Sécurité (Verrouillage de la sécurité)
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité. Il existe plusieurs types de sécurités tels que les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. Le terme « sécurité » décrit dans ce manuel désigne un type de sécurité.
Lorsqu’une sécurité fermée est ouverte pendant le mouvement du robot, la fonction de verrouillage de la sécurité se déclenche. Dans ce cas, le robot s’arrête immédiatement et commence à décélérer. Lorsque le robot cesse de fonctionner, il passe en état de posture et tous les moteurs du robot s’éteignent. L’entrée de sécurité fonctionne de la manière suivante.
Sécurité ouverte
Le robot s’arrête immédiatement, les moteurs s’éteignent et toute autre opération est impossible. Le robot ne fonctionnera pas tant que la sécurité n’est pas fermée ou que le mode TEACH ou TEST n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).
N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de vie du relais.
Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois
Pour plus d’informations sur les méthodes de câblage, reportez-vous à ce qui suit.
Lors de l’utilisation de barrières immatérielles, maintenez la sécurité ouverte jusqu’à la condition de déverrouillage.
POINTS CLÉS
L’impulsion de test ne peut pas être utilisée avec l’entrée de sécurité de ce modèle.
AVERTISSEMENT
- Le connecteur d’URGENCE du contrôleur est doté d’un circuit d’entrée de sécurité permettant de connecter l’interrupteur de verrouillage de la sécurité. Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un interrupteur de verrouillage de la sécurité et assurez-vous qu’il fonctionne correctement.
- Le temps d’arrêt du robot et la distance d’arrêt de la fonction de verrouillage de la sécurité varient en fonction des conditions d’utilisation. Veillez à confirmer que la sécurité est assurée en fonction de l’environnement d’installation du robot.
Distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le temps d’arrêt et le déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
- Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte