VDefTool语句
适用
视觉校准
说明
VDefTool使用视觉检测计算TCP和移动相机位置的工具偏移值。
用法
VDefTool ToolNumber, ToolDefType, Sequence, [FinalAngle],[InitialAngle],[TargetTolerance],[RobotSpeed],[RobotAccel]
当ToolDefType为VISION_DEFTOOL_FIXEDWITHCAL时，此用法不可用。请使用以下用法。
VDefTool ToolNumber, VISION_DEFTOOL_FIXEDWITHCAL, Sequence.Object, [FinalAngle],[InitialAngle],[TargetTolerance],[RobotSpeed],[RobotAccel]
- ToolNumber
- 表示进行工具设定的工具编号的整数变量（1～15）
- ToolDefType
- 表示工具类型的整数变量
- VISION_DEFTOOL_FIXEDNOCAL：使用未校准的固定相机设定工具。
- VISION_DEFTOOL_J4CAM：计算移动J4相机的图像中心。
- VISION_DEFTOOL_J6CAM：计算移动J6相机的图像中心。
- VISION_DEFTOOL_FIXEDWITHCAL：使用已校准的向上相机设定工具。
- Sequence
- 序列名或表示序列名的字符串表达式
- FinalAngle
- 表示工具和相机工具旋转角度（度）的实数变量
- 数值范围：5至180，-5至-180[度]
默认：90
指定正值时，向工具坐标系统的+U轴方向旋转。指定负值时，向工具坐标系统的-U轴方向旋转。
如果省略或指定“0”，将设为“90”。 - InitialAngle
- 表示临时工具设定时工具或相机工具旋转角度（度）的实数变量
- 数值范围：-10至10[度]
默认：5
指定正值时，向工具坐标系统的+U轴方向旋转。指定负值时，向工具坐标系统的-U轴方向旋转。
如果省略或指定“0”，将设为“5”。
该值的绝对值必须小于FinalAngle的绝对值。 - TargetTolerance
- 表示视觉检测结果被视为与对象位置匹配的像素距离的实数变量
- 数值范围：0, 0.1至3.0像素
默认：1
如果省略或指定“0”，将设为“1”。 - RobotSpeed
- 表示机器人速度（%）的整数变量
- 数值范围：0至100[度]
默认：5
设为“0”时或保留为未指定时，该值将被设为“5”。 - RobotAccel
- 表示机器人加速度（%）的整数变量
- 数值范围：0至99[度]
默认：5
设为“0”时或保留为未指定时，该值将被设为“5”。 - Object
- 对象名或表示对象名的字符串表达式
详细说明
VDefTool使用视觉检测计算TCP和移动相机位置的工具偏移值。
如果工具类型为固定相机，设为作为TCP的工具偏移设定X和Y。此时，Z、U、V和W设为0。如果工具类型为移动J4相机和J6相机，作为移动相机安装位置的工具偏移设定X、Y和U。此时，Z、V和W设为0。
NOTE:
工具类型为VISION_DEFTOOL_FIXEDWITHCAL以外时，基于目标检测结果机器人自动运行。注意机器人与外围装置的相互干扰。此外，为防止工具设定过程中发生错误，应避免使用各轴延伸的奇异点附近的方向。
参照
VDefArm语句、VDefGetMotionRange语句、VDefSetMotionRange语句、VDefTool语句、VGoCenter语句