VDefLocal语句
适用
视觉校准
说明
VDefLocal通过移动相机检测放置于作业平面的校准板，定义平行于作业平面的本地坐标。
用法
VDefLocal LocalNumber, LocalType, CalibPlateType, Sequence,[TargetTolerance],[CameraTooNo],[RefPointNo],[RobotSpeed],[RobotAccel]
- LocalNumber
- 表示设定本地坐标的工具编号的整数变量（1～15）
- LocalType
- 表示本地坐标类型的整数变量
- VISION_DEFLOCAL_J6CAM：使用移动J6相机设定平行于校准板的本地坐标。
- CalibPlateType
- 表示校准板类型的整数变量
- VISION_CALIBPLATE_L：大校准板
- VISION_CALIBPLATE_M：中校准板
- VISION_CALIBPLATE_S：小校准板
- VISION_CALIBPLATE_XS：超小校准板
- Sequence
- 序列名或表示序列名的字符串表达式
使用移动相机时，这是检测校准板上参考标记的视觉序列。
使用固定相机时，这是检测用户工件等工具末端特征点的视觉序列。 - TargetTolerance
- 表示视觉检测结果被视为与对象位置匹配的像素距离的实数变量
- 数值范围：0, 0.1至3.0像素
默认：1
如果省略或指定“0”，将设为“1”。 - CameraTooNo
- VISION_DEFLOCAL_J6CAM：如果已执行校准，则指定移动相机的工具编号。
要执行自动校准，指定-1。 - RefPoint
- 指定平行于作业平面的本地平面经过的点。
该点用于指定本地平面高度。 - RobotSpeed
- 表示机器人速度（%）的整数变量
- 数值范围：0至100
默认：5
设为“0”时或保留为未指定时，该值将被设为“5”。 - RobotAccel
- 表示机器人加速度（%）的整数变量
- 数值范围：0至99
默认：5
设为“0”时或保留为未指定时，该值将被设为“5”。
详细说明
VDefLocal通过移动相机检测放置于作业平面的校准板，定义平行于作业平面的本地坐标。
NOTE:
基于目标检测结果机器人自动运行。注意机器人与外围装置的相互干扰。此外，为防止本地坐标设定过程中发生错误，应避免使用各轴延伸的奇异点附近的方向。
参照
VDefArm语句、VDefGetMotionRange语句、VDefSetMotionRange语句、VDefTool语句、VGoCenter语句