紧急停止

如果在机械手操作时发现有任何异常，请毫不犹豫地按下紧急停止开关。按下紧急停止开关后，机械手立即切换为减速动作，以最大减速度停止。

但在机械手正常动作时，请避免不必要的按下紧急停止开关。

机械手可能会与外围装置等碰撞。
如果按下紧急停止开关，机械手到停止前的动作轨迹与正常动作时的轨迹不同。
制动器寿命会缩短。
制动器锁定时会磨损制动器摩擦片。
制动器的正常寿命：约2年（制动100次/天）
而继电器的正常寿命为约20,000次。不必要的按下紧急停止开关会影响继电器的寿命。
会对减速机施加冲击力，因此可能会缩短减速机的寿命。

在非紧急（正常）情况下，如需使机械手处于紧急停止状态，请在机械手不工作时按下紧急停止开关。
紧急停止开关的配线方法等记载于以下章节。

请勿在机械手工作时关闭电源。要在紧急情况下停止机械手时，请务必使用控制器的E-STOP使其停止。
如果在操作机械手时关闭电源，使机械手停止，可能会发生以下问题。

此外，如果在操作机械手时，电源因停电等被迫关闭，请务必在恢复电力时检查下列各点。

如果发生偏移，需进行调试。有关详细信息，请咨询当地销售商。
如果在操作机械手时发生错误而紧急停止，可能会发生同样的问题。请确认机械手的状态，并根据需要进行维护。

使用紧急停止开关前，需了解以下事项。

只有在紧急情况下才能使用紧急停止开关 (E-STOP) 停止机械手。
除在紧急情况下按下紧急停止开关 (E-STOP) 外，要在程序运行时停止机械手，需使用Pause（暂停）或STOP（程序停止）命令。Pause与STOP命令不会关闭电机。因此，制动器也不会工作。
紧急停止时，会在台面上施加大力。如果将机械手安装在移动平台上，设计时应使装置不会翻倒或掉落。

关于制动器的故障确认，请参阅下述内容。

要点

本机型的紧急停止输入不支持测试脉冲。

紧急停止时的停止距离

按下紧急停止开关后，正在运行的机械手不会立即停止。影响停止时间和停止距离的条件如下。

机械手的停止时间及停止距离，请参阅以下内容。