Socle
Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client.
La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici.
Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération maximale. Veillez à ce que le socle soit suffisamment solide en fixant des matériaux de renfort, tels que des traverses.
Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants.
| VT6-B901* | ||
|---|---|---|
| Couple maximal sur la plaque horizontale | 360 | N·m |
| Force de réaction maximale dans le sens horizontal | 670 | N |
| Force de réaction maximale dans le sens vertical | 670 | N |
ATTENTION
En cas de vibrations, améliorez la rigidité du socle ou diminuez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération. L’utilisation en cas de fortes vibrations peut entraîner le desserrement des pièces connectées et appliquer une charge excessive aux pièces mécaniques, ce qui risque de réduire leur durée de vie.
Les trous filetés nécessaires au montage de la base du manipulateur sont de type M8. Utilisez des boulons de montage dont la résistance est équivalente à la norme ISO898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. Pour en savoir plus sur les dimensions, reportez-vous à ce qui suit.
Dimensions de montage du manipulateur
La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 20 mm et être en acier pour réduire les vibrations. La rugosité de surface doit être de 25 μm ou moins.
Le socle doit être fixé au sol ou au mur pour l’empêcher de bouger.
La surface d’installation du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales.
Lors du montage du manipulateur sur une plateforme mobile, veillez à utiliser une plateforme mobile avec une faible accélération. Lorsque la plateforme mobile est utilisée avec une forte accélération, cela peut entraîner un arrêt de sécurité du manipulateur.
Veillez à concevoir la position d’installation du manipulateur de manière à ce que le centre de gravité soit toujours à l’intérieur de la plateforme mobile lorsque le manipulateur saisit une pièce à l’aide d’un outil. Pour la posture de fonctionnement, créez un programme de fonctionnement de manière à ce que le centre de gravité du manipulateur soit toujours à l’intérieur de la plateforme mobile. Si le centre de gravité n’est pas à l’intérieur de la plateforme mobile, le manipulateur risque de tomber.
Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus.
Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures ci-dessous.
POINTS CLÉS
Ajustez les trous du socle à la taille du boîtier à utiliser.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Connecteur TP |
| b | Connecteur d’E/S (entrée) |
| c | Connecteur d’E/S (sortie) |
| d | Connecteur d’URGENCE |
| e | Connecteur d’alimentation secteur |
AVERTISSEMENT
Pour des raisons de sécurité, une sécurité doit être installée sur le système robotisé. Pour plus d’informations sur la sécurité, reportez-vous à ce qui suit :