Tabla de base
No se suministra una mesa base para anclar el manipulador. La mesa base debe la debe fabricar u obtener el cliente.
La forma y el tamaño de la mesa base varían dependiendo de la aplicación del sistema robótico. Como referencia para diseñar la mesa base, aquí se muestran los requisitos del lado del manipulador.
La mesa base no solo debe ser capaz de soportar el peso del manipulador, sino que también debe ser capaz de soportar el movimiento dinámico del manipulador cuando funciona a aceleración máxima. Asegúrese de que haya suficiente resistencia en la mesa base colocando materiales de refuerzo, como vigas transversales.
A continuación se indican el par y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador.
| VT6-B901* | ||
|---|---|---|
| Par máx. en la placa horizontal | 360 | N·m |
| Fuerza máx. de reacción en dirección horizontal | 670 | N |
| Fuerza máx. de reacción en dirección vertical | 670 | N |
PRECAUCIÓN
Si se producen vibraciones, mejore la rigidez de la mesa base o disminuya la velocidad o los ajustes de aceleración y desaceleración. Si se utiliza cuando la vibración es fuerte, puede hacer que las piezas conectadas se aflojen y se aplique una carga excesiva a las piezas mecánicas, lo que podría acortar su vida útil.
Los orificios roscados necesarios para montar la base del manipulador son de tipo M8. Utilice pernos de montaje que cumplan con la resistencia equivalente a ISO898-1 property class 10.9 o 12.9. Para conocer las dimensiones, consulte lo siguiente.
Dimensiones de montaje del manipulador
La placa para el frontal de montaje del manipulador debe tener al menos 20 mm de espesor y estar hecha de acero para reducir las vibraciones. La rugosidad de la superficie debe ser de 25 μm o menos.
La mesa base debe estar asegurada al suelo o a la pared para evitar que se mueva.
La superficie de instalación del manipulador debe tener una planicidad de 0,5 mm o menos y una inclinación de 0,5° o menos. Si la superficie de instalación no tiene la planicidad adecuada, la base del manipulador podría dañarse o el robot podría no funcionar al máximo rendimiento.
Al montar el manipulador en una plataforma móvil, asegúrese de utilizar una plataforma móvil con baja aceleración. Cuando la plataforma móvil se utiliza con una aceleración elevada, es posible que el manipulador realice una parada de seguridad.
Asegúrese de diseñar la posición de instalación del manipulador de manera que el centro de gravedad se mantenga siempre dentro de la plataforma móvil cuando el manipulador agarre una pieza de trabajo utilizando una herramienta. Para la postura de funcionamiento, cree un programa de funcionamiento de modo que el centro de gravedad del manipulador se mantenga siempre dentro de la plataforma móvil. Si el centro de gravedad no se encuentra dentro de la plataforma móvil, el manipulador podría volcarse.
Cuando use un nivelador para ajustar la altura de la mesa base, utilice un tornillo con un diámetro M16 o más.
Si pasa cables a través de los orificios de la mesa base, consulte las dimensiones del conector en las figuras siguientes.
PUNTOS CLAVE
Ajuste los orificios de la mesa base al tamaño de la carcasa que se va a utilizar.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Conector TP |
| b | Conector de E/S (Entrada) |
| c | Conector de E/S (Salida) |
| d | Conector de EMERGENCIA |
| e | Conector de alimentación de CA |
ADVERTENCIA
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema robótico. Para obtener detalles sobre la protección, consulte lo siguiente: