VDefToolXYZUVW 语句

适用
视觉校准

说明
VDefToolXYZUVW使用3个工具定义，计算工具偏移值(UVW)。

用法

VDefToolXYZUVW  ToolNumber1, ToolNumber2, ToolNumber3, ToolType
ToolNumber1
表示第1个工具定义的工具编号的整数变量（1～15）
在条形类型中，指定表示工具前端的工具编号。在平面类型中，指定表示工具中心的工具编号。
ToolNumber2
表示第2个工具定义的工具编号的整数变量（1～15）
在条形类型中，指定表示工具中心的工具编号。在平面类型中，表示工具中心以外的，与ToolNumber3不同的工具编号。
ToolNumber3
表示第3个工具定义的工具编号的整数变量（1～15）
在条形类型中，指定表示工具底部的工具编号。在平面类型中，表示工具中心以外的，与ToolNumber2不同的工具编号。
ToolType
表示工具类型的整数变量
  • VISION_DEFTOOL3D_BAR：条形类型
  • VISION_DEFTOOL3D_PLANE：平面类型

详细说明
VDefToolXYZUVW使用视觉检测计算工具偏移值(UVW)。计算出的工具偏移值设置为指定ToolNumber1的U, V, W。此时，ToolNumber1的X, Y, Z 不变。

  • ToolType为条形类型：连接ToolNumber2, 3的向量设置为ToolNumber1的姿态。
  • ToolType为平面类型：ToolNumber1, 2, 3组成的平面的法线设置为ToolNumber1的姿态。

使用例

'计算工具前端位置的偏移
VDefToolXYZ 1, 0, 1, 2, seq01, seq02, 5, 30, 1, 5, 5
'计算工具中央位置的偏移
VDefToolXYZ 2, 0, 3, 4, seq03, seq04, 5, 30, 1, 5, 5
'计算工具底部位置的偏移
VDefToolXYZ 3, 0, 5, 6, seq05, seq06, 5, 30, 1, 5, 5
'计算工具的姿态偏移，并在登录到工具1中
VDefToolXYZUVW 1, 2, 3, VISION_DEFTOOL3D_BAR

参照
VDefToolXYZ语句

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