代码编号 5000 ~

编号	信息	对策	补充信息 1	补充信息 2
5000	伺服器控制门数组异常 请检查DMB	请确认周边设备的配线是否短路或接地故障。(EMERGENCY, I/O连接器) 请更换DMB。 请更换附加轴单元。 如果使用T,VT系列，请重启控制器，或采取防干扰对策，更换CPU板或电机单元。
5001	平行编码器信号中断 请检测信号电缆连接或机器人内部接线	请确认M/C信号电缆。 请确认机器人的信号接线。(引脚脱落、断线、短路) 请更换电机。 请更换DMB。 请确认控制器内部的连接器。(断开、连接DMB上的串行编码器端子) 请确认机型设定。 请确认与周边设备的接线。(EMERGENCY, I/O) 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，或采取抗干扰对策，更换电机单元。
5002	未安装电机驱动器 请安装电机驱动器 检查DMB或电机驱动器	请确认已安装电机驱动器。 请确认机型设置和硬件设置。 更换电机驱动器。 请更换DMB板。 如果使用T,VT系列，则请检查电机单元的接线。
5003	增量编码器初始化通讯失败 请检查信号电缆连接以及机器人设置	请确认机型设置。 请更换电机。(编码器故障) 请更换DMB。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，或采取抗干扰对策，更换CPU板卡。
5004	绝对编码器初始化失败 请检查信号电缆连接以及机器人设置	请确认机型设置。 请更换电机。(编码器故障) 请更换DMB。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，或采取抗干扰对策，更换电机单元。
5005	编码器划分设置失败 请检查机器人设置	请确认机型设置。
5006	绝对编码器初始化过程中数据失败 请检查信号电缆连接、控制器或电机	请更换电机。(编码器故障) 请更换DMB。 请确认防干扰对策。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，或采取抗干扰对策，更换电机单元。
5007	绝对编码器多圈超过最大范围 请重置编码器	请重置编码器。 请更换电机。
5008	位置超出范围	请重置编码器。 请更换DMB板。 请更换电机。
5009	序列编码器无响应 请检查信号电缆连接、电机、DMB或编码器IF板	请确认机型设定。(并行编码器型号设置错误) 请检查信号电缆的连接。 请更换DMB或编码器I/F板。
5010	序列编码器初始化失败 请重启控制器 检查电机、DMB或者编码器IF板	请确认机器人的设置。 请检查信号电缆的连接。 请更换DMB或编码器I/F板。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，或采取抗干扰对策，更换电机单元。
5011	序列编码器通讯失败 请重新启动控制器 测量电机、DMB或编码器IF板	请确认机器人的设置。 请检查信号电缆。 请更换DMB或编码器I/F板。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，或采取抗干扰对策，更换电机单元。
5012	伺服器CPU看门狗异常 请重新启动控制器 检测电机或DMB	请更换DMB。 请确认防干扰对策。 如果使用T,VT系列，请检查信号电缆的连接。请重启控制器，或采取防干扰对策，更换CPU板或电机单元。
5013	控制电流回路WDT异常 请重新启动控制器 检查控制器	请检查电源电缆的连接。 请确认15V电源和电缆连接。 请更换DMB板。 请确认防干扰对策。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器或更换电机单元。
5014	DMB不适用于此机器人	请确认机器人的设置。 请更换该型号机器人对应的DMB板。
5015	重置编码器，重新启动控制器	请重启控制器。
5016	绝对编码器电源故障。更换电池。检查机器人内部接线	请重置编码器。 请检查信号电缆的连接。
5017	绝对编码器备份数据失败。重置编码器	请重置编码器。 请检查信号电缆的连接。
5018	绝对编码器电池报警	请更换电池。 请检查信号电缆的连接。
5019	绝对编码器位置失败。重置编码器。更换电机	请重置编码器。 请更换电机。(编码器故障) 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，更换电机单元。
5020	控制器电源打开时速度太快。停止机器人，重新启动控制器	请重启控制器。 请重置编码器。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，或采取抗干扰对策，更换电机单元。 请确认机器人是否与周边设备发生干涉。
5021	绝对编码器过热	请降低动作负荷。 请等待编码器冷却。
5022	R/D转换器异常 请重置编码器。请检查解析器板卡或机器人内部接线	请重置编码器。 请确认机器人的信号系统接线。(引脚脱落、断线、短路) 请更换解析器板卡。
5023	G传感器通信错误 检查信号线连接或机器人内部接线	请检查信号电缆的连接。 请确认机器人的信号系统接线。(引脚脱落、断线、短路) 请确认防干扰对策。 请更换控制板。 请更换DMB板。
5024	G传感器数据错误 检查控制板	请更换控制板。
5025	多旋转数据和R/D转换数据不同 请重置编码器	请重置解析器。 请确认防干扰对策。 请更换解析器板卡。
5026	解析器励磁信号中断 请重置编码器。请检查解析器板卡或机器人内部接线	请确认机器人的信号系统接线。(引脚脱落、断线、短路) 请更换解析器板卡。
5027	S-DSP检测到DSP通信失败 请检查DMB	请重启控制器。 请确认防干扰对策。 请更换DMB板。
5028	检测到电流反馈数据错误 请检查DMB	请重启控制器。 请确认防干扰对策。 请更换DMB板。 如使用T,VT系列，请确认电源电缆是否发生短路或接地故障。 请重启控制器或更换电机单元。
5029	D-DSP检测到DSP通信失败 请检查DMB	请重启控制器。 请确认防干扰对策。 请更换DMB板。
5030	绝对编码器断电时速度太快 请复位编码器	请重置编码器。 请更换电机。
5031	绝对编码器速度过快 请复位编码器 超出计算量	请重置编码器。 请更换电机。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，更换电机单元。
5032	伺服器报警A	请重启控制器。
5033	G传感器初始化失败。	请重启控制器。 请确认信号电缆的连接。 请确认防噪音措施。
5034	编码器重置失败。	请重启控制器。 请再次重置编码器。 请确认信号电缆的连接。 请更换电机。(编码器故障) 请确认防噪音措施。
5040	高功率状态下电机转矩输出异常 请检查电源电缆连接、机器人、制动器、电机驱动器或电机	请设定Weight/Inertia。请确认负载。 请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器) 请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触) 请确认机型设置。 请检查电源电缆的连接。 请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路) 请确认电源电压。(电源电压过低) 请更换电机驱动器。 请更换DMB板。 请更换电机。 如使用T,VT系列，则请参考以上对策并更换CPU板。 请更换CPU板。 请更换电机单元。
5041	低功率状态下电机转矩输出异常 请检查电源电缆连接、机器人、制动器、电机驱动器或电机	请确认机器人。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器) 请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触) 请确认机型设置。 请检查电源电缆的连接。 请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路) 请确认电源电压。(电源电压过低) 更换电机驱动器。 请更换DMB板。 请更换电机。 如使用T,VT系列，则请参考以上对策并更换CPU板。 请更换CPU板。 请更换电机单元。
5042	高功率状态下位置偏差异常 请检查电源电缆连接、机器人、制动器、电机驱动器或电机	请设定Weight/Inertia。请确认负载。 请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器) 请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触) 请确认机型设置。 请检查电源电缆的连接。 请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路) 请确认电源电压。(电源电压过低) 更换电机驱动器。 请更换DMB板。 请更换电机。 如使用T,VT系列，则请参考以上对策并更换CPU板。 请更换CPU板。 请更换电机单元。
5043	低功率状态下位置偏差异常 请检查电源电缆连接、机器人、制动器、电机驱动器或电机	请确认机器人。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器) 请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触) 请确认机型设置。 请检查电源电缆的连接。 请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路) 请确认电源电压。(电源电压过低) 更换电机驱动器。 请更换DMB板。 请更换电机。 如使用T,VT系列，则请参考以上对策并更换CPU板。 请更换CPU板。 请更换电机单元。
5044	高功率状态下速度偏差异常 请检查电源电缆连接、机器人、制动器、电机驱动器或电机	请设定Weight/Inertia。请确认负载。 请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器) 请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触) 请确认机型设置。 请检查电源电缆的连接。 请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路) 请确认电源电压。(电源电压过低) 更换电机驱动器。 请更换DMB板。 请更换电机。 如使用T,VT系列，则请参考以上对策并更换CPU板。 请更换CPU板。 请更换电机单元。
5045	低功率状态下速度偏差异常 请检查电源电缆连接、机器人、制动器、电机驱动器或电机	请确认机器人。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器) 请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触) 请确认机型设置。 请检查电源电缆的连接。 请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路) 请确认电源电压。(电源电压过低) 更换电机驱动器。 请更换DMB板。 请更换电机。 如使用T,VT系列，则请参考以上对策并更换CPU板。 请更换电机单元。
5046	高功率状态下超速 请检查电源电缆连接、机器人、制动器、电机驱动器或电机	减小CP动作中SpeedS的值。更改CP动作的姿态。 请设定Weight/Inertia。请确认负载。 请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器) 请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触) 请确认机型设置。 请检查电源电缆的连接。 请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路) 请确认电源电压。(电源电压过低) 更换电机驱动器。 请更换DMB板。 请更换电机。 如使用T,VT系列，则请参考以上对策并更换CPU板。 请更换CPU板。 请更换电机单元。
5047	低功率状态下超速 请检查电源电缆连接、机器人、制动器、电机驱动器或电机	请在高功率状态下确认机器人动作。 请确认机器人。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器) 请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触) 请确认机型设置。 请检查电源电缆的连接。 请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路) 请确认电源电压。(电源电压过低) 更换电机驱动器。 请更换DMB板。 请更换电机。 如使用T,VT系列，则请参考以上对策并更换CPU板。 请更换CPU板。 请更换电机单元。
5048	主电源电路过压 检查主电源电压或再生模块	请设定Weight/Inertia。请确认负载。 请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器) 请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触) 请确认机型设置。 请检查电源电缆的连接。 请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路) 请确认电源电压。(电源电压过低) 更换电机驱动器。 请更换DMB板。 请更换电机。
5049	电机驱动器过流 检查电源电缆连接或机器人内部接线	请确认电源线是否发生短路或接地故障。 更换电机驱动器。 请更换DMB板。 如使用T,VT系列，请确认电源电缆是否发生短路或接地故障。 请重启控制器，或更换电机单元。
5050	转矩控制过程中发生超速 检查工作运动速度范围	请确认扭矩控制时的运动速度。
5051	15VPWM驱动电源异常。重新启动控制器。更换15V电源	确认15V电源和电缆连接。 更换电机驱动器。 请更换DMB板。
5054	电机过载。降低运动负荷和加减速度(Accel)设定	请降低动作负荷。 请确认Weight/Inertia的设置。 请确认机器人。(反冲、超负载、皮带松动、制动器)
5055	电机过载。降低运动负荷和加减速度(Accel)设定	请降低动作负荷。 请确认Weight/Inertia的设置。 请确认机器人。(反冲、超负载、皮带松动、制动器)
5056	G传感器数据快速变化。检查控制板	请确认防干扰对策。 请更换控制板
5057	高功率模式下检测到机器人运动的碰撞或异常 (检测到机器人动作异常)	激活碰撞检测功能(检测到机器人动作异常)。 检测到以下异常: -机器人手臂发生碰撞或接触 - 由于weight和inertia设置过小导致扭矩饱和。 - 多关节轴联合动作和长条物体摆动导致扭矩饱和 - 电源电压过低导致扭矩饱和 - 因硬件异常或软件故障导致的异常 对策: 请确认机器人手臂和周边设备是否发生碰撞或接触。改善布局避免干涉。 确认是否扭矩饱和 若饱和: 请确认Weight, inertia设置 若联合动作饱和: 调整加减速度避免扭矩饱和 确认并修改电源电压 若同时发生其他错误: 参考其他错误的对策 参阅: Epson RC+ 8.0 用户指南 “碰撞检测功能 (机器人动作错误检测功能)”
5058	低功率模式下检测到机器人运动的碰撞或异常 (检测到机器人动作异常)	激活碰撞检测功能(检测到机器人动作异常)。 检测到以下异常: -机器人手臂发生碰撞或接触 -由于夹具重量超出额定值，并握住长条物体为导致扭矩饱和。 -因硬件异常或软件故障导致的异常 对策: 请确认机器人手臂和周边设备是否发生碰撞或接触。改善布局避免干涉。 确认并修改夹具重量 6轴机器人的第4, 5轴: 确认扭矩饱和 若饱和: 变更为高功率模式下保持 若同时发生其他错误: 参考其他错误的对策 参阅: Epson RC+ 8.0 用户指南 “碰撞检测功能 (机器人动作错误检测功能)”
5059	经常发生G传感器通信错误。	请确认信号电缆的连接。 请确认防噪音措施。
5060	检测到MDB电压过低。	请咨询经销商。
5072	伺服器报警B	用Reset解除报警，或重启控制器。
5080	电机过载。降低运动负荷和加减速度(Accel)设定	请降低动作负荷。 请确认Weight/Inertia的设置。 请确认机器人。(反冲、超负载、皮带松动、制动器)
5098	编码器温度过高 降低负荷 检查机器人的减速器装置	请等待编码器内部降温。 请降低动作负荷。 请确认Weight/Inertia的设置。 请确认机器人。(反冲、超负载、皮带松动、制动器)
5099	电机驱动器温度过高 清洁控制器风扇过滤器 检查环境温度。降低负荷	请清洁冷却风扇滤网。 请降低动作负荷。 请确认Weight/Inertia的设置。 请降低周围环境温度。
5112	伺服器报警C	请重启控制器。
5501	力觉控制初始化 失败 重新启动控制器	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
5510	力觉控制计算错误 重新启动控制器	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
5511	力觉控制功能中坐标转换错误 确认机器人是否移到动作区域外	请确认没有指定超出动作范围的坐标。 请确认执行力觉控制功能时，没有超出动作范围。
5520	阻抗参数错误 确认Mass、Damper和Spring属性的组合	请确认参数的组合。 请确认Mass属性的值是否对于Damper而言太小。
5521	对未与机器人关联的力觉传感器，指定了非自定义的坐标系模式 请确认力觉传感器设置或坐标系模式	请确认和机器人的对应关系。 请确认未与机器人关联的传感器，在力觉坐标对象的Orientation属性中，指定了不同于自定义坐标的方向。
5522	选择了未定义的数据 确认所选数据是否已定义	可能是指定的Tool、Local或MP编号未定义。 请确认指定的参数是否已定义。
5523	当CF保持力觉控制时指定了无法保持的参数 确认力觉控制对象和力觉坐标系统对象	请确认CF参数运行力觉控制功能时，前后的动作命令中，所使用的力觉控制对象和力觉坐标对象。
5530	重置力觉传感器后已超过指定的时间 请执行力觉传感器对象的Reset属性	请执行力觉传感器对象的Reset属性。
5531	执行力觉控制功能时，机器人运动到了奇点附近 使用力觉控制时请避开奇点位置	请确认没有指定起点附近的坐标。 请确认执行力觉控制功能时，机器人没有运行到在奇点附近。或检查机器人的安装位置。
5532	力觉传感器平均值计算的缓冲饱和。缩短从AvgForceClear到AvgForce的时间间隔	请确保从AvgForceClear到AvgForce的时间间隔不超过1分钟。
5533	已经超过CF执行力控制的可保持时间 要保持力控制，使用FCKeep	请确认动作命令的间隔不超过1分钟。
5535	水平多关节型机器人在Base、Tool、Local和FCS对象的Orientation属性，或当前命令位置的V和W为0以外时无法执行力控制 请确认参数	请将Base, Tool, Local, FCS对象的Orientation属性，或当前指令位置的V和W设置为0。
5536	该机器人型号不支持力控制 确认机器人型号和控制器固件版本	请确认指定的是否正确。 请确认控制器固件是否兼容该型号机械手。
5540	力觉传感器传输错误 请检查力觉传感器I/F单元(板卡)和力觉传感器连接	请执行力觉传感器对象的Reboot属性。 请确认力觉传感器I/F单元(板卡)和和力觉传感器的电源和接线。 请重启力觉传感器I/F单元(板卡)和力觉传感器。 如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。
5541	力觉传感器接收错误 请检查力觉传感器I/F模块(板卡)和力觉传感器连接	请执行力觉传感器对象的Reboot属性。 请确认力觉传感器I/F单元(板卡)和和力觉传感器的电源和接线。 请重启力觉传感器I/F单元(板卡)和力觉传感器。 如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。
5542	力觉传感器正在使用 确认是否有其他命令正在使用力觉传感器	请确认其他任务没有同时执行力觉传感器对象的Reset属性和Reboot属性。
5543	力觉传感器通信错误 执行力觉传感器对象的Reboot属性	请执行力觉传感器对象的Reboot属性。 请确认力觉传感器I/F单元(板卡)和和力觉传感器的电源和接线。 请重启力觉传感器I/F单元(板卡)和力觉传感器。 如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。
5544	力觉传感器元素错误 确认力觉传感器是否施加了超过额定值的力 执行力觉传感器对象的Reset属性	当长时间没有重置力觉传感器时，可能回发生本错误。 请执行力觉传感器对象的Reset属性。 请确认力觉传感器承受的力不超过额定值。 请重启力觉传感器I/F单元(板卡)和力觉传感器。 如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。
5545	力觉传感器电路错误1 执行力觉传感器对象的Reset属性	请执行力觉传感器对象的Reset属性。 请重启力觉传感器I/F单元(板卡)和力觉传感器。 如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。
5546	力觉传感器电路错误2 执行力觉传感器对象的Reset属性	请执行力觉传感器对象的Reset属性。 请重启力觉传感器I/F单元(板卡)和力觉传感器。 如果执行上述操作仍出现相同错误，请确认机器人夹具出是否产生振动。
5547	力觉传感器高温错误 确认环境温度是否在额定值内以及是否有急剧的温度变化 执行力觉传感器对象的Reset属性	请执行力觉传感器对象的Reset属性。 请确认力觉传感器的环境温度在额定范围内。 请确认力觉传感器的环境湿度没有发生剧烈变化。 请重启力觉传感器I/F单元(板卡)和力觉传感器。 如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。
5548	力觉传感器检测到力超过额定值 确认是否施加了超过额定值的力 执行力觉传感器对象的Reset属性	请执行力觉传感器对象的Reset属性。 请确认力觉传感器承受的力不超过额定值。 请重启力觉传感器I/F单元(板卡)和力觉传感器。 如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。
5549	力觉传感器I/F模块(板卡)未连接 请检查力觉传感器I/F模块(板卡)和力觉传感器连接	请确认力觉传感器I/F单元(板卡)和和力觉传感器的电源和接线。 请重启力觉传感器I/F单元(板卡)和力觉传感器。 如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。
5550	力觉传感器的力感测关闭 确认力觉传感器的配置	请确认力觉传感器的设置。 请重启力觉传感器I/F单元(板卡)和力觉传感器。
5551	连接了不支持的力觉传感器 确认控制器固件版本和力觉传感器连接	请确认控制器固件是否兼容力觉传感器。 力觉传感器I/F单元(板卡) 和力觉传感器的电源和接线。 请重启力觉传感器I/F单元(板卡)和力觉传感器。
5552	配置力觉传感器失败 请检查力觉传感器配置	请确认力觉传感器的设置。
5553	已连接力觉传感器执行未支持的功能 请检查程序	请确认力觉传感器的设置。 请检查程序。
5560	力觉传感器漂移校正 错误	力觉传感器I/F单元(板卡) 和力觉传感器的电源和接线。 请重启力觉传感器I/F单元(板卡)和力觉传感器。
5570	力监视缓冲溢出 重启力监视	请重启力觉监控。
5571	力日志缓冲溢出 将数据测量间隔设为更长	请增加数据测量间隔。 接收数据的电脑可能处理高负荷状态。
5572	力控制监视器缓冲溢出 重启力控制监视器	请重启力觉控制设备。
5573	压力向导序列的日志数据溢出	请重启控制器。 接收数据的电脑可能处理高负荷状态。
5574	RecordStart缓冲区溢出 将数据测量间隔设置得更长	请增加数据测量间隔。 接收数据的电脑可能处理高负荷状态。
5800	力觉控制初始化 失败 重新启动控制器	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
5801	力控制分配内存失败 重新启动控制器	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
5802	力控制计算错误 重新启动控制器	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
5803	力觉传感器与机器人连接失败 确认力觉传感器的连接设定	请检查力觉传感器的机器人连接配置。
5810	力控制参数错误 确认参数范围	请检查指定的参数范围。
5811	力控制对象参数超出范围 备注1：属性 请确认参数	请确认力觉控制对象的属性值。	1:Number 2:CoordinateSystem 3:Enabled 4:Mass 5:Damper 6:Spring 7:TargetForcePriority Mode 8:TargetForce 9:LimitSpeed 10:LimitAccel	1:Fx 2:Fy 3:Fz 4:Tx 5:Ty 6:Tz 或 1:J 2:S 3:R
5812	力控制对象的LimitSpeed或LimitAccel低于机器人的速度或加速度设定 请确认参数	请确认Speed, SpeedS, SpeedR, Accel, AccelS, AccelR和LimitSpeed, LimitAccel的值。
5813	力控制对象的Enabled属性全部为False 请至少将1个轴设置为True	请将至少1个轴的Enabled设为有效。
5814	水平多关节型机器人在Base、Tool、Local和FCS对象的Orientation属性，或当前命令位置的V和W为0以外时，或者Tx_Enabled和Ty_Enalbed不为False时，无法执行力控制。 确认参数	请禁用Tx, Ty的Enabled。 请将Base, Tool, Local, FCS对象的Orientation属性，或当前指令位置的V和W设置为0。
5815	力觉触发对象参数超出范围 备注1：属性 备注2：轴 请确认参数	请确认力觉触发对象的属性值。	1:Number 2:ForceSensor 3:Coordinate System 4:TriggerMode 5:Operator 6:Enabled 7:FMag_Axes 8:TMag_Axes 9:Polarity 10:UpperLevel 11:LowerLevel 12:UpperLevel比 LowerLevel 小 13:LPF_Enabled 14:LPF_TimeConstant	1:Fx 2:Fy 3:Fz 4:Tx 5:Ty 6:Tz 7:Fmag 8:Tmag
5816	力觉坐标系统对象参数超出范围 备注1：属性 备注2：轴 请确认参数	请确认力觉坐标对象的属性值。	1:Number 2:Position 3:Orientation_Mode 4:Orientation_UVW 5:Orientation_RobotLocal	1:X 2:Y 3:Z 或 1:U 2:V 3:W
5817	力觉监视对象参数超出范围 备注1：属性 备注2：轴 请确认参数	请确认力觉监控对象的属性值。	1:Number 2:ForceSensor 3:Coordinate System 4:FMag_Axes 5:TMag_Axes 6:LPF_Enabled 7:LPF_TimeConstant
5818	力动作限制对象参数超出范围。	请确认力觉动作限制对象的属性值	1: Number 3: CoordinateSystem 6:Dist_Axes 7:Rot_Axes 8:UpperLevel 9: LowerLevel 10:UpperLevel比 LowerLevel 小 11:Operator 12: ForceSensor 13: HoldTimeThresh 14: DatumPoint 15: RobotLocal 16: RobotTool 17: TriggerMode 18: Enabled
5819	FCKeep的指定持续时间超出允许的范围 确认持续时间	请确保持续时间不超过600秒。
5830	力觉控制无法从暂停恢复 中止动作命令	请终止动作命令。
5831	力觉控制期间无法执行此命令 通过FCEnd退出力觉控制	在执行之前停止力觉控制功能。
5832	力控制期间无法执行没有力控制对象的动作命令 通过FCEnd退出力控制	检查通过CF继续执行力觉控制功能后，立即执行的命令中，是否不包含控制功能的动作命令。
5833	无法使用重心补偿 质量属性只能使用MP0	是无法使用中立补偿的，力觉传感器和机器人的组合。 请设置MP0。
5834	已连接力觉传感器执行未支持的功能 请检查程序	请确认力觉传感器的设置。 请检查程序。
5840	力觉传感器正在使用 确认是否有其他命令正在使用力觉传感器	请确认其他任务没有同时执行力觉传感器对象的Reset属性和Reboot属性。
5841	重置力觉传感器失败 请再次重置力觉传感器 补充信息1: 详细的错误信息	若省略参数或指定了FG_RESET_FINE，则在参数中指定FG_RESET_WAIT_VIBRATION。 若指定了FG_RESET_WAIT_VIBRATION, 则使用Wait语句调整复位时序或消除外部振动。	1: 未满足Fine且超时 2: 未消除振动且超时
5901	力觉控制分配内存失败 重新启动控制器	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
5902	力觉控制释放内存失败 重新启动控制器	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
5903	未找到指定的机器人编 请指定正确的机器人编号	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
5904	力觉控制分配内存失败 重新启动控制器	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
5906	未找到指定的力觉数据编号 指定有效的力觉数据编号	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
5907	指定的力觉数据编号未定义 请指定已示教的力觉数据编号	请指定已定义的力觉数据编号。
5908	指定的力觉坐标系数据编号未定义 请指定已示教的力坐标系统数据编号	请指定已定义的力觉坐标数据编号。
5909	指定的力觉数据无法更新 请检查程序	无法通过FSet, FDel, MPSet或MPDel语句，更新或删除指定的力觉数据。
5910	指定的力觉数据值超出允许的范围 请指定正确的值	请指定范围内的值。
5911	上限值小于下限值 更改上限和下限值	请修改上限值和下限值。
5912	指定的命令参数数量不正确 指定有效的参数数量	请指定正确数量的参数。	参数数量
5913	指定的函数参数数量不正确 指定有效的参数数量	请指定正确数量的参数。	参数数量
5914	指定的命令参数类型不正确 指定有效参数	请指定正确类型量的参数。
5915	指定的函数参数类型不正确 指定有效参数	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
5918	未找到指定的力觉数据标签 指定有效力觉数据标签	请指定一个现有标签名称。
5921	指定的标签名已使用 更改标签名	请更改标签名称。
5924	指定的机器人力觉控制分配内存失败 重新启动控制器	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
5927	无法从力觉文件读取力觉数据 重新创建力觉文件	力觉数据无效，无法读取。请重新创建力觉文件。	0: FC 1: FCS 2: FT 3: FM 4: MASS	力觉 数据的 数据编号
5928	力觉控制分配内存失败 重新启动控制器	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
5929	指定的力觉文件名不正确 指定有效的力觉文件名	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
5930	指定的力觉数据标签超出最大长度 指定有效力觉数据标签	请修改标签名称。有关详细咨询，请参阅Label 属性。
5931	指定的力觉数据说明超出最大长度 指定有效说明	请指定正确的说明。有关详细咨询，请参阅DescrIPtion属性。
5932	力觉文件损坏 请重新创建力觉文件	无法加载，文件已损坏，或使用Force Guide 8.0以外软件进行编辑。请重新创建力觉文件。
5933	未找到指定的力觉文件 请指定有效力觉文件名	请指定正确的力觉文件名。
5934	无法保存力觉文件 请检查内存容量	请确保有足够的控件用于编辑力觉文件。	机器人编号
5940	力觉标签的首文字不是字母 请更改标签名称	请修改标签名称。有关详细咨询，请参阅Label 属性。
5941	力觉标签只能使用字母数字和下划线 请更改标签名称	请修改标签名称。有关详细咨询，请参阅Label 属性。
5943	无效的力觉文件版本 请更新控制器固件	读取失败，力觉文件的版本较新。
5944	力觉文件读取失败 重新创建力觉文件	读取失败，不支持此力觉文件的格式。