コード番号 5000 ~

番号	メッセージ	対策	付加情報1	付加情報2
5000	サーボ制御ゲートアレイが異常 DMBの確認	周辺装置の配線ショート、誤接続を確認してください。(EMERGENCY, /Oコネクター) DMBを交換してください。 追加軸ユニットを交換してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、CPU基板、モーターユニットの交換をしてください。
5001	パラレルエンコーダーシグナルが断線 シグナルケーブル接続、またはロボット内部配線の確認	M/Cシグナルケーブルを確認してください。 ロボットのシグナル配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) モーターを交換してください。 DMBを交換してください。 コントローラー内部コネクター接続を確認してください。(抜け, DMB上シリアルエンコーダー端子に接続) 機種設定を確認してください。 周辺装置配線を確認してください。(EMERGENCY, I/O) T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、モーターユニットの交換をしてください。
5002	モータードライバーが実装されていない モータードライバーの実装 DMB、またはモータードライバーの確認	モータードライバーが実装されていることを確認してください。 機種設定、ハードウェア設定を確認してください。 モータードライバーを交換してください。 DMBを交換してください。 T, VTシリーズではモーターユニットの配線を確認してください。
5003	インクリメンタルエンコーダーの初期化通信が異常 シグナルケーブル接続、またはロボット機種設定の確認	機種設定を確認してください。 モーターを交換してください。(エンコーダー故障) DMBを交換してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、CPU基板交換、モーターユニットの交換をしてください。
5004	アブソリュートエンコーダーの初期化に失敗 シグナルケーブル接続、またはロボット機種設定の確認	機種設定を確認してください。 モーターを交換してください。(エンコーダー故障) DMBを交換してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、モーターユニットの交換をしてください。
5005	エンコーダー分割数の設定が異常 ロボット機種設定の確認	機種設定を確認してください。
5006	アブソリュートエンコーダー初期化処理の受信データが異常 シグナルケーブル接続、コントローラー、またはモーターの確認	モーターを交換してください。(エンコーダー故障) DMBを交換してください。 ノイズ対策を確認してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、モーターユニットの交換をしてください。
5007	アブソリュートエンコーダーの多回転量が規定値以上 エンコーダーリセット	エンコーダーをリセットしてください。 モーターを交換してください。
5008	位置が管理範囲外 エンコーダーリセット	エンコーダーをリセットしてください。 DMBを交換してください。 モーターを交換してください。
5009	シリアルエンコーダーの応答がない シグナルケーブル接続、モーター、DMB、またはエンコーダーIF基板の確認	機種設定を確認してください。(パラレルエンコーダー機種を誤設定) シグナルケーブルの接続を確認してください。 DMB, エンコーダーI/F基板を交換してください。
5010	シリアルエンコーダーの初期化が異常 コントローラー再起動 モーター、DMB、またはエンコーダーIF基板の確認	ロボット設定を確認してください。 シグナルケーブルの接続を確認してください。 DMB, エンコーダーI/F基板を交換してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、モーターユニットの交換をしてください。
5011	シリアルエンコーダーの通信が異常 コントローラー再起動 モーター、DMB、またはエンコーダーIF基板の確認	ロボット設定を確認してください。 シグナルケーブルを確認してください。 DMB, エンコーダーI/F基板を交換してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、モーターユニットの交換をしてください。
5012	サーボCPU監視ウォッチドックタイマーが異常を検出 コントローラー再起動 モーター、またはDMBの確認	DMBを交換してください。 ノイズ対策を確認してください。 T, VTシリーズではシグナルケーブルの接続を確認してください。コントローラーの再起動、またはノイズ対策、CPU基板、モーターユニットの交換をしてください。
5013	電流制御回路WDTが異常を検出 コントローラー再起動 コントローラーの確認	パワーケーブルの接続を確認してください。 15V電源, ケーブル接続を確認してください。 DMBを交換してください。 ノイズ対策を確認してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはモーターユニットの交換をしてください。
5014	DMBがロボットに対応していない	ロボット設定を確認してください。 ロボットに対応したDMBに交換してください。
5015	エンコーダーがリセットされた コントローラー再起動	コントローラーを再起動してください。
5016	アブソリュートエンコーダーのデータバックアップ用電源が異常 電池交換 ロボット内部配線の確認	エンコーダーをリセットしてください。 シグナルケーブルの接続を確認してください。
5017	アブソリュートエンコーダーのバックアップデータが異常 エンコーダーリセット	エンコーダーをリセットしてください。 シグナルケーブルの接続を確認してください。
5018	アブソリュートエンコーダー バッテリーアラーム	バッテリーを交換してください。 シグナルケーブルの接続を確認してください。
5019	アブソリュートエンコーダーの位置管理が異常 エンコーダーリセット モーターの確認	エンコーダーをリセットしてください。 モーターを交換してください。(エンコーダー故障) T, VTシリーズではコントローラーの再起動、モーターユニットの交換をしてください。
5020	アブソリュートエンコーダー電源ON時の速度が高い ロボットが停止状態でコントローラー再起動	コントローラーを再起動してください。 エンコーダーをリセットしてください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、モーターユニットの交換をしてください。 ロボットが他の装置に干渉してないか確認してください。
5021	アブソリュートエンコーダー オーバーヒート	動作デューティーを下げてください。 エンコーダーの温度が下がるのを待ってください。
5022	R/D変換器が異常を検出 エンコーダーリセット レゾルバー基板、またはロボット内部配線の確認	エンコーダーをリセットしてください。 ロボットのシグナル系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) レゾルバー基板を交換してください。
5023	Gセンサーの通信が異常 シグナルケーブル接続、またはロボット内部配線の確認	シグナルケーブルの接続確認してください。 ロボットのシグナル系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) ノイズ対策を確認してください。 制御基板を交換してください。 DMBを交換してください。
5024	Gセンサーのデータが異常 制御基板の確認	制御基板を交換してください
5025	多回転データとR/D変換データにずれが発生した エンコーダーリセット	レゾルバーをリセットしてください。 ノイズ対策を確認してください。 レゾルバー基板を交換してください。
5026	レゾルバーの励磁信号が断線 エンコーダーリセット レゾルバー基板、またはロボット内部配線の確認	ロボットのシグナル系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) レゾルバー基板を交換してください。
5027	S-DSPがDSP間の通信異常を検出 DMBの確認	コントローラーを再起動してください。 ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。
5028	電流フィードバックデータの異常を検出 DMBの確認	コントローラーを再起動してください。 ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。 T, VTシリーズではパワーケーブルのショート, 地絡を、確認してください。 コントローラーの再起動、またはモーターユニットを交換してください。
5029	D-DSPがDSP間の通信異常を検出 DMBの確認	コントローラーを再起動してください。 ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。
5030	アブソリュートエンコーダー電源OFF中の速度が高い エンコーダーリセット	エンコーダーをリセットしてください。 モーターを交換してください。
5031	アブソリュートエンコーダーの速度が高い エンコーダーリセット 演算量超過	エンコーダーをリセットしてください。 モーターを交換してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、モーターユニットの交換をしてください。
5032	サーボアラームA	コントローラーを再起動してください。
5033	Gセンサ初期化異常	コントローラーを再起動してください。 シグナルケーブルの接続を確認してください。 ノイズ対策を確認してください。
5034	エンコーダーのリセットに失敗した	コントローラーを再起動してください。 再度エンコーダーをリセットしてください。 シグナルケーブルの接続を確認してください。 モーターを交換してください。(エンコーダー故障) ノイズ対策を確認してください。
5040	ハイパワー状態でモータートルク出力が異常 パワーケーブル接続、ロボット、ブレーキ、モータードライバー、またはモーターの確認	Weight/Inertia設定を行ってください。負荷を確認してください。 ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) 周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) 機種設定を確認してください。 パワーケーブルの接続を確認してください。 ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) 電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) モータードライバーを交換してください。 DMBを交換してください。 モーターを交換してください。 T, VTシリーズでは上記に加えて CPU基板を交換してください。 モーターユニットを交換してください。
5041	ローパワー状態でモータートルク出力が異常 パワーケーブル接続、ロボット、ブレーキ、モータードライバー、またはモーターの確認	ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) 周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) 機種設定を確認してください。 パワーケーブルの接続を確認してください。 ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) 電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) モータードライバーを交換してください。 DMBを交換してください。 モーターを交換してください。 T, VTシリーズでは上記に加えて CPU基板を交換してください。 モーターユニットを交換してください。
5042	ハイパワー状態で位置偏差が異常 パワーケーブル接続、ロボット、ブレーキ、モータードライバー、またはモーターの確認	Weight/Inertia設定を行ってください。負荷を確認してください。 ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) 周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) 機種設定を確認してください。 パワーケーブルの接続を確認してください。 ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) 電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) モータードライバーを交換してください。 DMBを交換してください。 モーターを交換してください。 T, VTシリーズでは上記に加えて CPU基板を交換してください。 モーターユニットを交換してください。
5043	ローパワー状態で位置偏差が異常 パワーケーブル接続、ロボット、ブレーキ、モータードライバー、またはモーターの確認	ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) 周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) 機種設定を確認してください。 パワーケーブルの接続を確認してください。 ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) 電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) モータードライバーを交換してください。 DMBを交換してください。 モーターを交換してください。 T, VTシリーズでは上記に加えて CPU基板を交換してください。 モーターユニットを交換してください。
5044	ハイパワー状態で速度偏差が異常 パワーケーブル接続、ロボット、ブレーキ、モータードライバー、またはモーターの確認	Weight/Inertia設定を行ってください。負荷を確認してください。 ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) 周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) 機種設定を確認してください。 パワーケーブルの接続を確認してください。 ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) 電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) モータードライバーを交換してください。 DMBを交換してください。 モーターを交換してください。 T, VTシリーズでは上記に加えて CPU基板を交換してください。 モーターユニットを交換してください。
5045	ローパワー状態で速度偏差が異常 パワーケーブル接続、ロボット、ブレーキ、モータードライバー、またはモーターの確認	ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) 周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) 機種設定を確認してください。 パワーケーブルの接続を確認してください。 ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) 電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) モータードライバーを交換してください。 DMBを交換してください。 モーターを交換してください。 T, VTシリーズでは上記に加えてCPU基板を交換してください。 モーターユニットを交換してください。
5046	ハイパワー状態で速度が異常 シグナルケーブル接続、ロボット、ブレーキ、モータードライバー、またはモーターの確認	CP動作のSpeedSの値を下げてください。CP動作の姿勢を変更してください。 Weight/Inertia設定を行ってください。負荷を確認してください。 ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) 周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) 機種設定を確認してください。 パワーケーブルの接続を確認してください。 ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) 電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) モータードライバーを交換してください。 DMBを交換してください。 モーターを交換してください。 T, VTシリーズでは上記に加えて CPU基板を交換してください。 モーターユニットを交換してください。
5047	ローパワー状態で速度が異常 シグナルケーブル接続、ロボット、ブレーキ、モータードライバー、またはモーターの確認	ハイパワー状態で動作確認してください。 ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) 周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) 機種設定を確認してください。 パワーケーブルの接続を確認してください。 ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) 電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) モータードライバーを交換してください。 DMBを交換してください。 モーターを交換してください。 T, VTシリーズでは上記に加えて CPU基板を交換してください。 モーターユニットを交換してください。
5048	主回路の過電圧を検出 電源電圧、回生ユニットの確認	Weight/Inertia設定を行ってください。負荷を確認してください。 ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) 周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) 機種設定を確認してください。 パワーケーブルの接続を確認してください。 ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) 電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) モータードライバーを交換してください。 DMBを交換してください。 モーターを交換してください。
5049	モータードライバーが過電流を検出 パワーケーブル接続、またはロボット内部配線の確認	パワーラインのショート、地絡を確認してください。 モータードライバーを交換してください。 DMBを交換してください。 T, VTシリーズではパワーケーブルのショート, 地絡を、確認してください。 コントローラーの再起動、またはモーターユニットの交換をしてください。
5050	トルク制御時に速度の異常を検出 ワークの動作速度が指定範囲内かを確認する	トルク制御時の動作速度を確認してください。
5051	モータードライバーPWM駆動15V電源が異常 コントローラー再起動 15V電源交換	15V電源、ケーブル接続を確認してください。 モータードライバーを交換してください。 DMBを交換してください。
5054	モーターが過負荷状態 動作デューティー、またはAccelを下げる	動作デューティーを下げてください。 Weight/Inertia設定を確認してください。 ロボットを確認してください。(ガタ, 負荷大, ベルトのゆるみ, ブレーキ)
5055	モーターが過負荷状態 動作デューティー、またはAccelを下げる	動作デューティーを下げてください。 Weight/Inertia設定を確認してください。 ロボットを確認してください。(ガタ, 負荷大, ベルトのゆるみ, ブレーキ)
5056	Gセンサーのデータが急激に変化した制御基板の確認	ノイズ対策を確認してください。 制御基板を交換してください。
5057	ハイパワー状態で衝突を検知 (ロボット動作の異常の検出)	衝突検出機能(ロボット動作の異常検出)が作動しました。 以下の異常を検出: -ロボットアームの衝突や接触の発生 -weightやinertiaの過小設定によるトルク飽和 -多関節軸の複合動作や長尺物を振り回すことによるトルク飽和 -電源電圧低下によるトルク飽和 -ハードウェアの異常やソフトウェアの誤動作による異常 対処法: ロボットアームと周辺が衝突や接触をしていないか確認、干渉しないような配置に変更 トルク飽和の発生の確認 トルク飽和時: Weight, inertiaの設定が適切か確認と修正 複合動作時:加減速をトルク飽和しないよう調整 電源電圧の確認と修正 同時発生したエラーがある場合: そのエラーを対処 参照: Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイド 「衝突検出機能(ロボット動作の異常の検出機能)」
5058	ローパワー状態で衝突を検知 (ロボット動作の異常の検出)	衝突検出機能(ロボット動作の異常検出)が作動しました。 以下の異常を検出: -ロボットアームの衝突や接触の発生 -仕様を超えたハンド質量保持や、長尺物の保持によるトルク飽和 -ハードウェアの異常やソフトウェアの誤動作による異常 対処法: ロボットアームと周辺が衝突や接触をしていないか確認、干渉しないような配置に変更 ハンド質量の確認と修正 6軸ロボット第4, 5軸の場合: トルク飽和の確認 飽和の場合:ハイパワーモードでの保持に変更 同時発生したエラーがある場合: そのエラーの対処 参照: Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイド 「衝突検出機能(ロボット動作の異常の検出機能)」
5059	Gセンサ通信異常が多発	シグナルケーブルの接続を確認してください。 ノイズ対策を確認してください。
5060	MDBの電圧低下を検出しました	販売元へお問い合わせください。
5072	サーボアラームB	エラーをResetで解除、もしくはコントローラーを再起動してください。
5080	モーターが過負荷状態 動作デューティー、またはAccelを下げる	動作デューティーを下げてください。 Weight/Inertia設定を確認してください。 ロボットを確認してください。(ガタ, 負荷大, ベルトのゆるみ, ブレーキ)
5098	エンコーダーの温度が高い 動作デューティーを下げる ロボット減速機の確認	エンコーダーの内部温度が下がるまで待ってください。 動作デューティーを下げてください。 Weight/Inertia設定を確認してください。 ロボットを確認してください。(ガタ, 負荷大, ベルトのゆるみ, ブレーキ)
5099	モータードライバーの温度が高い コントローラーファンフィルターの清掃 周囲温度の確認 動作デューティーを下げる	冷却ファンフィルターを清掃してください。 動作デューティーを下げてください。 Weight/Inertia設定を確認してください。 周囲温度を下げてください。
5112	サーボアラームC	コントローラーを再起動してください。
5501	フォース機能の初期化 に失敗しました コントローラーを再起動してください	コントローラーを再起動してください。 コントローラーファームウェアを初期化してください。 コントローラーを交換してください。
5510	フォース機能の演算エラーです コントローラーを再起動してください	コントローラーを再起動してください。 コントローラーファームウェアを初期化してください。 コントローラーを交換してください。
5511	フォース機能の座標変換エラーです ロボットの動作範囲外に移動していないか確認してください	動作範囲外の座標を指定していないか確認してください。 力制御機能の実行中に動作範囲外に移動していないか確認してください。
5520	インピーダンスパラメータに異常があります Mass，Damper，Springプロパティーの組み合わせを確認してください	パラメーターの組み合わせを確認してください。 Massプロパティーの値がDamperに対して小さすぎていないか確認してください。
5521	ロボットと対応付けされていない力覚センサーにカスタム以外の座標系モードが指定されました 力覚センサーの設定か座標系モードを確認してください	ロボットとの対応付けを確認してください。 ロボットと対応付けしないセンサーでフォース座標オブジェクトのOrientationプロパティーでカスタム座標以外の方向を指定していないか確認してください。
5522	未定義データを選択しました 選択したデータが定義されているか確認してください	指定したTool、 Local、またはMP番号が未定義の可能性があります。 指定したパラメーターが定義されているか確認してください。
5523	CFによる力制御機能の継続時に継続できないパラメーターを指定しました フォースコントロールオブジェクトとフォース座標系オブジェクトを確認してください	CFパラメーターによって力制御機能を継続する前後の動作命令が使用しているフォースコントロールオブジェクトとフォース座標オブジェクトを確認してください。
5530	力覚センサーのリセット後に規定時間を経過しました フォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーを実行してください	フォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーを実行してください。
5531	力制御機能の実行中に特異点近傍に接近しました 力制御機能は特異点近傍を避けて使用してください	特異点近傍の座標を指定していないか確認してください。 力制御機能の実行中に特異点近傍に移動していないか確認してください。あるいは、ロボットの設置位置を見直してください。
5532	力覚センサー平均値計算のバッファーが飽和しました AvgForceClearからAvgForceまでの時間を短くしてください	AvgForceClearからAvgForceまでの時間を約1分以内にしてください。
5533	CFによる力制御機能の継続可能時間を超えました 力制御機能を継続する場合はFCKeepを使用してください	動作命令の間隔が1分以上ないか確認してください。
5535	スカラ型ロボットではBase、Tool、Local、FCSオブジェクトのOrientationプロパティーまたは現在の指令位置のVとWが0以外の場合、フォース機能を実行できません 各パラメーターを確認してください	Base, Tool, Local, FCSオブジェクトのOrientationプロパティーまたは現在の指令位置のVとWを0に設定してください。
5536	フォース機能をサポートしていないロボット機種です ロボット機種とコントローラーファームウェアバージョンを確認してください	指定したロボットが正しいか確認してください コントローラーのファームウェアが該当ロボット機種をサポートしているか確認してください。
5540	力覚センサーへの送信エラーです 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーの接続を確認してください	フォースセンサーオブジェクトのRebootプロパティーを実行してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーの電源や配線を確認してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーを再起動してください。 上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
5541	力覚センサーからの受信エラーです 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーの接続を確認してください	フォースセンサーオブジェクトのRebootプロパティーを実行してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーの電源や配線を確認してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーを再起動してください。 上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
5542	力覚センサーが使用中です 他のコマンドが実行中でないか確認してください	別のタスクなどで同時にフォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーやRebootプロパティーを実行していないか確認してください。
5543	力覚センサーの通信エラーです フォースセンサーオブジェクトのRebootプロパティーを実行してください	フォースセンサーオブジェクトのRebootプロパティーを実行してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーの電源や配線を確認してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーを再起動してください。 上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
5544	力覚センサーが素子エラー状態です 力覚センサーに定格以上の力が加わっていないか確認してください フォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーを実行してください	力覚センサーのリセットを行わず、長時間経過した場合発生することがあります。 フォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーを実行してください。 力覚センサーに定格以上の力が加わっていないか確認してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーを再起動してください。 上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
5545	力覚センサーが回路エラー1状態です フォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーを実行してください	フォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーを実行してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーを再起動してください。 上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
5546	力覚センサーが回路エラー2状態です フォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーを実行してください	フォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーを実行してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーを再起動してください。 上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、ロボットの手先が振動していないか確認してください。
5547	力覚センサーが温度エラー状態です 周辺温度が定格内か、急激な温度変化がないかを確認してください フォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーを実行してください	フォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーを実行してください。 力覚センサーの周囲温度が定格範囲内か確認してください。 力覚センサーに急激な温度変化がないか確認してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーを再起動してください。 上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
5548	力覚センサーが定格以上の力を検出しました 力覚センサーに定格以上の力が加わっていないか確認してください フォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーを実行してください	フォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーを実行してください。 力覚センサーに定格以上の力が加わっていないか確認してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーを再起動してください。 上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
5549	力覚センサーI/Fユニット(基板)が未接続です 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーの接続を確認してください	力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーの電源や配線を確認してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーを再起動してください。 上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
5550	力覚センサーのセンサー使用設定が無効です 力覚センサーの設定を確認してください	力覚センサーの設定を確認してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーを再起動してください。
5551	サポートされていない力覚センサーが接続されています コントローラーファームウェアのバージョン、力覚センサーの接続を確認してください	コントローラーのファームウェアが力覚センサーに対応しているか確認してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーの電源や配線を確認してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーを再起動してください。
5552	力覚センサーの設定が異常です 力覚センサーの設定を確認してください	力覚センサーの設定を確認してください。
5553	接続された力覚センサーではサポートされていない機能が実行されました プログラムを見直してください	力覚センサーの設定を確認してください。 プログラムを見直してください。
5560	力覚センサーのドリフト補正 エラーです	力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーの電源や配線を確認してください。 力覚センサーI/Fユニット(基板)、力覚センサーを再起動してください。
5570	フォースモニターのバッファーがオーバーフローしました フォースモニターを再起動してください	フォースモニターを開き直してください。
5571	フォースログのバッファーがオーバーフローしました データの測定間隔を長くしてください	データの測定間隔を長くしてください。 データを受信するPCが高負荷状態の可能性があります。
5572	フォースコントロールモニターのバッファーがオーバーフローしました フォースコントロールモニターを再起動してください	フォースコントロールモニターを開き直してください。
5573	フォースガイドシーケンスのログデータがオーバーフローしました	コントローラーを再起動してください。 データを受信するPCが高負荷状態の可能性があります。
5574	RecordStartのバッファーがオーバーフローしました データの測定間隔を長くしてください	データの測定間隔を長くしてください データを受信するPCが高負荷状態の可能性があります。
5800	フォース機能の初期化 に失敗しました コントローラーを再起動してください	コントローラーを再起動してください。 コントローラーファームウェアを初期化してください。 コントローラーを交換してください。
5801	フォース機能がメモリー確保に失敗しました コントローラーを再起動してください	コントローラーを再起動してください。 コントローラーファームウェアを初期化してください。 コントローラーを交換してください。
5802	フォース機能の演算エラーです コントローラーを再起動してください	コントローラーを再起動してください。 コントローラーファームウェアを初期化してください。 コントローラーを交換してください。
5803	力覚センサーのロボット接続に失敗しました 力覚センサーのロボット接続設定を確認してください	力覚センサーのロボット接続設定を確認してください。
5810	フォース機能のパラメーターエラーです パラメーター範囲を確認してください	指定したパラメーターの範囲を確認してください。
5811	フォースコントロールオブジェクトのパラメーターが範囲外です 付加情報1:パラメーター種別 付加情報2:軸 パラメーターを確認してください	フォースコントロールオブジェクトのプロパティーの値を確認してください。	1:Number 2:CoordinateSystem 3:Enabled 4:Mass 5:Damper 6:Spring 7:TargetForcePriority Mode 8:TargetForce 9:LimitSpeed 10:LimitAccel	1:Fx 2:Fy 3:Fz 4:Tx 5:Ty 6:Tz または 1:J 2:S 3:R
5812	フォースコントロールオブジェクトのLimitSpeedプロパティーもしくはLimitAccelプロパティーがロボットの設定速度もしくは加速度を下回っている パラメーターを確認してください	Speed, SpeedS, SpeedR, Accel, AccelS, AccelRとLimitSpeed, LimitAccelの値を確認してください。
5813	フォースコントロールオブジェクトのEnabledプロパティーが全てFALSEです 1つ以上の軸をTRUEにしてください	1つ以上の軸のEnabledを有効にしてください。
5814	スカラ型ロボットではBase、Tool、Local、FCSオブジェクトのOrientationプロパティーまたは現在の指令位置のVとWが0以外、またはTx_EnabledとTy_EnalbedがFlaseでない場合、フォース機能を実行できません 各パラメーターを確認してください	Tx, TyのEnabledを無効にしてください。 Base, Tool, Local, FCSオブジェクトのOrientationプロパティーまたは現在の指令位置のVとWを0に設定してください。
5815	フォーストリガーオブジェクトのパラメーターが範囲外です 付加情報1:パラメーター種別 付加情報2:軸 パラメーターを確認してください	フォーストリガーオブジェクトのプロパティーの値を確認してください。	1:Number 2:ForceSensor 3:CoordinateSystem 4:TriggerMode 5:Operator 6:Enabled 7:FMag_Axes 8:TMag_Axes 9:Polarity 10:UpperLevel 11:LowerLevel 12:UpperLevelが LowerLevel よりも小さい 13:LPF_Enabled 14:LPF_TimeConstant	1:Fx 2:Fy 3:Fz 4:Tx 5:Ty 6:Tz 7:Fmag 8:Tmag
5816	フォース座標系オブジェクトのパラメーターが範囲外です 付加情報1:パラメーター種別 付加情報2:軸 パラメーターを確認してください	フォース座標オブジェクトのプロパティーの値を確認してください。	1:Number 2:Position 3:Orientation_Mode 4:Orientation_UVW 5:Orientation_RobotLocal	1:X 2:Y 3:Z または 1:U 2:V 3:W
5817	フォースモニターオブジェクトのパラメーターが範囲外です 付加情報1:パラメーター種別 付加情報2:軸 パラメーターを確認してください	フォースモニターオブジェクトのプロパティーの値を確認してください。	1:Number 2:ForceSensor 3:CoordinateSystem 4:FMag_Axes 5:TMag_Axes 6:LPF_Enabled 7:LPF_TimeConstant
5818	フォース動作制限オブジェクトのパラメーターが範囲外です	フォース動作制限オブジェクトのプロパティーの値を確認してください。	1:Number 3:CoordinateSystem 6:Dist_Axes 7:Rot_Axes 8:UpperLevel 9:LowerLevel 10:UpperLevelが LowerLevel よりも小さい 11:Operator 12:ForceSensor 13:HoldTimeThresh 14:DatumPoint 15:RobotLocal 16:RobotTool 17:TriggerMode 18:Enabled
5819	FCKeepの継続時間が範囲外です 継続時間を確認してください	継続時間が600秒以下か確認してください。
5830	力制御機能は一時停止から再開できません 動作命令を終了してください	動作命令を終了してください。
5831	力制御機能の実行中はこの命令を実行できません FCEndで力制御機能を終了してください	力制御機能を停止してから実行してください。
5832	力制御機能の実行中はフォースコントロールオブジェクトの付加されていない動作命令を実行できません FCEndで力制御を終了してください	CFによって力制御機能を継続した直後の命令が力制御機能を含まない動作命令でないか確認してください。
5833	重力補償は使用できません マスプロパティーはMP0のみ使用可能です	重力補償が使用できない力覚センサーとロボットの組み合わせです。 MP0を設定してください。
5834	接続された力覚センサーではサポートされていない機能が実行されました プログラムを見直してください	力覚センサーの設定を確認してください。 プログラムを見直してください。
5840	力覚センサーが使用中です 他のコマンドが実行中でないか確認してください	別のタスクなどで同時にフォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーやRebootプロパティーを実行していないか確認してください。
5841	力覚センサーのリセットに失敗しました 再度リセットを実行してください 付加情報1: 詳細エラー情報	引数を省略またはFG_RESET_FINEを指定していた場合は、引数にFG_RESET_WAIT_VIBRATIONを指定してください。 FG_RESET_WAIT_VIBRATIONを指定していた場合は、リセットのタイミングをWaitステートメントで調整するか、外部の振動を除去してください。	1: Fine条件を満たさず、タイムアウトしました 2: 振動が収まらず、タイムアウトしました
5901	フォース機能がメモリー確保に失敗しました コントローラーを再起動してください	コントローラーを再起動してください。 コントローラーファームウェアを初期化してください。 コントローラーを交換してください。
5902	フォース機能がメモリーの解放に失敗しました コントローラーを再起動してください	コントローラーを再起動してください。 コントローラーファームウェアを初期化してください。 コントローラーを交換してください。
5903	存在しないロボット番号が指定されました 正しいロボット番号を指定してください	コントローラーを再起動してください。 コントローラーファームウェアを初期化してください。 コントローラーを交換してください。
5904	フォース機能がメモリー確保に失敗しました コントローラーを再起動してください	コントローラーを再起動してください。 コントローラーファームウェアを初期化してください。 コントローラーを交換してください。
5906	存在しないオブジェクト番号が指定されました 正しいオブジェクト番号を指定してください	コントローラーを再起動してください。 コントローラーファームウェアを初期化してください。 コントローラーを交換してください。
5907	未定義のフォースオブジェクト番号が指定されました 定義されたフォースオブジェクト番号を指定してください	定義したフォースデータ番号を指定してください。
5908	未定義のフォース座標系オブジェクト番号が指定されました 定義されたフォース座標系オブジェクト番号を指定してください	定義したフォース座標データ番号を指定してください。
5909	更新できないフォースオブジェクトの番号が指定されました プログラムを見直してください	指定されたフォースデータは、FSet, FDel, MPSet, またはMPDelステートメントで更新または削除できません。
5910	範囲外の値が指定されました 正しい値を指定してください	範囲内の値を指定してください。
5911	上側閾値が下側閾値より小さいです 上側閾値と下側閾値を変更してください	上側閾値と下側閾値を変更してください。
5912	コマンドのパラメーターの数が誤っています 正しい数のパラメーターを指定してください	正しい数のパラメーターを指定してください。	パラメーターの数
5913	関数のパラメーターの数が誤っています 正しい数のパラメーターを指定してください	正しい数のパラメーターを指定してください。	パラメーターの数
5914	コマンドのパラメーターの型が誤っています 正しい型のパラメーターを指定してください	正しい型のパラメーターを指定してください。
5915	関数のパラメーターの型が誤っています 正しい型のパラメーターを指定してください	コントローラーを再起動してください。 コントローラーファームウェアを初期化してください。 コントローラーを交換してください。
5918	一致するラベルが見つかりません 正しいラベルを指定してください	既存のラベル名を指定してください。
5921	すでに存在するラベル名が指定されました ラベル名を変更してください	ラベル名を変更してください。
5924	指定されたロボットのフォース機能がメモリー確保に失敗しました コントローラーを再起動してください	コントローラーを再起動してください。 コントローラーファームウェアを初期化してください。 コントローラーを交換してください。
5927	フォースファイルの読み込みに失敗しました フォースファイルを再作成してください	フォースデータが不正のため読み込むことができません。フォースファイルを再度作成してください。	0: FC 1: FCS 2: FT 3: FM 4: MASS	フォース データの データ番号
5928	フォース機能がメモリー確保に失敗しました コントローラーを再起動してください	コントローラーを再起動してください。 コントローラーファームウェアを初期化してください。 コントローラーを交換してください。
5929	指定されたフォースファイル名が誤っています 正しいフォースファイル名を指定してください	コントローラーを再起動してください。 コントローラーファームウェアを初期化してください。 コントローラーを交換してください。
5930	指定されたラベルが規定の長さを超えています 正しいラベルを指定してください	正しいラベルを指定してください。詳細は「Label プロパティー」を参照してください。
5931	指定されたコメントが規定の長さを超えています 正しいコメントを指定してください	正しいコメントを指定してください。詳細は「Description プロパティー」を参照してください。
5932	フォースファイルが壊れています フォースファイルを再作成してください	壊れている、またはForce Guide 8.0以外で編集されたため読み込むことができません。フォースファイルを再度作成してください。
5933	指定されたフォースファイルが見つかりません 正しいフォースファイル名を指定してください	正しいフォースファイル名を指定してください。
5934	フォースファイルをセーブできません 保存する容量を確認してください	フォースファイルを書き込むことができる十分なサイズを空けてください。	ロボット番号
5940	ラベルの先頭文字がアルファベットではありません ラベル名を変更してください	ラベル名を変更してください。詳細は「Label プロパティー」を参照してください。
5941	ラベルに英数もしくは下線以外の文字が含まれています ラベル名を変更してください	ラベル名を変更してください。詳細は「Label プロパティー」を参照してください。
5943	対応していないバージョンのフォースファイルが指定されました コントローラーのファームウェアを更新してください	より新しいバージョンのフォースファイルのため読み込むことができません。
5944	フォースファイルの読み込みに失敗しました フォースファイルを再作成してください	サポートしていないフォーマットのフォースファイルのため読み込むことができません。