VDefTool陳述式
套用至
視覺校正
說明
VDefTool會使用視覺偵測計算TCP及行動攝影機位置的工具偏移值。
用途
VDefTool ToolNumber, ToolDefType, Sequence, [FinalAngle],[InitialAngle],[TargetTolerance],[RobotSpeed],[RobotAccel]
如果ToolDefType是VISION_DEFTOOL_FIXEDWITHCAL，則本方法不可用。請使用以下用法。
VDefTool ToolNumber, VISION_DEFTOOL_FIXEDWITHCAL, Sequence.Object, [FinalAngle],[InitialAngle],[TargetTolerance],[RobotSpeed],[RobotAccel]
- ToolNumber
- 表示要設置的工具編號的整數變數（1~15）
- ToolDefType
- 表示工具種類的整數變數
- VISION_DEFTOOL_FIXEDNOCAL：使用未校正固定式攝影機設定的工具。
- VISION_DEFTOOL_J4CAM：計算J4行動攝影機的影像中心。
- VISION_DEFTOOL_J6CAM：計算J6行動攝影機的影像中心。
- VISIONVISION_DEFTOOL_FIXEDWITHCAL：使用已校正的向上式攝影機設定工具。
- Sequence
- 序列名稱或表示序列名稱的字串運算式
- FinalAngle
- 表示旋轉工具或攝影機工具角度（度）的整數變數
- 數值範圍：5至180，-5至-180[度]
預設：90
指定正值時，旋轉至工具座標系統的+U軸方向。指定負值時，旋轉至工具座標系統的-U軸方向。
若忽略或指定「0」，此數值會設為「90」。 - InitialAngle
- 表示暫時工具設定下旋轉工具或攝影機工具角度（度）的實數變數
- 數值範圍：-10至10[度]
預設：5
指定正值時，旋轉至工具座標系統的+U軸方向。指定負值時，旋轉至工具座標系統的-U軸方向。
若忽略或指定「0」，此數值會設為「5」。
此數值的絕對值需小於FinalAngle絕對值。 - TargetTolerance
- 表示要將視覺結果與目標位置視為一致時像素距離的實數變數
- 數值範圍：0, 0.1至3.0像素
預設：1
若忽略或指定「0」，此數值會設為「1」。 - RobotSpeed
- 表示機器人速度（%）的整數變數
- 數值範圍：0至100
預設：5
設為「0」或不指定時，此數值將設為「5」。 - RobotAccel
- 表示機器人加速度（%）的整數變數
- 數值範圍：0至99
預設：5
設為「0」或不指定時，此數值將設為「5」。 - Object
- 物件名稱或表示物件名稱的字串運算式
詳細說明
VDefTool會使用視覺偵測計算TCP及行動攝影機位置的工具偏移值。
若工具類型為固定式攝影機，會將X及Y設為TCP的工具偏移值。此時，Z、U、V及W會設為0。若工具類型為J4行動攝影機及J6攝影機，會將X、Y及U設為行動攝影機安裝位置的工具偏移值。此時，Z、V及W會設為0。
NOTE
工具類型非VISION_DEFTOOL_FIXEDWITHCAL時，機器人會依目標偵測結果自動操作。請注意機器人及周邊設備間的干擾。此外，為避免工具設定期間發生錯誤，請在避免各軸延伸至奇點附近的情況下使用。
參考
VDefArm陳述式、VDefGetMotionRange陳述式、VDefSetMotionRange陳述式、VDefTool陳述式、VGoCenter陳述式