VDefArm语句
适用
视觉校准
说明
VDefArm使用视觉系统可检测的特征点计算移动J2相机的机械臂设定值。
用法
VDefArm ArmNumber, ArmType, ArmsetMode,Sequence, [Rotation],[TargetTolerance], [RobotSpeed], [RobotAccel], [ShowWarning]
- ArmNumber
- 表示进行机械臂设定的机械臂编号的整数变量（1～15）
- ArmType
- 表示机械臂类型的整数变量
- VISION_DEFARM_J2CAM：计算移动J2相机的图像中心。
- ArmsetMode
- 表示机械臂设定模式的整数变量
- VISION_DEFARM_MODE_ROUGH：运行粗略机械臂设定的模式。尽管机器人动作较小，设定精度约为1 mm。
- VISION_DEFARM_MODE_FINE：运行精密机械臂设定的模式。通过在更改机械手方向的同时大幅度操作机器人，实现更高精度的机械臂设定。
- Sequence
- 序列名或表示序列名的字符串表达式
- Rotation
- 表示粗略机械臂设定时的旋转角度（度）的实数变量
- 值范围：0至45
默认：5度
设为“0”时或保留为未指定时，该值将被设为“5”。 - TargetTolerance
- 表示视觉检测结果被视为与对象位置匹配的像素距离的实数变量
- 值范围：0, 0.1至3.0像素
默认：1
设为“0”时或保留为未指定时，该值将被设为“1”。 - RobotSpeed
- 表示机器人速度（%）的整数变量
- 数值范围：0至100
默认：5
设为“0”时或保留为未指定时，该值将被设为“5”。 - RobotAccel
- 表示机器人加速度（%）的整数变量
- 数值范围：0至99
默认：5
设为“0”时或保留为未指定时，该值将被设为“5”。 - ShowWarning
- ArmSetMode为精密时设定是否输出警告的整数变量
- 0 - 始终显示
- 1 - RobotSpeed和RobotAccel大于默认值时显示。
- -1 - 不显示
详细说明
VDefArm使用视觉系统可检测的特征点计算移动J2相机的机械臂设定值。
设定从J2至旋转中心的水平距离和J2偏移角度。其他参数设为默认值。
NOTE:
基于目标检测结果机器人自动运行。注意机器人与外围装置的相互干扰。此外，为防止机械臂设定过程中发生错误，应避免使用各轴延伸的奇异点附近的方向。
参照
VDefGetMotionRange语句、VDefLocal语句、VDefSetMotionRange语句、VDefTool语句、VGoCenter语句