Schutztür (Schutzverriegelung)
Um einen sicheren Arbeitsbereich zu gewährleisten, müssen Schutzabschrankungen um den Manipulator herum eingerichtet und am Ein- und Ausgang der Schutzabschrankungen Schutztüren installiert werden. Es gibt verschiedene Arten von Schutztüren, z. B. Sicherheitstürschalter, Sicherheitsabsperrungen, Lichtvorhänge, Schutztüren, Sicherheitstrittmatten usw. Der in diesem Handbuch verwendete Begriff „Schutztür“ bezeichnet eine solche Schutztür.
Wird eine geschlossene Schutztür während der Roboterbewegung geöffnet, wird die Schutzverriegelung-Funktion aktiviert. In diesem Fall stoppt der Roboter sofort und beginnt mit der Verzögerung. Nachdem der Roboter zum Stillstand gekommen ist, geht er in den Stillstandszustand über, und alle Robotermotoren werden ausgeschaltet. Der Schutztür-Eingang arbeitet wie folgt:
Sicherheitsabschrankung offen
Der Roboter stoppt sofort, die Motoren werden ausgeschaltet, und ein weiterer Betrieb ist nicht möglich. Der Roboter wird nicht betrieben, solange die Schutztür nicht geschlossen ist oder der TEACH- bzw. TEST-Modus nicht eingeschaltet und der Freigabekreis aktiviert ist.
Sicherheitsabschrankung geschlossen
Der Roboter kann automatisch in einem uneingeschränkten Zustand (hohe Leistung) arbeiten.
Öffnen Sie die Sicherheitsabschrankung nicht unnötigerweise, wenn der Motor unter Spannung steht. Durch häufige Verwendung von Sicherheitsabschrankungen wird die Lebensdauer des Relais verkürzt.
Normale Lebensdauer des Relais: ca. 20.000 Schaltzyklen
Einzelheiten zu den Verdrahtungsmethoden entnehmen Sie den folgenden Angaben.
Halten Sie bei der Verwendung von Lichtvorhängen die Schutztür offen, bis der Verriegelungszustand aufgehoben wird.
WICHTIGSTE PUNKTE
Testimpulse können bei diesem Modell nicht mit dem Schutztür-Eingang verwendet werden.
WARNUNG
- Der EMERGENCY-Anschluss an der Steuerung verfügt über einen Schutztür-Eingangskreis zum Anschluss des Verriegelungsschalters der Schutzeinrichtung. Zum Schutz von Bedienpersonen, die sich in der Nähe des Roboters aufhalten, ist der Verriegelungsschalter der Schutztür unbedingt anzuschließen und seine ordnungsgemäße Funktion sicherzustellen.
- Die Zeit bis zum Stillstand des Roboters sowie der Bremsweg durch die Schutzverriegelungs-Funktion variieren je nach Einsatzbedingungen. Stellen Sie sicher, dass die Sicherheit entsprechend der Installationsumgebung des Roboters gewährleistet ist.
Bremsweg (Anhalteweg) beim Öffnen der Schutztür
Während des Betriebs kann der Manipulator nicht sofort anhalten, auch wenn die Sicherheitsabschrankung geöffnet ist. Die Nachlaufzeit und die Verschiebung variieren außerdem in Abhängigkeit von den folgenden Faktoren.
- Handgewicht, WEIGHT-Einstellung, ACCEL-Einstellung, Gewicht des Werkstücks, SPEED-Einstellung, Bewegungshaltung usw.
Informationen über die Nachlaufzeit und den Bewegungsweg des Manipulators finden Sie im folgenden Abschnitt.
Anhang C: Nachlaufzeit und Bremsweg bei geöffneter Schutztür