VDefArm陳述式
套用至
視覺校正
說明
VDefArm使用視覺系統可偵測的特徵點位計算J2行動攝影機的手臂設定值。
用途
VDefArm ArmNumber, ArmType, ArmsetMode,Sequence, [Rotation],[TargetTolerance], [RobotSpeed], [RobotAccel], [ShowWarning]
- ArmNumber
- 表示手臂設定編號的整數變數（1至15）
- ArmType
- 表示手臂類型的整數變數
- VISION_DEFARM_J2CAM：計算J2行動攝影機影像的中心。
- ArmsetMode
- 表示手臂設定模式的整數變數
- VISION_DEFARM_MODE_ROUGH：執行粗略手臂設定的模式。儘管機器人動作很小，設定精度為約1 mm。
- VISION_DEFARM_MODE_FINE：執行精細手臂設定的模式。大幅移動機器人，同時變換手臂方向，其可實現更高的手臂設定精度。
- Sequence
- 序列名稱或表示序列名稱的字串運算式
- Rotation
- 表示粗略手臂設定時旋轉角度（度）的實數變數
- 數值範圍：0至45
預設：5度
設為「0」或不指定時，此數值將設為「5」。 - TargetTolerance
- 表示要將視覺結果與目標位置視為一致時像素距離的實數變數
- 數值範圍：0, 0.1至3.0像素
預設：1
設為「0」或不指定時，此數值將設為「1」。 - RobotSpeed
- 表示機器人速度（%）的整數變數
- 數值範圍：0至100
預設：5
設為「0」或不指定時，此數值將設為「5」。 - RobotAccel
- 表示機器人加速度（%）的整數變數
- 數值範圍：0至99
預設：5
設為「0」或不指定時，此數值將設為「5」。 - ShowWarning
- ArmSetMode為Fine時是否顯示警告的整數變數
- 0 永遠顯示
- 1 - RobotSpeed及RobotAccel大於預設值時顯示。
- -1 - 不顯示
詳細說明
VDefArm使用視覺系統可偵測的特徵點位計算J2行動攝影機的手臂設定值。
設定J2至方向中心的水平距離，以及J2的偏移角度。設定其他參數的預設值。
NOTE:
機器人會依目標偵測結果自動操作。請注意機器人及周邊設備間的干擾。此外，為避免手臂設定期間發生錯誤，請在避免各軸延伸至奇點附近的情況下使用。
參考
VDefGetMotionRange陳述式、VDefLocal陳述式、VDefSetMotionRange陳述式、VDefTool陳述式、VGoCenter陳述式