VDefToolXYZUVW 陳述式

套用至
視覺校準

說明
VDefToolXYZUVW使用3個工具定義計算工具偏移值(UVW)。

用途

VDefToolXYZUVW  ToolNumber1, ToolNumber2, ToolNumber3, ToolType
ToolNumber1
表示第1個工具定義的工具編號的整數變數（1~15）
條形型時，指定工具尖端的工具編號。平面型時，指定工具中心的工具編號。
ToolNumber2
表示第2個工具定義的工具編號的整數變數（1~15）
條形型時，指定工具中央的工具編號。平面型時，指定工具中心以外的，不同於ToolNumber3的工具編號。
ToolNumber3
表示第3個工具定義的工具編號的整數變數（1~15）
條形型時，指定工具根部的工具編號。平面型時，指定工具中心以外的，不同於ToolNumber2的工具編號。
ToolType
表示工具類型的整數變數
如需視覺常數之數值的相關資訊，請參閱以下內容。

視覺常數

  • VISION_DEFTOOL3D_BAR：條形型
  • VISION_DEFTOOL3D_PLANE：平面型

詳細說明
VDefToolXYZUVW使用3个工具定义計算工具偏移值(UVW)。計算的工具偏移值設置為指定ToolNumber1的U, V, W。此時，ToolNumber1的X, Y, Z不變。注意：機器人根據目標的檢測結果自動動作。請小心機器人與周圍裝置的干涉。為了避免工具設置中的錯誤，請避免使用每個關節延伸的奇點附近的姿勢。

  • ToolType是条型时：連接ToolNumber2, 3的向量設置為ToolNumber1的姿態。
  • ToolType是平面时：由ToolNumber1, 2, 3組成的平面的法線，設置為ToolNumber1的姿態。

使用例

'確定工具尖端的位置偏移
VDefToolXYZ 1, 0, 1, 2, seq01, seq02, 5, 30, 1, 5, 5
'確定工具中心的位置偏移
VDefToolXYZ 2, 0, 3, 4, seq03, seq04, 5, 30, 1, 5, 5
'確定工具根部的位置偏移
VDefToolXYZ 3, 0, 5, 6, seq05, seq06, 5, 30, 1, 5, 5
'確定工具的姿態偏移，並註冊到工具1
VDefToolXYZUVW 1, 2, 3, VISION_DEFTOOL3D_BAR

參考
VDefToolXYZ 陳述式

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