操作注意事项
操作人员请遵循以下安全相关的注意事项。
警告
- 操作前请务必阅读“安全手册”。未理解相关安全注意事项就进行机器人系统的操作，可能会导致重伤或重大损害，极其危险。
- 通电时请勿进入动作区域内。即使机械手看起来已经停止，机械手也可能会开始移动，并可能导致严重的安全问题，极其危险。
- 操作机器人系统时，请确保安全防护装置内侧无人。即使安全防护装置内有人，也可以使用示教用操作模式进行机器人系统的操作。动作始终处于受限状态（低速低功率状态），以确保作业人员的安全，但如果机械手意外动作，可能导致严重的安全问题，极其危险。
- 机器人系统操作期间，如果发现机械手动作有任何异常，请毫不犹豫地按下紧急停止开关。如果在异常状态下继续动作，可能会导致重伤或重大损害，极其危险。
- 将机械手安装在移动平台上，设计装置时，应使移动平台在紧急停止机械手时也停止。如果移动平台不停止而继续动作，可能会导致重伤或重大损害，极其危险。
- 移动平台动作期间请勿移动机械手。使用机械手时，一定需要用安全栅将机械手围住。如果在移动平台动作期间移动机械手，可能会导致重伤或重大损害。
警告
- 通过拔出电源插头进行电源锁定。电源电缆请务必连接至电源插头，请勿直接连接至工厂内电源等。
注意
- 机器人系统的操作原则上应由1人进行。在不得已的情况下，请相互提醒等充分考虑安全。
- 在各关节动作角度5度以下的范围内反复操作机械手时，关节部位使用的轴承油膜容易缺失。如果反复执行动作，可能会过早损坏。为防止过早损坏，大致1小时1次进行各轴动作角度30度以上的机械手操作。
- 根据机器人动作速度、机械臂姿态、末端夹具负载的组合，动作期间可能会产生持续振动（共振现象）。起因于机械臂固有频率的现象，可通过采取以下措施抑制振动。
- 改变机器人速度
- 改变示教点
- 改变末端夹具负载
- 刚停止动作时，机械手可能会因为电机发热等而温度升高。温度下降前，请勿触摸机械手。此外，请确认机械手温度已下降且触摸时不觉得热之后，进行示教、维护等作业。
- 将机械手安装在移动平台上时，移动平台移动或运转时期间请停止机械手。将所有轴的电机设为关闭（非励磁状态）即可停止机械手。无法关闭电机时，请将功率模式设置为Low，并进行移动平台和机械手的互斥处理，使其无法同时移动。