コード番号 4000 ~

番号	メッセージ	対策	付加情報1	付加情報2
4001	パルス動作範囲外に動作しようとした	移動先のポイントおよび現在のポイントと、Range設定を確認してください。
4002	設定パラメーターが範囲外	設定パラメーターを見直してください。		エラー原因のパラメーター
4003	モーションデバイスドライバー異常モーション系モジュール間通信エラー	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4004	モーションデバイスドライバー異常モーション系イベント待ちエラー	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4005	現在のポイントがLimZ指定値より高い	Z軸を下げてください。LimZ指定値を大きくしてください。
4006	目標のポイントがLimZ指定値より高い	目標ポイントのZ座標を下げてください。LimZ指定値を大きくしてください。
4007	座標変換エラー目標ポイントや経由ポイントが動作エリア外 Jog動作時の動作エリアオーバー	動作範囲外の座標を指定していないか確認してください。
4008	現在のポイントまたはLimZ指定値がパルス範囲外	LimZ指定値を変更してください。
4009	モーションデバイスドライバー異常モーション系タイムアウトエラー	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4010	指定したLocal座標系が未定義	Local座標系を定義してください。		Local番号
4011	直交座標動作範囲外(XYLim)に動作しようとした	XYLimにて制限されている領域を確認してください。
4012	Boxの上限位置の値が下限位置の値より小さいです。上限位置と下限位置を変更してください。	上限位置の値が下限位置の値より大きくなるように設定してください。
4013	モーション系内部演算エラー	アーチモーションのタイミング計算に失敗しました。下記のいずれかを実施してください。 - Archパラメーターの確認変更 - Archを無効にする
4014	MCALが終了していない	MCalを実行してください。パルス出力基板関節に対してMCOrdrが設定されているか確認してください。
4016	サーボフリー禁止の関節をサーボフリー状態にしようとした	ロボットの機構的な制限により、特定の関節がサーボフリー状態になることを禁止している場合があります。ロボットの仕様を確認してください。
4018	モーション系モジュール間通信エラーチェックサム異常	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4021	Local命令の指定ポイントの距離が近すぎる	ポイント間の距離を1μm以上にしてください。
4022	Local命令に指定されたポイントの座標系データが異常	指定するポイントの座標系データを一致させてください。
4023	モーターモードがオフ状態で実行できない命令を実行した	モーターオン状態にしてから実行してください。
4024	指定Fineにて位置決めが完了できなかった	ロボットが発振していないか、ガタやねじのゆるみなどがないかを確認してください。Fine設定値を大きくしてください。
4025	非常停止中のため動作に関わる命令が実行できない	非常停止状態を解除してから実行してください。
4026	モーション系モジュール間通信エラーサーボI/F異常	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4028	モーション系モジュール間通信エラーデバイスドライバーステータス異常	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4030	トルク実効値計算のバッファーが飽和した AtclrからAtrqまでの時間を短くしてください	Atclr実行からAtrq実行までの時間を約2分以内にしてください。
4031	モーターモードがオフ状態で動作命令を実行した	モーターオン状態にしてから実行してください。
4032	サーボフリー状態で動作命令を実行した	すべての関節をサーボロックしてから実行してください。
4033	パルス出力基板の関節を持つロボットでサポートされていない命令を実行した	パルス出力基板の関節を持つロボットでは制限されている命令です。
4034	該当のロボット機種ではサポートされていない命令を実行した	サポートされていない命令をプログラムから削除してください。
4035	CP動作命令にて姿勢関節だけを動作させようとした	ポイント間の移動距離をもたせてください。ROT修飾詞、SpeedR、AccelRを使用してください。
4036	CP動作命令にて姿勢関節の回転動作が速すぎる	SpeedS、AccelSの設定値を小さくしてください。ROT修飾詞、SpeedR、AccelRを使用してください。
4037	CP動作命令にてポイント属性を変更しようとした	ポイント属性を一致させてください。
4038	Arc命令にて2点間の距離が近すぎる	各ポイント間の距離を1μm以上にしてください。
4039	Arc命令にて与えられた3点がほぼ直線になっている	Moveを使用してください。
4041	ロボット背面の矩形動作禁止区域内に動作しようとした	ロボットの動作領域を確認してください。
4042	モーションデバイスドライバー異常軌道生成割り込みが検出されない	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4043	現在のロボット機種または、関節タイプでサポートされていない命令を実行した	サポートされていない命令をプログラムから削除してください。
4044	カーブ異常サポートしないカーブ形状を指定した	Curveでカーブファイルを再作成してください。
4045	カーブ異常サポートしないモードを指定した	正しいカーブモードを指定してください。Curveでカーブファイルを再作成してください。
4046	カーブ異常座標軸数が範囲外	指定可能な座標軸数は、2, 3, 4, 6です。Curveでカーブファイルを再作成してください
4047	カーブ異常ポイントデータが指定されていない	Curveでカーブファイルを再作成してください。
4048	カーブ異常並列処理がポイント指定より先に指定されている	Curveでカーブファイルを再作成してください。
4049	カーブ異常並列処理数が範囲外	Curveでカーブファイルを再作成してください。
4050	カーブ異常ポイント数が範囲外	カーブ形状によって指定可能なポイント数が異なります。再確認してください。
4051	カーブ異常指定したすべてのポイントのローカルおよびポイント属性が一致していない	指定したすべてのポイントのローカルおよび姿勢フラグを一致させてください。
4052	カーブ異常メモリー不足でカーブファイルを生成できない	コントローラーを再起動してください。
4053	カーブ異常カーブファイルの生成に失敗した	ポイントデータを見直してください。指定ポイント列で、隣り合う2点が重なっているものがないか確認してください。
4054	カーブ異常カーブファイルエラー	カーブファイルが壊れています。Curveでカーブファイルを再作成してください。
4055	カーブ異常カーブファイルの移動距離がない	ポイントデータを見直してください。
4056	カーブ異常 Curve命令にて与えられたポイントの距離が近すぎる	指定ポイントで隣り合う2点間の距離を、0.001mm以上にしてください。
4058	トラッキング中に禁止されている命令を実行した	禁止されている命令をプログラムから削除してください
4059	モーターモードがオン状態でエンコーダーリセット命令を実行した	モーターをオフにしてください。
4060	モーターモードがオン状態で実行できない命令を実行した	モーターをオフにしてください。
4061	指定したパラメーターは現在使用している	現在選択されているアーム、ツールをクリアしようとしました。別のアーム、ツールを選択してから実行してください。
4062	姿勢変化量が大きすぎる	CP動作命令で、第6関節を360度以上回転させようとしました。
4063	隣り合うポイントの姿勢変化量が大きすぎる	Curve命令で与えられた指定ポイント列で、隣り合う2点間のU, V, W座標値の変化量を90度以内にしてください。
4064	姿勢の自動補正ができない	与えられた指定ポイント列で、姿勢の自動補正によるカーブ軌道の生成ができません。第6関節の変化が少なくなるよう指定ポイント列を変更してください。
4065	同じ姿勢でJ6を1回転させようとした	CP動作命令で、第6関節を360度以上回転させようとしました。動作開始姿勢と同一姿勢で、第6関節が1回転するようなポイントに動作させようとしました。第6関節が1回転以内となるよう目標ポイントを変更してください。
4066	複数関節の組み合わせによる動作禁止区域内に動作させようとした	ロボット自身の干渉制限領域内に動作しようとしました。
4068	CP動作命令にて姿勢変化がないのにROT指定した	CP動作命令のROT指定をはずしてください。
4069	CP動作命令にてECPが選択されていないのにECP指定した	有効なECPを指定してください。
4070	カーブファイル作成時のECP番号と現在選択されているECP番号が異なる	有効なECPを指定してください。
4071	電磁ブレーキロック状態で動作命令を実行した	電磁ブレーキを解除してください。
4072	初期化異常ハードウェアモニターが初期化されていない	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4073	隣り合うポイントの姿勢変化量が大きすぎる	U, V, Wのいずれかが90度以上変化します。ポイントまたは姿勢を変更してください
4074	モーターの型式が現在のロボット設定と異なる	設定されているロボット機種が接続されているかを確認してください。
4075	オプションが有効でない	オプションを有効にしてください。
4076	Plane命令の指定ポイントの距離が近すぎる	ポイント間の距離を1μm以上にしてください。
4077	Plane命令に指定されたポイントの座標系データが異常	指定するポイントの座標系データを一致させてください。
4078	CP動作命令にて付加軸だけを動作させようとした	付加軸だけを動作させる場合はPTP動作命令を使用してください。
4079	CP動作命令にて付加軸の動作が速すぎる	SpeedS, AccelSの設定値を小さくしてください。
4080	イネーブルスイッチがオフでは実行できない	イネーブルスイッチをオンにして実行してください。
4081	MCAL動作中にエラーが発生した	パルス出力基板を確認してください。モータードライバーとの接続を確認してください。パルス出力基板を交換してください。コントローラーを交換してください。
4082	MCAL動作中にパルス出力基板のエラーが発生した	パルス出力基板を確認してください。モータードライバーとの接続を確認してください。パルス出力基板を交換してください。
4083	指定時間内にMCALが完了しなかった	120秒以内にMCALが完了するようにPGパラメーターを設定してください。
4084	MCAL動作中にリミットセンサー異常を検出した	リミットセンサーを確認してください。
4085	指定座標への変更に失敗した	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4086	ドライランモード以外では実行できない	ドライランモードに変更して実行してください。
4087	プレイバックファイルの生成に失敗した	PCのハードディスクの空き容量を確認してください。 PCを再起動してください。 RC+を再インストールしてください。 PCを交換してください。
4088	平均速度計算のバッファーが飽和した AvgSpeedClearからAvgSpeedまでの時間を短くしてください	AvgSpeedClearからAvgSpeedまでの時間を短くしてください。
4089	HealthRBStart実行からHealthRBStop実行までの時間が短すぎるもしくは長すぎます	HealthRBStart実行からHealthRBStop実行までの時間を1秒以上3600秒以下にしてください。	-	-
4090	HealthRBStartを実行せずにHealthRBStopを実行しています	HealthRBStartを実行後にHealthRBStopを実行してください。本エラーはHealthRBStop実行後にHealthRBStartを実行せずに、再度HealthRBStopを実行した場合にも発生します。	-	-
4091	指定のアナログI/Oチャンネルは存在しません	チャンネル番号を確認してください。アナログIOオプション基板を実装してください。
4092	指定のアナログ出力チャンネルは速度データを出力中	指定のチャンネルの速度出力を停止してから実行してください。
4093	特異点回避中の一時停止は動作再開できません。動作命令を終了してください。	動作命令を終了してください。
4094	現在位置が動作範囲外です	J1またはJ2軸が動作範囲外です。次の方法でロボットを動作範囲内に移動させてください。・Pulse指令、JTranを使用して、ロボットを動作範囲内に移動させてください。・手動でロボットを動作範囲内に移動させてください。 (本エラーはRSシリーズとNシリーズのみ発生します)
4096	ロボット使用中他のタスクが動作命令実行中は動作命令を実行できない	複数のタスクから、同時にロボットに対して動作命令を実行することはできません。プログラムを見直してください。また、本エラーはOnErrを使った自動復帰はできません。
4097	アーム長補正値が異常	水平距離は、デフォルトアーム長 ± 0.75mm以内、関節のオフセット角度は± 2°以内であることを確認してください。	パラメーター番号	設定値の1000倍
4099	動作中にサーボ系のエラーが発生した	システムヒストリーに5000番台のエラーが同時に発生していないかを確認してください。発生している場合、5000番台のエラーの対策を行ってください。
4100	モーション系モジュール間通信異常現在のパルス・位置が計算できない	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4101	モーション系モジュール間通信異常現在のパルス・位置が取得できない	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4102	初期化異常サーボ系初期化エラー	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。 DMBを交換してください。コントローラーを交換してください。
4103	初期化異常モーション系初期化エラー	T,VTシリーズ以外のマニピュレーター: コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。 T, VTシリーズマニピュレーター: コントローラーの再起動またはノイズ対策をしてください。システムヒストリーに軸番号が表示されている場合はモーターユニットを交換してください。軸番号が表示されていない場合はCPU基板を交換してください。
4104	パルス出力基板関節の位置決めタイムアウト	パルス出力基板に接続されたサーボモーターから位置決め完了信号(DEND)が入力されません。
4105	EMERGENCYコネクター接続異常	非常停止コネクターの接続を確認してください。
4106	ドライブユニット異常	DUが正しく接続されているか確認してください。
4108	初期化異常モーターユニット接続間違い	モーターユニットの配線を確認してください。
4150	非常停止入力2重化回路信号異常	2重化された非常停止入力の、2つの入力が異なる状態が2秒以上継続しました。非常停止入力信号の断線、地絡、短絡を確認し、コントローラーを再起動してください。
4151	安全扉入力2重化回路信号異常	2重化された安全扉入力の、2つの入力が異なる状態が2秒以上継続しました。安全扉入力信号の断線、地絡、短絡を確認し、コントローラーを再起動してください。
4152	主回路リレー溶着エラー	パワー系の過電流によるリレーの溶着を検出しました。コントローラーを交換してください。ロボットを交換してください。
4153	イネーブルスイッチ2重化回路信号異常	2重化されたイネーブル信号の、2つの入力が異なる状態が2秒以上継続しました。 TPコネクターの接続を確認してください。 TPを交換してください。コントローラーを交換してください。
4154	回生抵抗温度の異常を検出	ロボットのDutyが高すぎます。ロボットの待機時間を長くするかAccelの値を下げてください。Dutyを下げてもエラーが発生する場合、DPBを交換してください。
4180	ロボット初期化異常存在しないロボット番号が指定された	ロボットを設定してください。
4181	ロボット初期化異常指定されたロボットはすでに使用中	指定したロボットは設定済みのため、指定したロボットを設定することはできません。
4182	ロボット初期化異常ロボット名称が長すぎる	ロボットの名称を短くしてください。
4183	ロボット初期化異常ロボットデータバージョンが異なる	ロボットを再設定してください。
4187	ロボット初期化異常モジュール(VSRCMNPK) 通信エラー	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4188	ロボット初期化異常関節角度干渉補償行列が正則でない	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4189	ロボット初期化異常モジュール(VSRCMC) 通信エラー	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4191	ロボット初期化異常物理～論理パルス変換行列が正則でない	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4192	ロボット初期化異常サーボ通信エラー	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4210	RAS回路がサーボシステムの異常を検出コントローラー再起動ノイズ対策コントローラー交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。
4211	サーボCPUのRAMが異常コントローラー再起動ノイズ対策 DMB交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。
4212	メインCPUとサーボCPUの通信用RAMが異常コントローラー再起動ノイズ対策 DMB交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。
4213	サーボCPUのRAMが異常コントローラー再起動ノイズ対策 DMB交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。 T, VTシリーズはDMBではなくCPU基板になります。
4214	メインCPUとサーボCPUの初期化通信が異常コントローラー再起動ノイズ対策 DMB交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。 T, VTシリーズはDMBではなくCPU基板になります。
4215	メインCPUとサーボCPUの初期化通信が異常コントローラー再起動ノイズ対策 DMB交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。
4216	メインCPUとサーボCPUの通信が異常コントローラー再起動ノイズ対策 DMB交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。 T, VTシリーズはDMBではなくCPU基板になります。
4217	メインCPUとサーボCPUの通信が異常コントローラー再起動ノイズ対策 DMB交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。 T, VTシリーズはDMBではなくCPU基板になります。
4218	ロングタイムコマンドオーバーラン	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。
4219	ロングタイムコマンドチェックサムエラー	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。
4220	システムウォッチドックタイマが異常を検出コントローラー再起動ノイズ対策 DMB交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。 T, VTシリーズDMBではなくCPU基板になります。
4221	ドライブユニットチェック異常	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。
4222	サーボCPUのRAMが異常コントローラー再起動ノイズ対策 DMB交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。
4223	非常停止/安全扉の二重回路が異常非常停止/安全扉の配線の確認	非常停止または安全扉の配線を確認してください。
4224	主回路電源電圧の低下検出電源電圧の確認コントローラー再起動	電源電圧の確認またはコントローラー再起動してください。
4225	主回路電源制御リレーの接点が溶着 DPB交換	DPBを交換してください。
4226	サブCPUがメインCPUとの認識不一致を検出	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、CPU基板を交換してください。
4227	回生抵抗の温度異常を検出	Weight/Inertia 設定を行ってください。負荷を確認してください。ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) 周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) 機種設定を確認してください。パワーケーブルの接続を確認。
4228	サブCPUが過電圧を検出	DPB基板を交換してください。
4229	主回路の充電中です。完了後にエラーリセットしてください。 TP使用時は完了までEnableスイッチをOFFしないでください。	長期間モーターオンしていないため、主回路のコンデンサの充電が必要です。 120秒程度で充電が完了します。2599のメッセージを確認後、エラーリセットを行ってください。 TPをお使いの場合 TPからモーターオンしたときはEnableスイッチを離すと充電されません。 2599のメッセージを確認して、エラーリセット後、モーターオンを行ってください。再度充電が開始されます。
4230	リアルタイムステータス異常チェックサムエラー	コントローラー内のデータのチェックサムが異常であることを検出しました。周辺装置配線のショート、誤接続を、確認してください。(EMERGENCY, D-I/O, 拡張I/Oコネクター) コントローラーを交換してください。
4232	リアルタイムステータス異常フリーランニングカウンタエラー	コントローラー内のフリーランニングカウンタが異常であることを検出しました。周辺装置配線のショート、誤接続を、確認してください。(EMERGENCY, D-I/O, 拡張I/Oコネクター) コントローラーを交換してください。
4233	リアルタイムステータス異常サーボCPUとの通信エラー	コントローラー内の通信が異常であることを検出しました。周辺装置配線のショート、誤接続を、確認してください。(EMERGENCY, D-I/O, 拡張I/Oコネクター) コントローラーを交換してください。
4240	モーション系割り込み異常 2重割り込み	コントローラー内の割り込みが異常であることを検出しました。周辺装置配線のショート、誤接続を、確認してください。(EMERGENCY, D-I/O, 拡張I/Oコネクター) コントローラーを交換してください。
4241	ローパワー状態で異常な速度を検出した	ローパワー状態で、ロボットが設定された速度以上で動作したことを検出しました。ロボット機構部を確認してください。(滑らかさ、ガタ、ひっかかり、ベルトゆるみ、ブレーキ) ロボットと周辺装置の干渉を確認してください。(衝突、接触) モータードライバーを交換してください。モーターを交換してください。(モーター、エンコーダー故障) 周辺装置配線のショート、誤接続を確認してください。(EMERGENCY, D-I/O, 拡張I/Oコネクター)
4242	異常な加速度指令を発生した	ロボットが、設定された値以上の加速度指令で動作をしようとしました。 CP動作の場合は、AccelSの値を低くしてください。コンベヤー使用時の場合、Cnv_Accelの値も下げてください。
4243	ハイパワー状態で異常な速度指令を発生した	ハイパワー状態で、ロボットが設定された速度以上で動作したことを検出しました。ロボット機構部を確認してください。(滑らかさ、ガタ、ひっかかり、ベルトゆるみ、ブレーキ) ロボットと周辺装置の干渉を確認してください。(衝突、接触) モータードライバーを交換してください。モーターを交換してください。(モーター、エンコーダー故障) 周辺装置配線のショート、誤接続を確認してください。(EMERGENCY, D-I/O, 拡張I/Oコネクター)
4244	VRT機能使用時に異常な加速度指令が発生した	ロボットが、設定された値以上の加速度指令で動作をしようとしました。 Accel, AccelSの値を低くしてください。
4245	VRT機能使用時に異常な速度指令が発生した	ロボットが、設定された値以上の速度指令で動作をしようとしました。
4246	VRT機能使用時に経路エラーが発生した	VRTParam1, VRTParam2の値を変更するかVRT機能を無効にしてください。
4247	VRT機能使用時に内部演算エラーが発生した	VRTParam1, VRTParam2の値を変更するかVRT機能を無効にしてください。
4248	ロボットがロボット自身に衝突します。目標位置を変更してください	中継点を設定する。または、目標位置を変更してください
4249	異常な指令値を検出した	Accelの値を小さくしてください。
4250	動作実行中にパルス動作範囲外エラーが発生した	CP動作軌跡が、動作範囲から外れていないかを確認してください。
4251	動作実行中に直交座標動作範囲外(XYLim)エラーが発生した	XYLim設定を確認してください。
4252	動作実行中に座標変換エラーが発生した	CP動作軌跡が、動作範囲から外れていないかを確認してください。
4255	SpeedSが大きすぎるため、肘特異姿勢を通過できない	SpeedSの値を小さくしてください。
4256	肘特異姿勢通過中に停止または一時停止を実行した	停止または一時停止を実行しないでください。
4257	肘特異姿エリアを通過しようとした	肘特異姿エリアを通過することができません。肘特異姿エリアを回避する場合、コマンド「AvoidSingularity」のSING_AVOIDを使用してください。
4261	コンベヤートラッキング中の動作範囲外エラー	コンベヤーを動作範囲内に設置してください。コンベヤーの設置あたっては、トラッキング状態から非トラッキング状態への遷移時の減速分の余裕を見て、トラッキング範囲を設定してください。トラッキング状態からの移動時に発生する場合は、動作加速度を上げることにより、トラッキング状態を早く完了し発生しなくなることもあります。
4262	コンベヤートラッキング中の直交座標動作範囲外エラー
4263	コンベヤートラッキング中のパルス動作範囲外エラー
4267	指示無くJ4Flagを越えようとした	J4Flagのフラグによる指示がないのに、動作中にJ4Flagの境界値を通過しようとしました。目標座標のJ4Flagのフラグを変更してください。
4268	指示無くJ6Flagを越えようとした	J6Flagのフラグによる指示がないのに、動作中にJ6Flagの境界値を通過しようとしました。目標座標のJ6Flagを変更してください。
4269	指示無く手首特異姿勢を越えようとした	Wristのフラグによる指示がないのに、動作中に手首特異姿勢を通過しようとしました。目標座標のWristフラグを変更してください。目標座標を変更し、特異姿勢を通過しないようにしてください。
4270	指示無く腕特異姿勢を越えようとした	Handのフラグによる指示がないのに、動作中に特異姿勢を通過しようとしました。目標座標のHandフラグを変更してください。目標座標を変更し、特異姿勢を通過しないようにしてください。
4271	指示無く肘特異姿勢を越えようとした	Elbowのフラグによる指示がないのに、動作中に特異姿勢を通過しようとしました。目標座標のElbowフラグを変更してください。目標座標を変更し、特異姿勢を通過しないようにしてください。
4272	指定した姿勢フラグが有効でない	CP動作命令で、目標座標到達後のアーム形態が、目標座標で指示された姿勢フラグと異なります。目標座標の姿勢フラグを変更してください。
4273	コンベヤー追従の上昇動作中にJ6Flagが切り替わった	ツール姿勢を調整してJ6Flagが切り替わらないようにしてください。
4274	目標ポイントのJ6Flagに一致しない動作を行った	CP動作命令で、目標座標到達後のJ6Flagが、目標座標で指示された姿勢J6Flagと異なります。目標座標のJ6Flagを変更してください。
4275	目標ポイントのJ4Flagに一致しない動作を行った	CP動作命令で、目標座標到達後のJ4Flagが、目標座標で指示された姿勢J4Flagと異なります。目標座標のJ4Flagを変更してください。
4276	目標ポイントのArmFlagに一致しない動作を行った	CP動作命令で、目標座標到達後のArmFlagが、目標座標で指示された姿勢ArmFlagと異なります。目標座標のArmFlagを変更してください。
4277	目標ポイントのElbowFlagに一致しない動作を行った	CP動作命令で、目標座標到達後のElbowFlagが、目標座標で指示された姿勢ElbowFlagと異なります。目標座標のElbowFlagを変更してください。
4278	目標ポイントのWristFlagに一致しない動作を行った	CP動作命令で、目標座標到達後のWristFlagが、目標座標で指示された姿勢WristFlagと異なります。目標座標のWristFlagを変更してください。
4279	目標ポイントのJ1Flagに一致しない動作を行った	CP動作命令で、目標座標到達後のJ1Flagが、目標座標で指示された姿勢J1Flagと異なります。目標座標のJ1Flagを変更してください。
4291	モーションネットワークのデータ送信に失敗した	ドライブユニット接続ケーブルの接続を確認してください。
4292	モーションネットワークのデータ受信に失敗した	ドライブユニット接続ケーブルの接続を確認してください。
4297	力覚センサーI/F基板のデータ送信に失敗した力覚センサーI/F基板と力覚センサーの接続を確認してください	力覚センサーI/F基板と力覚センサーの接続を確認してください。コントローラーを再起動してください。再起動しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
4298	力覚センサーI/F基板のデータ受信に失敗した力覚センサーI/F基板と力覚センサーの接続を確認してください	力覚センサーI/F基板と力覚センサーの接続を確認してください。コントローラーを再起動してください。再起動しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
4301	パルス出力基板がリミット信号を検出した	Resetして次の動作を実行してください。
4302	パルス出力基板のアラーム入力	パルスモータードライバー側のアラームを解除してください。
4401	コンベヤー番号が不正	コンベヤー番号を見直してください。
4402	キューに登録できない	キューの登録数が上限値(1000個)に達しています。キューを削除してください。
4403	追従動作中の一時停止後に継続実行しようとした	追従動作は一時停止後に継続実行できません。
4404	キューデータが存在しない	キュー番号を見直してください。または、キューが登録されているか確認してください。
4405	コンベヤーが正しく初期化されていない	リビルドしてください。コンベヤーを削除し、再度設定してください。
4406	指定されたキューデータ現在値が領域外	領域外のキューをトラッキングすることはできません。指定したキューが上流限より上流に位置する場合、上流限より下流になるまでトラッキングを実行しないようにプログラムを変更してください。指定したキューが下流限より下流に位置する場合、キューデータを消去するようにプログラムを変更してください。
4407	エンコーダーが設定されていない	エンコーダーを設定してください。
4409	コンベヤー関連命令の引数が異常	引数を見直してください。
4410	コンベヤー座標変換エラー	リビルドしてください。コンベヤーを削除し、再度設定してください。
4411	コンベヤー関連のモーション系モジュール間通信エラー	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4413	コンベヤートラッキング開始エラー	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4414	CP ON時コンベヤートラッキングは開始できません	CP OFFでコンベヤートラッキングを開始してください。
4415	斜め上流限または斜め下流限の設定が適切ではありません	斜め下流限が上流限より上流に位置しているか、斜め上流限または斜め下流限がコンベヤーの進行方向に対して水平です。斜め上流限または斜め下流限の設定を見直してください。
4500	指定された機能は同時に実行できません付加情報1，2:機能の種類プログラムを見直してください	プログラムを見直してください。	機能の種類 1: 外部制御点動作(ECP) 2: トルク制御 3: コンベヤートラッキング 4: 力制御機能 5: FCSMove 6: 距離追従機能 7: 増設アーム有効 8: パスモーション 9: Jump3 10: CP系動作命令 11: ROT 100: VRTオプション 101: 低振動機能 102: 偏心設定過大	機能の種類 *付加情報1と同様
4501	デバイスが使用中です付加情報1:デバイスの種類他の命令が実行中でないか確認してください	別のタスクや、別の命令でデバイスを使用していないか確認してください。	デバイスの種類 1: アナログI/O入力チャンネル
4502	制御機能実行中はこの命令を実行できません付加情報1:制御機能の種類制御機能を終了してください	別のタスクや、別の命令で制御機能を実行していないか確認してください。制御機能を終了してから命令を実行してください。	制御機能の種類 1: 距離追従機能
4503	パラメーターが未定義です付加情報1:パラメーターの種類パラメーターを確認してください	パラメーターが設定されているか確認してください。パラメーターを設定してください。	パラメーターの種類 1: 距離追従機能のパラメーター
4504	オプションが無効ですオプションの設定を確認してください	オプションを有効に設定してください。
4505	Safety基板が停止信号を出しているためモーターをオンできない	- コード番号27, 28の内容と、「付加情報補足」の章を確認し、Safety基板の停止信号を解除してください。 - 安全機能マネージャーを終了し、コントローラーをリセットしてください - コントローラーを再起動してください
4511	エリアが未定義です定義されたエリア番号を使用してください	エリアを定義してください。
4512	基準点データが不正です付加情報1:エラーの種類を確認してください	付加情報をもとに、基準点とティーチングしたポイントを見直してください。	エラーの種類 1: 基準点数が一致していません 2: 姿勢フラグの異なるポイントが含まれます 3: 基準点の中に重複するポイントが含まれます 4: 基準点数が少なすぎます 5: 平面補正では基準点を一直線上に配置しないでください 6: 立体補正では基準点を同一平面上に配置しないでください 7: 平面補正では同一平面上のポイントを指定してください 8: 補正できない姿勢が含まれます 9: 対応する基準点の姿勢が大きく異なっています 10: 対応する基準点の位置が大きく異なっています
4513	入力されたポイントが不正です付加情報1:エラーの種類を確認してください	入力したポイントを見直してください。	エラーの種類 1: 姿勢フラグが異なります 2: 基準点の姿勢と入力されたポイントの姿勢が異なります
4514	ツールウィザードでティーチされた点の姿勢変化量が小さすぎますティーチする姿勢をもっと変化させてください	ツールウィザードで指定するポイントの姿勢を見直してください。姿勢変化が小さい場合、ツールが設定できません。
4601	モーションの初期化エラーが発生しましたコントローラーを再起動してください	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4602	モーションの内部演算エラーが発生しましたコントローラーを再起動してください	コントローラーを再起動してください。コントローラーファームウェアを初期化してください。コントローラーを交換してください。
4603	センサーの計測範囲外エラーが発生しましたセンサーを確認してください	センサーの計測値を確認してください。センサーの状態を確認してください。センサーの範囲設定を確認してください。付加情報1が1(距離追従機能で使用しているセンサー)の場合、 AIO_TrackingStartやAIO_TrackingSetで指定したパラメーターを確認、調整してください。	センサーの種類 1: 距離追従機能で使用しているセンサー
4604	特異点近傍に接近しました特異点近傍を避けて使用してください	特異点近傍の座標を指定していないか確認してください。動作中に特異点近傍に移動していないか確認してください。ロボットの設置位置を見直してください。

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