VDefToolXYZ 语句
适用
视觉校准
说明
VDefToolXYZ使用视觉检测计算工具偏移值(XYZ)。
用法
VDefToolXYZ ToolNumber, LocalNumber, PointNumber1, PointNumber2, Sequence1, Sequence2, FinalAngle, InitialAngle, TargetTolerance, RobotSpeed, RobotAccel
- ToolNumber
- 表示进行工具设定的工具编号的整数变量（1～15）
- LocalNumber
- 表示用于机器人动作的本地坐标编号的整数变量
- 机器人以指定的本地坐标在XY平面上动作。
- PointNumber1
- 表示第1姿态中的点的整数变量
- PointNumber2
- 表示第2姿态中的点的整数变量
- Sequence1
- 第1姿态中用于视觉检测的序列名或表示序列名的字符串表达式
- Sequence2
- 第2姿态中用于视觉检测的序列名或表示序列名的字符串表达式
- FinalAngle
- 表示旋转角度（度）的实数变量
- 值范围：5~180, -5~-180
LocalNumber中指定的本地坐标系的U轴旋转。 - InitialAngle
- 表示临时工具设定时的旋转角度（度）的实数变量
- 值范围：0.01~10, -0.01~-10
LocalNumber中指定的本地坐标系的U轴旋转。
该值的绝对值必须小于FinalAngle的绝对值。 - TargetTolerance
- 表示视觉检测结果被视为与对象位置匹配的像素距离的实数变量
- 值范围：0.1~3.0 pixel
- RobotSpeed
- 表示机器人速度（%）的整数变量
- 值范围：1~100
- RobotAccel
- 表示机器人加速度（%）的整数变量
- 值范围：1~99
详细说明
VDefToolXYZ使用视觉检测计算工具偏移值(XYZ)。计算出的工具偏移值设置为指定ToolNumber的X, Y, Z。此时，U, V, W指定为0。
注意:
机器人根据目标的检测结果自动运行。请注意机器人与周边设备的干涉。为避免工具设置中出现错误，请避免使用通过各关节延伸的奇异点附近的姿态。
使用例
'计算工具前端位置的偏移
VDefToolXYZ 1, 0, 1, 2, seq01, seq02, 30, 5, 1, 5, 5
'计算工具中央位置的偏移
VDefToolXYZ 2, 0, 3, 4, seq03, seq04, 30, 5, 1, 5, 5
'计算工具底部位置的偏移
VDefToolXYZ 3, 0, 5, 6, seq05, seq06, 30, 5, 1, 5, 5
'计算工具的姿态偏移，并在登录到工具1中
VDefToolXYZUVW 1, 2, 3, VISION_DEFTOOL3D_BAR
例
VDefTool语句、VDefToolXYZUVW语句