VDefToolXYZ 陳述式
套用至
視覺校準
說明
VDefToolXYZ使用視覺檢測計算工具偏移值(XYZ)。
用途
VDefToolXYZ ToolNumber, LocalNumber, PointNumber1, PointNumber2, Sequence1, Sequence2, FinalAngle, InitialAngle, TargetTolerance, RobotSpeed, RobotAccel
- ToolNumber
- 表示要設置的工具編號的整數變數（1~15）
- LocalNumber
- 表示用於機器人動作的本地座標編號的整數變數
- 機器人在指定的本地坐標的XY平面上動作。
- PointNumber1
- 表示在第1姿勢中點的整數變數
- PointNumber2
- 表示在第2姿勢中點的整數變數
- Sequence1
- 表示指定用於第1姿勢的視覺檢測的序列名稱或序列名稱字串運算式
- Sequence2
- 表示指定用於第2姿勢的視覺檢測的序列名稱或序列名稱字串運算式
- FinalAngle
- 表示旋轉角度（度）的實數變數
- 數值範圍：5~180, -5~-180
沿著LocalNumber中指定的本地坐標系的U軸旋轉。 - InitialAngle
- 表示暫時工具設定下的旋轉角度（度）的實數變數
- 數值範圍：0.01~10, -0.01~-10
沿著LocalNumber中指定的本地坐標系的U軸旋轉
此數值的絕對值必須小於FinalAngle的絕對值。 - TargetTolerance
- 表示要將視覺結果與目標位置視為一致時像素距離的實數變數
- 數值範圍：0.1~3.0 pixel
- RobotSpeed
- 表示機器人速度（%）的整數變數
- 數值範圍：1~100
- RobotAccel
- 表示機器人加速度（%）的整數變數
- 數值範圍：1~99
詳細說明
VDefToolXYZ使用視覺檢測計算工具偏移值(XYZ)。計算的工具偏移值設置為指定ToolNumber的X, Y, Z。此時，U, V, W被指定為0。
注意：
機器人根據目標的檢測結果自動動作。請小心機器人與周圍裝置的干涉。為了避免工具設置中的錯誤，請避免使用每個關節延伸的奇點附近的姿勢。
使用例
'確定工具尖端的位置偏移
VDefToolXYZ 1, 0, 1, 2, seq01, seq02, 30, 5, 1, 5, 5
'確定工具中心的位置偏移
VDefToolXYZ 2, 0, 3, 4, seq03, seq04, 30, 5, 1, 5, 5
'確定工具根部的位置偏移
VDefToolXYZ 3, 0, 5, 6, seq05, seq06, 30, 5, 1, 5, 5
'確定工具的姿態偏移，並註冊到工具1
VDefToolXYZUVW 1, 2, 3, VISION_DEFTOOL3D_BAR
參考
VDefTool陳述式、VDefToolXYZUVW陳述式