Not-Aus
Wenn sich der Manipulator während des Betriebs abnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Halt-Taster. Durch sofortiges Betätigen des Not-Halt-Tasters wird der Manipulator in eine Verzögerungsbewegung versetzt und mit maximaler Verzögerung gestoppt.
Vermeiden Sie es, den Not-Halt-Taster unnötig zu betätigen, während der Manipulator normal läuft.
- Der Manipulator kann mit Peripheriegeräten kollidieren.
Beim Betätigen des Not-Halt-Tasters unterscheidet sich die Bewegungsbahn bis zum Stillstand des Robotersystems von der bei normalem Betrieb. - Die Lebensdauer der Bremsen wird verkürzt.
Die Bremsen werden verriegelt, und die Reibbeläge der Bremsen verschleißen.
Normale Lebensdauer der Bremsen: Etwa 2 Jahre (wenn die Bremsen 100-mal pro Tag verwendet werden)
Die normale Lebensdauer des Relais beträgt jedoch etwa 20.000 Schaltzyklen. Wird der Not-Halt-Taster unnötig betätigt, verkürzt sich die Lebensdauer des Relais. - Auf das Untersetzungsgetriebe wirkt eine Stoßbelastung ein, was zu einer Verkürzung der Lebensdauer des Untersetzungsgetriebes führen kann.
Um das System während des Normalbetriebs in den Notfallmodus zu versetzen, betätigen Sie den Not-Halt-Taster, wenn sich der Manipulator nicht bewegt.
Anweisungen zur Verdrahtung des Not-Halt-Taster-Kreises sind im folgenden Handbuch beschrieben.
Schalten Sie die Steuerung nicht aus, während der Manipulator in Betrieb ist. Wenn Sie den Manipulator in einer Notfallsituation anhalten müssen, stellen Sie sicher, dass Sie ihn über den E-STOP der Steuerung stoppen.
Wird der Manipulator während des Betriebs durch Ausschalten der Stromversorgung gestoppt, können die folgenden Probleme auftreten.
- Verkürzte Lebensdauer und Beschädigung des Untersetzungsgetriebes
- Positionsverschiebung an den Gelenken
Wurde der Manipulator während des Betriebs beispielsweise durch einen Stromausfall zwangsweise ausgeschaltet, überprüfen Sie nach Wiederherstellung der Stromversorgung die folgenden Punkte.
- Schäden im Untersetzungsgetriebe
- Verschiebung der Gelenke aus ihrer korrekten Position
Wenn eine Verschiebung stattgefunden hat, ist eine Wartung erforderlich. Für weitere Informationen wenden Sie sich an den Lieferanten.
Auch bei einem Fehler, der während des Betriebs zum Stillstand des Manipulators führt, können ähnliche Probleme auftreten. Überprüfen Sie den Zustand des Manipulators und führen Sie gegebenenfalls eine Kalibrierung durch.
Bevor Sie den Not-Halt-Taster verwenden, beachten Sie bitte die folgenden Punkte.
- Der Not-Halt-Taster (E-STOP) darf zum Stoppen des Manipulators ausschließlich in Notfällen verwendet werden
- Um den Manipulator während der Programmausführung anzuhalten, verwenden Sie neben dem Not-Halt-Taster (E-STOP) im Notfall den Befehl Pause (Halt) oder STOP (Programm-Stopp). Die Anweisungen Pause und STOP schalten die Motorerregung nicht ab, sodass die Bremse nicht blockiert wird.
- Beim Betätigen des Not-Halt-Tasters wirkt eine große Kraft auf den Basistisch. Wenn der Manipulator auf einer mobilen Plattform montiert ist, muss das System so ausgelegt sein, dass es nicht umkippt und der Manipulator nicht stürzt.
Zur Überprüfung möglicher Bremsprobleme siehe die folgenden Angaben.
Regelmäßige Inspektion des VT6-B-Manipulators
WICHTIGSTE PUNKTE
Testimpulse können bei diesem Modell nicht mit dem Not-Halt-Eingang verwendet werden.
Bremsweg des Not-Halts
Der Manipulator kann während des Betriebs nicht sofort anhalten, nachdem der Not-Halt-Taster gedrückt wurde. Auch die Nachlaufzeit und der Bewegungsweg hängen von den folgenden Faktoren ab.
- Handgewicht: WEIGHT-Einstellung, ACCEL-Einstellung
- Gewicht des Werkstücks: SPEED-Einstellung, Bewegungshaltung usw
Informationen über die Nachlaufzeit und den Bewegungsweg des Manipulators finden Sie im folgenden Abschnitt.