VDefLocal陳述式
套用至
視覺校正
說明
VDefLocal可透過行動攝影機偵測置於工作平面上的校正面板，並定義與工作平面平行的本地座標。
用途
VDefLocal LocalNumber, LocalType, CalibPlateType, Sequence,[TargetTolerance],[CameraTooNo],[RefPointNo],[RobotSpeed],[RobotAccel]
- LocalNumber
- 表示用以本地設定之工具編號的整數變數（1~15）
- LocalType
- 表示本地類型的整數變數
- VISION_DEFLOCAL_J6CAM：使用J6行動攝影機指定與校正面板平行的本地座標。
- CalibPlateType
- 表示校正面板類型的整數變數
- VISION_CALIBPLATE_L：大型校正面板
- VISION_CALIBPLATE_M：中型校正面板
- VISION_CALIBPLATE_S：小型校正面板
- VISION_CALIBPLATE_XS：特小型校正面板
- Sequence
- 序列名稱或表示序列名稱的字串運算式
使用行動攝影機時，此為可偵測校正面板上參考標記的視覺序列。
使用固定式攝影機時，此為可偵測工具端特徵點位的視覺序列，如使用者的工件。 - TargetTolerance
- 表示要將視覺結果與目標位置視為一致時像素距離的實數變數
- 數值範圍：0, 0.1至3.0像素
預設：1
若忽略或指定「0」，此數值會設為「1」。 - CameraTooNo
- VISION_DEFLOCAL_J6CAM：若已執行自動校正，請指定行動攝影機的工具編號。
若要執行自動校正，請指定-1。 - RefPoint
- 指定平行於工作平面的本地平面通過的點。
此點可用於指定本地平面高度。 - RobotSpeed
- 表示機器人速度（%）的整數變數
- 數值範圍：0至100
預設：5
設為「0」或不指定時，此數值將設為「5」。 - RobotAccel
- 表示機器人加速度（%）的整數變數
- 數值範圍：0至99
預設：5
設為「0」或不指定時，此數值將設為「5」。
詳細說明
VDefLocal可透過行動攝影機偵測置於工作平面上的校正面板，並定義與工作平面平行的本地座標。
NOTE:
機器人會依目標偵測結果自動操作。請注意機器人及周邊設備間的干擾。此外，為避免本地座標設定期間發生錯誤，請在避免各軸延伸至奇點附近的情況下使用。
參考
VDefArm陳述式、VDefGetMotionRange陳述式、VDefSetMotionRange陳述式、VDefTool陳述式、VGoCenter陳述式