安全门（安全防护联锁）

请在机械手周围设置安全防护栅，并在安全防护栅的出入口处安装安全防护装置。安全防护装置有安全门开关、安全护栏、安全光幕、安全闸门、安全地垫等类型。本手册中所述“安全门”是安全防护装置的1种。

如果关闭的安全门在机器人动作期间打开，安全防护联锁将工作。此时，机器人立即开始减速处理。机器人动作停止时，变为暂停状态，切断所有机器人电机的电源。安全门如下所示起作用。

安全门开启
机器人立即停止，电机变为关闭，进入动作禁止状态。要使机器人重新开始运行，可以关闭安全门并执行命令，或者到操作模式更改为TEACH或TEST，且使能电路激活。

安全门关闭
机器人可以在无限制状态下（高功率运作）自动运行。

请尽量避免在在电机励磁时打开安全门。频繁的安全门输入会影响继电器的寿命。
继电器的正常寿命: 约20,000次。

有关具体配线方法等，请参阅下述内容。

在安全门上使用安全光幕时，请在解除闩锁状态之前保持安全门开启状态。

要点

本机型的安全门输入不支持测试脉冲。

警告

控制器的EMERGENCY连接器有连接安全门打开、关闭部位等安全防护联锁用开关的安全门输入电路。为了保护在机器人附近作业的人员，请务必连接安全防护联锁用开关并确保其正常工作。
通过安全防护联锁的机器人停止时间和停止距离会因使用条件而变化。请务必根据机器人的安装环境确认可确保安全。

安全门开启时的停止距离

即使安全门开启，正在运行的机械手不会立即停止。影响停止时间和停止距离的条件如下。

机械手的停止时间及停止距离，请参阅以下内容。