Arrêt d’urgence
Si le manipulateur se déplace anormalement pendant le fonctionnement, appuyez immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. L’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence fait immédiatement passer le manipulateur en mode de décélération et l’arrête à la vitesse de décélération maximale.
Évitez d’appuyer inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.
- Le manipulateur peut heurter des équipements périphériques.
Lorsque vous appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence, la trajectoire de fonctionnement jusqu’à l’arrêt du système robotisé est différente de celle en fonctionnement normal. - La durée de vie des freins sera réduite.
Les freins sont bloqués et la plaque de friction de frein est usée.
Durée de vie normale des freins : environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)
Cependant, la durée de vie normale d’un relais est d’environ 20 000 fois. Si vous appuyez inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence, la durée de vie du relais sera réduite. - Un choc est appliqué sur le réducteur, ce qui peut entraîner une réduction de sa durée de vie.
Pour mettre le système en mode d’urgence pendant le fonctionnement normal, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne bouge pas.
Les instructions de câblage du circuit de l’interrupteur d’arrêt d’urgence sont décrites dans le manuel suivant.
Ne mettez pas le contrôleur hors tension pendant que le manipulateur fonctionne. Si vous tentez d’arrêter le manipulateur en situation d’urgence, assurez-vous de l’arrêter à l’aide de l’E-STOP du contrôleur.
Si le manipulateur est arrêté en le mettant hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent survenir.
- Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur
- Décalage de position au niveau des articulations
De plus, en cas de mise hors tension forcée du manipulateur en raison de coupures de courant ou autres incidents similaires pendant son fonctionnement, assurez-vous de vérifier les points suivants une fois le courant rétabli.
- Endommagement du réducteur
- Décalage des articulations de leurs positions appropriées
En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, contactez le fournisseur.
De même, le même type de problèmes peut survenir en cas d’erreur et d’arrêt du manipulateur pendant le fonctionnement. Vérifiez l’état du manipulateur et effectuez une calibration si nécessaire.
Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.
- L’interrupteur d’arrêt d’urgence (E-STOP) doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.
- Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence (E-STOP) en cas d’urgence, utilisez la commande Pause (interruption) ou STOP (arrêt du programme) pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme. Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.
- Lors de l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence, une force importante est appliquée au socle. Lors du montage du manipulateur sur la plateforme mobile, veillez à concevoir le système de manière à ce que celui-ci ne se renverse pas et que le manipulateur ne tombe pas.
Pour vérifier les problèmes liés aux freins, reportez-vous à ce qui suit.
Inspection périodique du manipulateur VT6-B
POINTS CLÉS
L’impulsion de test ne peut pas être utilisée avec l’entrée d’arrêt d’urgence de ce modèle.
Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence
Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
- Poids de la main: réglage WEIGHT, réglage ACCEL
- Poids de la pièce: réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence