Mesa base
Não é fornecida uma mesa base para a fixação do Manipulador. A mesa base deve ser fabricada ou adquirida pelo cliente.
A forma e o tamanho da mesa base variam de acordo com a aplicação do sistema robótico. Como referência para desenhar a mesa base, em seguida são apresentados os requisitos do Manipulador.
A mesa base deve não só ser capaz de suportar o peso do Manipulador, como também ser capaz de suportar o movimento dinâmico do Manipulador quando este funciona com a aceleração máxima. Certifique-se de que há resistência suficiente na mesa base, fixando materiais de reforço como vigas transversais.
O binário e a força de reação produzidos pelo movimento do Manipulador são os seguintes.
| VT6-B901* | ||
|---|---|---|
| Binário máximo na superfície plana horizontal | 360 | N·m |
| Força de reação máxima na direção horizontal | 670 | N |
| Força de reação máxima na direção vertical | 670 | N |
ATENÇÃO
Se ocorrer vibração, aumentar a rigidez da mesa base ou reduzir as definições de velocidade ou de aceleração e desaceleração. Se for utilizado quando a vibração for intensa, pode provocar o afrouxamento das peças ligadas e aplicar carga excessiva às partes mecânicas, podendo reduzir a vida útil.
Os furos roscados necessários para a montagem da base do Manipulador são M8. Utilize parafusos de montagem que atendam à resistência equivalente à classe de propriedade 10.9 ou 12.9 da norma ISO898-1. Para as dimensões, consultar o seguinte.
Dimensões de Montagem do Manipulador
A placa para a face de montagem do Manipulador deve ter pelo menos 20 mm de espessura e ser feita de aço para reduzir as vibrações. A rugosidade da superfície deve ser de 25 μm ou inferior.
A mesa base deve ser fixada ao solo ou parede para impedir o seu deslocamento.
A superfície de instalação do Manipulador deve ter um nivelamento de 0,5 mm ou menos e uma inclinação de 0,5° ou menos. Se a superfície de instalação não tiver a planidade adequada, a base do Manipulador pode sofrer danos ou o robô pode ser incapaz de funcionar com o máximo desempenho.
Ao montar o Manipulador numa plataforma móvel, utilizar obrigatoriamente uma plataforma móvel com baixa aceleração. Quando a plataforma móvel é utilizada com elevada aceleração, pode provocar a ativação de uma paragem de segurança do Manipulador.
Projetar obrigatoriamente a posição de instalação do Manipulador de forma que o centro de gravidade esteja sempre dentro da plataforma móvel quando o Manipulador agarrar uma peça de trabalho utilizando uma ferramenta. Para a posição de operação, criar um programa de operação de forma que o centro de gravidade do Manipulador esteja sempre dentro da plataforma móvel. Se o centro de gravidade não estiver dentro da plataforma móvel, o Manipulador pode tombar.
Quando utilizar um nivelador para ajustar a altura da mesa base, utilize um parafuso com um diâmetro igual ou superior a M16.
Se passar cabos através dos orifícios da mesa base, consulte as dimensões dos conectores nas figuras abaixo.
PONTOS-CHAVE
Ajustar os furos da mesa base ao tamanho da carcaça a utilizar.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Conector TP |
| b | Conector E/S (Entrada) |
| c | Conector E/S (Saída) |
| d | Conector de EMERGÊNCIA |
| e | Conector de alimentação CA |
AVISO
Para garantir a segurança, deve ser instalado um dispositivo de proteção no sistema robótico. Para detalhes sobre o dispositivo de proteção, consulte o seguinte: