代碼編號 5000 ~
| 編號 | 訊息 | 解決方案 | 註1 | 註2 |
|---|---|---|---|---|
| 5000 | 伺服器控制門數組故障。 檢查DMB。 | 請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。(緊急和I/O接頭) 請更換 DMB。 請更換附加軸裝置。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換CPU板和馬達裝置。 | ||
| 5001 | 平行編碼器訊號斷開。檢查訊號電纜連接或機器人內部接線。 | 請確認M/C電纜訊號。 請確認機器人訊號接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請更換馬達。 請更換 DMB。 請確認控制器的接頭連接情形。(鬆脫、連接至DMB上的序列編碼器端子) 請確認型號設定。 請確認周邊設備接線。(緊急和I/O) 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 | ||
| 5002 | 未安裝馬達驅動器。安裝馬達驅動器。檢查DMB或馬達驅動器。 | 請確認是否安裝馬達驅動器。 請確認型號設定和硬體設定。 請更換馬達驅動器。 請更換 DMB。 對於T/VT系列，請確認馬達裝置的接線。 | ||
| 5003 | 增量編碼器初始化通訊故障。檢查訊號電纜連接和機器人設置。 | 請確認型號設定。 請更換馬達。(編碼器故障) 請更換 DMB。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換CPU板和馬達裝置。 | ||
| 5004 | 絕對編碼器初始化失敗。檢查訊號電纜連接以及機器人設置。 | 請確認型號設定。 請更換馬達。(編碼器故障) 請更換 DMB。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 | ||
| 5005 | 編碼器劃分設置失敗。檢查機器人設置。 | 請確認型號設定。 | ||
| 5006 | 絕對編碼器初始化過程中數據失敗。檢查訊號電纜連接、控制器或馬達。 | 請更換馬達。(編碼器故障) 請更換 DMB。 請確認抗噪措施。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 | ||
| 5007 | 絕對編碼器多旋轉超過最大範圍。終止編碼器。 | 請重置編碼器。 請更換馬達。 | ||
| 5008 | 位置超出範圍。重置編碼器。 | 請重置編碼器。 請更換 DMB。 請更換馬達。 | ||
| 5009 | 序列編碼器無反應。檢查訊號電纜連接、馬達、DMB或編碼器IF板。 | 請確認型號設定。(不當設定平行編碼器型號) 請確認訊號線的連接情形。 請更換DMB和編碼器I/F板。 | ||
| 5010 | 序列編碼器失敗。檢查訊號電纜連接、馬達、DMB或編碼器IF板。 | 請確認機器人配置。 請確認訊號線的連接情形。 請更換DMB和編碼器I/F板。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 | ||
| 5011 | 序列編碼器通訊失敗。請重新啟動控制器。請檢查馬達、DMB或編碼器IF板。 | 請確認機器人配置。 請確認訊號線的連接情形。 請更換DMB和編碼器I/F板。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 | ||
| 5012 | 伺服器CPU監視器異常。請重新啟動控制器。檢查馬達或DMB。 | 請更換 DMB。 請確認抗噪措施。 對於T/VT系列，請確認訊號線的連接情形。請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 | ||
| 5013 | 電流控制電路WDT失敗。請重新啟動控制器。檢查控制器。 | 請確認電源線的連接情形。 請確認15V電源供應器和電纜的連接情形。 請更換 DMB。 請確認抗噪措施。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 | ||
| 5014 | DMB不適用於此機器人。 | 請確認機器人設定。 請更換成支援的DMB。 | ||
| 5015 | 重置編碼器。重新啟動控制器。 | 請重新啟動控制器。 | ||
| 5016 | 絕對編碼器電源故障。更換電池。檢查機器人內部接線。 | 請重置編碼器。 請確認訊號線的連接情形。 | ||
| 5017 | 絕對編碼器備份數據失敗。重置編碼器。 | 請重置編碼器。 請確認訊號線的連接情形。 | ||
| 5018 | 絕對編碼器電池警報。 | 更換電池。 請確認訊號線的連接情形。 | ||
| 5019 | 絕對編碼器位置失敗。重置編碼器。更換馬達。 | 請重置編碼器。 請更換馬達。(編碼器故障) 對於T/VT系列，請重新啟動控制器並更換馬達裝置。 | ||
| 5020 | 控制器電源開啟時，速度太快。停止機器人，並重新啟動控制器。 | 請重新啟動控制器。 請重置編碼器。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 請確認與其他裝置的相互干擾。 | ||
| 5021 | 絕對編碼器過熱。 | 請降低運動負荷。 請靜待編碼器溫度下降。 | ||
| 5022 | R/D轉換器檢測出異常。 請重設編碼器。請確認分解器板或機器人內部接線。 | 請重置編碼器。 請確認機器人的訊號接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請更換分解器基板。 | ||
| 5023 | G感測器通訊異常。 請確認訊號線連接或機器人內部接線。 | 請確認訊號線的連接情形。 請確認機器人的訊號接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請確認抗噪措施。 請更換控制板。 請更換 DMB。 | ||
| 5024 | G感測器資料錯誤。 請確認控制電路板。 | 請更換控制板。 | ||
| 5025 | 多旋轉資料和R/D轉換資料產生偏差。 請重設編碼器。 | 請重置分解器。 請確認抗噪措施。 請更換分解器基板。 | ||
| 5026 | 分解器激磁訊號斷開。 請重設編碼器。請確認分解器板或機器人內部接線。 | 請確認機器人的訊號接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請更換分解器基板。 | ||
| 5027 | S-DSP偵測到DSP通訊異常。 請確認DMB。 | 請重新啟動控制器。 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 | ||
| 5028 | 偵測到電流回饋資料異常。 請確認DMB。 | 請重新啟動控制器。 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 對於T/VT系列，請確認電源線是否出現短路和接地故障情形。 請重新啟動控制器或更換馬達裝置。 | ||
| 5029 | D-DSP檢測到DSP通訊失敗。 請確認DMB。 | 請重新啟動控制器。 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 | ||
| 5030 | 絕對編碼器電源OFF時超速。 請重設編碼器。 | 請重置編碼器。 請更換馬達。 | ||
| 5031 | 絕對編碼器超速。 請重設編碼器。 計算量過多。 | 請重置編碼器。 請更換馬達。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器並更換馬達裝置。 | ||
| 5032 | 伺服器警報A。 | 請重新啟動控制器。 | ||
| 5033 | G感測器初始化失敗。 | 請重新啟動控制器。 請確認訊號線是否連接。 請確認抗噪措施。 | ||
| 5034 | 編碼器重設失敗。 | 請重新啟動控制器。 請再次重設編碼器。 請確認訊號線是否連接。 請更換馬達。(編碼器故障) 請確認抗噪措施。 | ||
| 5040 | 高功率狀態下位置錯誤溢出。 檢查電源電纜連接、機器人、驅動器以及馬達。 | 請指定Weight/Inertia設定。請確認負載。 請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器) 請確認與周邊設備的干擾。(碰撞、接觸) 請確認型號設定。 請確認電源線的連接情形。 請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請確認電源電壓。(低電源電壓) 請更換馬達驅動器。 請更換 DMB。 請更換馬達。 T、VT系列除上述部件外， 請更換CPU板。 請更換馬達裝置。 | ||
| 5041 | 高功率狀態下馬達轉矩輸出失敗。 檢查電源電纜連接、機器人、制動器、驅動器或馬達。 | 請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器) 請確認與周邊設備的干擾。(碰撞、接觸) 請確認型號設定。 請確認電源線的連接情形。 請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請確認電源電壓。(低電源電壓) 請更換馬達驅動器。 請更換 DMB。 請更換馬達。 T、VT系列除上述部件外， 請更換CPU板。 請更換馬達裝置。 | ||
| 5042 | 高功率狀態下位置錯誤溢出。 檢查電源電纜連接、機器人、制動器、驅動器或馬達。 | 請指定Weight/Inertia設定。請確認負載。 請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器) 請確認與周邊設備的干擾。(碰撞、接觸) 請確認型號設定。 請確認電源線的連接情形。 請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請確認電源電壓。(低電源電壓) 請更換馬達驅動器。 請更換 DMB。 請更換馬達。 T、VT系列除上述部件外， 請更換CPU板。 請更換馬達裝置。 | ||
| 5043 | 低功率狀態下位置錯誤溢出。 檢查電源電纜連接、機器人、制動器、驅動器或馬達。 | 請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器) 請確認與周邊設備的干擾。(碰撞、接觸) 請確認型號設定。 請確認電源線的連接情形。 請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請確認電源電壓。(低電源電壓) 請更換馬達驅動器。 請更換 DMB。 請更換馬達。 T、VT系列除上述部件外， 請更換CPU板。 請更換馬達裝置。 | ||
| 5044 | 高功率狀態下速度錯誤溢出。 檢查電源電纜連接、機器人、制動器、驅動器或馬達。 | 請指定Weight/Inertia設定。請確認負載。 請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器) 請確認與周邊設備的干擾。(碰撞、接觸) 請確認型號設定。 請確認電源線的連接情形。 請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請確認電源電壓。(低電源電壓) 請更換馬達驅動器。 請更換 DMB。 請更換馬達。 T、VT系列除上述部件外， 請更換CPU板。 請更換馬達裝置。 | ||
| 5045 | 低功率狀態下速度錯誤溢出。 檢查電源電纜連接、機器人、制動器、驅動器或馬達。 | 請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器) 請確認與周邊設備的干擾。(碰撞、接觸) 請確認型號設定。 請確認電源線的連接情形。 請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請確認電源電壓。(低電源電壓) 請更換馬達驅動器。 請更換 DMB。 請更換馬達。 T、VT系列除上述部件外，另請更換CPU板。 請更換馬達裝置。 | ||
| 5046 | 高功率狀態下超速。 檢查訊號線連接、機器人、制動器、驅動器或馬達。 | 請降低CP運動的SpeedS。請變更CP運動的方向。 請指定Weight/Inertia設定。請確認負載。 請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器) 請確認與周邊設備的干擾。(碰撞、接觸) 請確認型號設定。 請確認電源線的連接情形。 請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請確認電源電壓。(低電源電壓) 請更換馬達驅動器。 請更換 DMB。 請更換馬達。 T、VT系列除上述部件外， 請更換CPU板。 請更換馬達裝置。 | ||
| 5047 | 低功率狀態下超速。 檢查訊號線連接、機器人、制動器、驅動器或馬達。 | 請確認在高功率狀態下的運動。 請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器) 請確認與周邊設備的干擾。(碰撞、接觸) 請確認型號設定。 請確認電源線的連接情形。 請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請確認電源電壓。(低電源電壓) 請更換馬達驅動器。 請更換 DMB。 請更換馬達。 T、VT系列除上述部件外， 請更換CPU板。 請更換馬達裝置。 | ||
| 5048 | 主電源電路過壓。 檢查主電源電壓或再生模組。 | 請指定Weight/Inertia設定。請確認負載。 請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器) 請確認與周邊設備的干擾。(碰撞、接觸) 請確認型號設定。 請確認電源線的連接情形。 請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請確認電源電壓。(低電源電壓) 請更換馬達驅動器。 請更換 DMB。 請更換馬達。 | ||
| 5049 | 馬達驅動器過流。 檢查電源電纜連接或機器人內部接線。 | 請確認電源線是否出現短路和接地故障情形。 請更換馬達驅動器。 請更換 DMB。 對於T/VT系列，請確認電源線是否出現短路和接地故障情形。 請重新啟動控制器或更換馬達裝置。 | ||
| 5050 | 轉矩控制過程中發生超速。檢查工作運動速度範圍。 | 請確認扭矩控制期間的運動速度。 | ||
| 5051 | 15VPWM驅動電源故障。重新啟動控制器。更換15V電源。 | 請確認15V電源供應器和電纜的連接情形。 請更換馬達驅動器。 請更換 DMB。 | ||
| 5054 | 馬達過載。降低運動負荷或Accel。 | 請降低運動負荷。 請確認Weight/Inertia設定。 請檢查機器人。(背隙、負載過大、皮帶張力鬆弛、制動器) | ||
| 5055 | 馬達過載。降低運動負荷或Accel。 | 請降低運動負荷。 請確認Weight/Inertia設定。 請檢查機器人。(背隙、負載過大、皮帶張力鬆弛、制動器) | ||
| 5056 | G感測器資料急劇變化。請確認控制板。 | 請確認抗噪措施。 請更換控制板。 | ||
| 5057 | 高功率模式下偵測出機器人動作異常或碰撞。 (偵測機器人運動異常) | 碰撞偵測功能(偵測機器人運動異常)生效。 偵測到下列異常： - 發生機器人手臂碰撞或接觸。 - 因Weight或Inertia設定過低導致扭矩飽和。 - 因多個關節的複合運動和到處投擲長型物件導致扭矩飽和。 - 因供應電壓下降導致扭矩飽和。 - 因硬體錯誤或軟體故障導致錯誤運動。 應變措施： 請確認機器人手臂未碰撞或接觸，並變更配置方式，以免發生干擾。 請確認是否發生扭矩飽和。 扭矩飽和期間：請確認Weight和Inertia的設定是否正確，並視需要加以修正。 複合運動期間：請調整加速和減速，避免扭矩飽和。 請確認電源電壓，並視需要加以修正。 若同時發生其他錯誤，請先採取應變措施處理該錯誤。 參閱: Epson RC+ 8.0 User’s Guide “Collision Detection Function (Error detection function of robot motion)” | ||
| 5058 | 低功率模式下偵測出機器人動作異常或碰撞。 (偵測機器人運動異常) | 碰撞偵測功能(偵測機器人運動異常)生效。 偵測到下列異常： - 發生機器人手臂碰撞或接觸。 - 因拿取重量超過規格限制值的夾具或長型物件，導致扭矩飽和。 - 因硬體錯誤或軟體故障導致錯誤運動。 應變措施： 請確認機器人手臂未碰撞或接觸，並變更配置方式，以免發生干擾。 請確認夾具重量，並視需要加以修正。 6軸機器人的關節#4和5：確認是否發生扭矩飽和。 發生扭矩飽和時：請變更為保持高功率模式。 若同時發生其他錯誤，請先採取應變措施處理該錯誤。 參閱: Epson RC+ 8.0 User’s Guide “Collision Detection Function (Error detection function of robot motion)” | ||
| 5059 | G感測器通信錯誤經常發生。 | 請確認訊號線是否連接。 請確認抗噪措施。 | ||
| 5060 | 偵測到MDB電壓過低。 | 請與供應商聯絡。 | ||
| 5072 | 伺服器警報B。 | 請用Reset解除警報，或者重新啟動控制器。 | ||
| 5080 | 馬達過載。降低運動負荷或Accel。 | 請降低運動負荷。 請確認Weight/Inertia設定。 請檢查機器人。(背隙、負載過大、皮帶張力鬆弛、制動器) | ||
| 5098 | 編碼器高溫。 降低負荷。 檢查機器人的減速器裝置。 | 請靜待編碼器溫度下降。 請降低運動負荷。 請確認Weight/Inertia設定。 請檢查機器人。(背隙、負載過大、皮帶張力鬆弛、制動器) | ||
| 5099 | 馬達驅動器高溫。 清潔控制器風扇過濾器。 檢查環境溫度。降低負荷。 | 請清潔冷卻風扇過濾器。 請降低運動負荷。 請確認Weight/Inertia設定。 請降低環境溫度。 | ||
| 5112 | 伺服器警報C。 | 請重新啟動控制器。 | ||
| 5501 | 無法初始化 力控制 請重新啟動控制器。 | 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 | ||
| 5510 | 力控制計算錯誤。 請重啟控制器。 | 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 | ||
| 5511 | 力控制的座標轉換錯誤。 請確認機器人是否移到動作範圍外。 | 請確認是否指定超出運動範圍的座標。 請確認在執行力控制時，機器人是否移到運動範圍外。 | ||
| 5520 | 阻抗參數錯誤。 請確認Mass、Damper和Spring屬性組合。 | 請確認Spring、Damper及Mass的組合。 請確認對於Damper屬性，Mass屬性是否太小。 | ||
| 5521 | 未與機器人關聯的力覺感應器指定了自定義模式以外的座標系模式。 請確認力覺感應器配置或座標系模式。 | 請確認與機器人的關聯。 對於未與機器人關聯的感應器，請確認是否針對力座標系物件的Orientation屬性，指定自定義座標以外的方向。 | ||
| 5522 | 選擇了未定義資料。 請確認所選資料是否已定義。 | 可能是指定的Tool、 Local或MP編號未定義。 請確認是否已定義指定的參數。 | ||
| 5523 | CF持續執行力控制時指定了無法持續的參數。 請確認力控制物件或和力座標系物件。 | 在透過CF參數繼續執行力控制之前和之後，請確認運動命令使用的力控制物件和力座標系物件。 | ||
| 5530 | 力覺感應器重設後經過了指定的時間。 請執行力覺感應器物件的Reset屬性。 | 請執行力覺感應器物件的Reset屬性。 | ||
| 5531 | 執行力控制時接近奇異點。 使用力控制時請回避奇異點。 | 請確認是否已指定奇異點附近的座標。 請確認在執行力控制時，機器人是否移到奇異點附近區域。或者，請檢視機器人的安裝位置。 | ||
| 5532 | 力覺感應器平均計算的緩衝器飽和。請縮短從AvgForceClear到AvgForce的時間間隔。 | 請將AvgForceClear與AvgForce之間的時間間隔縮短為一分鐘以內。 | ||
| 5533 | 已超過CF執行力控制的持續時間。 要持續進行力控制，請使用FCKeep。 | 請確認運動命令的間隔是否為一分鐘以內。 | ||
| 5535 | SCARA型機器人在Base、Tool、Local和FCS物件的Orientation屬性或當前指令位置的V和W為0以外時無法執行力控制。 請確認參數。 | 請將Base、Tool、Local及FCS物件的Orientation屬性或目前指令位置的V與W設定為「0」。 | ||
| 5536 | 此機器人型號不支援力控制。 請確認機器人型號和控制器韌體版本。 | 請確認指定的機器人是否正確。 請確認控制器韌體是否支援機器人型號。 | ||
| 5540 | 向力覺感應器傳輸錯誤。 請確認力覺感應器I/F裝置(板)，力覺感應器間的接線。 | 請執行力覺感應器物件的Reboot屬性。 請確認力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)的連接情形。 請重新啟動力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)。 若在採取上述應變措施後，仍發生類似錯誤，請洽詢本公司。 | ||
| 5541 | 從力覺感應器收訊錯誤。 請確認力覺感應器I/F裝置(板)，力覺感應器間的接線。 | 請執行力覺感應器物件的Reboot屬性。 請確認力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)的連接情形。 請重新啟動力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)。 若在採取上述應變措施後，仍發生類似錯誤，請洽詢本公司。 | ||
| 5542 | 正在使用力覺感應器。 請確認是否其他命令正在使用力覺感應器。 | 請確認是否在其他任務中執行了力覺感應器物件的Reset屬性或Reboot屬性。 | ||
| 5543 | 力覺感應器通訊錯誤。 請執行力覺感應器物件的Reboot屬性。 | 請執行力覺感應器物件的Reboot屬性。 請確認力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)的連接情形。 請重新啟動力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)。 若在採取上述應變措施後，仍發生類似錯誤，請洽詢本公司。 | ||
| 5544 | 力覺感應器元素錯誤。 請確認力覺感應器是否施加了超過額定值的力。 請執行力覺感應器物件的Reset屬性。 | 若長時間未重置力覺感應器，可能會發生此錯誤。 請執行力覺感應器物件的Reset屬性。 請確認是否對力覺感應器施加超過額定值的力。 請重新啟動力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)。 若在採取上述應變措施後，仍發生類似錯誤，請洽詢本公司。 | ||
| 5545 | 力覺感應器電路錯誤1。 請執行力覺感應器物件的Reset屬性。 | 請執行力覺感應器物件的Reset屬性。 請重新啟動力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)。 若在採取上述應變措施後，仍發生類似錯誤，請洽詢本公司。 | ||
| 5546 | 力覺感應器電路錯誤2。 請執行力覺感應器物件的Reset屬性。 | 請執行力覺感應器物件的Reset屬性。 請重新啟動力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)。 若在採取上述應變措施後，仍發生類似錯誤，請確認機器人手臂尖端是否震動。 | ||
| 5547 | 力覺感應器高溫錯誤。 請確認環境溫度是否在額定值內，並且溫度變化不大。 請執行力覺感應器物件的Reset屬性。 | 請執行力覺感應器物件的Reset屬性。 請確認力覺感應器的環境溫度是否在額定範圍內。 請確認力覺感應器有無劇烈的溫度變化。 請重新啟動力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)。 若在採取上述應變措施後，仍發生類似錯誤，請洽詢本公司。 | ||
| 5548 | 力覺感應器偵測到力超過額定值。 請確認是否施加了超過額定值的力。 請執行力覺感應器物件的Reset屬性。 | 請執行力覺感應器物件的Reset屬性。 請確認是否對力覺感應器施加超過額定值的力。 請重新啟動力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)。 若在採取上述應變措施後，仍發生類似錯誤，請洽詢本公司。 | ||
| 5549 | 未連接力覺感應器單元(或I/F板)， 請確認力覺感應器I/F裝置(板)，力覺感應器間的接線。 | 請確認力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)的連接情形。 請重新啟動力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)。 若在採取上述應變措施後，仍發生類似錯誤，請洽詢本公司。 | ||
| 5550 | 力覺感應器的力感測關閉。 請確認力覺感應器配置。 | 請確認力覺感應器的配置。 請重新啟動力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)。 | ||
| 5551 | 連接了不支援的力覺感應器。 請確認控制器的韌體版本和力覺感應器連接。 | 請確認控制器韌體是否支援力覺感應器。 請確認力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)的連接情形。 請重新啟動力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)。 | ||
| 5552 | 力覺感應器設定失敗， 請確認力覺感應器配置。 | 請確認力覺感應器的配置。 | ||
| 5553 | 連接的力覺感應器執行了不支援的功能， 請檢查程式。 | 請確認力覺感應器的配置。 請檢視程式。 | ||
| 5560 | 力覺感應器漂移校正 錯誤。 | 請確認力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)的連接情形。 請重新啟動力覺感應器和力覺感應器I/F裝置(板)。 | ||
| 5570 | 力監視器緩衝器溢出。 請重啟力監視器。 | 請關閉再開啟力監視器。 | ||
| 5571 | 力日誌緩衝器溢出。 將資料測量間隔設為更長。 | 請設定較長的資料測量間隔。 接收資料的電腦可能處於重負載狀態下。 | ||
| 5572 | 力控制監視器緩衝器溢出。 請重啟力控制監視器。 | 請關閉再開啟力控制監視器。 | ||
| 5573 | 力覺引導序列的日誌數據溢出。 | 請重新啟動控制器。 接收資料的電腦可能處於重負載狀態下。 | ||
| 5574 | RecordStart緩衝區溢出。 將資料偵測間隔設置得更長。 | 請設定較長的資料測量間隔。 接收資料的電腦可能處於重負載狀態下。 | ||
| 5800 | 無法初始化 力控制 請重新啟動控制器。 | 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 | ||
| 5801 | 力控制無法配置記憶體。 請重啟控制器。 | 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 | ||
| 5802 | 力控制計算錯誤。 請重啟控制器。 | 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 | ||
| 5803 | 力覺感應器無法與機器人連接。 請確認力覺感應器連接設定。 | 請確認力覺感應器的連接設定。 | ||
| 5810 | 力控制參數錯誤。 請確認參數範圍。 | 請確認指定參數的範圍。 | ||
| 5811 | 力控制物件參數超出範圍。 註1：屬性。註2：軸。 請確認參數。 | 請確認力控制物件的屬性。 | 1:Number 2:CoordinateSystem 3:Enabled 4:Mass 5:Damper 6:Spring 7:TargetForce 8:TargetForce 9:LimitSpeed 10:LimitAccel | 1:Fx 2:Fy 3:Fz 4:Tx 5:Ty 6:Tz 或者 1:J 2:S 3:R |
| 5812 | 力控制物件的LimitSpeed或LimitAccel低於機器人的速度或加速度設定。 請確認參數。 | 請確認Speed、SpeedS、SpeedR、Accel、AccelS、AccelR、LimitSpeed及LimitAccel的值。 | ||
| 5813 | 力控制物件的Enabled屬性全部為False。 請將1或更多軸設為True。 | 請啟用至少一個軸的「Enabled」屬性。 | ||
| 5814 | SCARA型機器人在Base、Tool、Local和FCS物件的Orientation屬性或當前指令位置的V和W為0以外時，或者Tx_Enabled和Ty_Enalbed不為False時，無法執行力控制。 請確認參數。 | 請停用Tx和Ty的已啟用狀態。 請將Base、Tool、Local及FCS物件的Orientation屬性或目前指令位置的V與W設定為「0」。 | ||
| 5815 | 力觸發器物件參數超出範圍。 註1：屬性。 註2：軸。 請確認參數。 | 請確認力觸發器物件的屬性。 | 1:Number 2:Force Sensor 3:CoordinateSystem 4:TriggerMode 5:Operator 6:Enabled 7:FMag_Axes 8:TMag_Axes 9:Polarity 10:UpperLevel 11:LowerLevel 12: UpperLevel smaller than LowerLevel13:LPF_Enabled 14:LPF_TimeConstant | 1:Fx 2:Fy 3:Fz 4:Tx 5:Ty 6:Tz 7:Fmag 8:Tmag |
| 5816 | 力座標系物件參數超出範圍。 註1：屬性。 註2：軸。 請確認參數。 | 請確認力座標系物件的屬性。 | 1:Number 2:Position 3:Orientation_Mode 4:Orientation_UVW 5:Orientation_RobotLocal | 1:X 2:Y 3:Z 或者 1:U 2:V 3:W |
| 5817 | 力監視器物件參數超出範圍。 註1：屬性。 註2：軸。 請確認參數。 | 請確認力監視器物件的屬性。 | 1:Number 2:Force Sensor 3:CoordinateSystem 4:FMag_Axes 5:TMag_Axes 6:LPF_Enabled 7:LPF_TimeConstant | |
| 5818 | 力動作限制物件參數超出範圍。 | 請確認力覺動作限制物件的屬性值。 | 1:Number 3:CoordinateSystem 6:Dist_Axes 7:Rot_Axes 8:UpperLevel 9:LowerLevel 10: UpperLevel smaller than LowerLevel 11:Operator 12:ForceSensor 13:HoldTimeThresh 14:DatumPoint 15:RobotLocal 16:RobotTool 17:TriggerMode 18:Enabled | |
| 5819 | FCKeep的指定持續時間超出允許範圍。 請確認持續時間。 | 請確認指定的持續時間是否為600秒以下。 | ||
| 5830 | 無法從暫停重新開始力控制。 請中止動作命令。 | 請終止運動。 | ||
| 5831 | 力控制中無法執行此命令。 請透過FCEnd退出力控制。 | 請終止力控制。請執行FCEnd命令。 | ||
| 5832 | 力控制中無法執行沒有力控制物件的動作命令。 請透過FCEnd退出力控制。 | 透過CF繼續執行力控制後，請確認緊接在後的運動命令是否未包含力控制。 | ||
| 5833 | 無法使用重力補償， 質量屬性只能使用MP0。 | 此為無法使用重力補償的力覺感應器和機器人組合。 請設定MP0。 | ||
| 5834 | 連接的力覺感應器執行了不支援的功能， 請檢查程式。 | 請確認力覺感應器的配置。 請檢視程式。 | ||
| 5840 | 正在使用力覺感應器。 請確認是否其他命令正在使用力覺感應器。 | 請確認是否在其他任務中執行了力覺感應器物件的Reset屬性或Reboot屬性。 | ||
| 5841 | 力覺感應器重置失敗， 請再度執行重置。 註1：詳細錯誤資訊 | 已省略參數或已指定FG_RESET_FINE時，請將參數指定為FG_RESET_WAIT_VIBRATION。 已指定FG_RESET_WAIT_VIBRATION時，請透過Wait語句調整重置計時，或清除外部震動來源。 | 1：已逾時，因為未滿足Fine條件。 2：已逾時，因為震動未停止。 | |
| 5901 | 力控制無法配置記憶體。 請重啟控制器。 | 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 | ||
| 5902 | 力控制無法釋放記憶體。 請重啟控制器。 | 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 | ||
| 5903 | 未找到指定的機器人。 請檢查機器人的編號。 | 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 | ||
| 5904 | 力控制無法配置記憶體。 請重啟控制器。 | 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 | ||
| 5906 | 未找到指定的力資料編號。 請指定有效的力資料編號。 | 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 | ||
| 5907 | 指定的力資料編號未定義。 請指定示教力資料編號。 | 請指定已定義的力資料編號。 | ||
| 5908 | 指定的力座標系資料編號未定義。 請指定示教力座標系資料編號。 | 請指定已定義的力座標系資料編號。 | ||
| 5909 | 指定的力資料無法更新。 請檢查程式。 | 無法透過FSet、FDel、MPSet或MPDel語句更新或刪除指定的力資料。 | ||
| 5910 | 指定的力資料值超出允許範圍。 請指定正確的值。 | 請指定在範圍內的值。 | ||
| 5911 | 上限值小於下限值。 請變更上限值和下限值。 | 請變更上限值和下限值。 | ||
| 5912 | 指定的命令參數數量不正確。 請指定有效數量的參數。 | 請指定有效的參數數量。 | 參數數量 | |
| 5913 | 指定的函數參數數量不正確。 請指定有效數量的參數。 | 請指定有效的參數數量。 | 參數數量 | |
| 5914 | 指定的命令參數類型不正確。 請指定有效參數。 | 請指定有效的參數。 | ||
| 5915 | 指定的函數參數類型不正確。 請指定有效參數。 | 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 | ||
| 5918 | 未找到指定的力資料標籤。 請指定有效的力資料標籤。 | 請指定有效的已定義力資料標籤。 | ||
| 5921 | 指定的標籤名稱已使用。 請變更標籤名稱。 | 請變更標籤名稱。 | ||
| 5924 | 指定機器人的力控制無法配置記憶體。 請重啟控制器。 | 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 | ||
| 5927 | 無法從力檔案讀取力資料。 請重新建立力檔案。 | 力資料無效且無法讀取。請重新建立力檔案。 | 0: FC 1: FCS 2: FT 3: FM 4: MASS | 力 資料的 資料編號 |
| 5928 | 力控制無法配置記憶體。 請重啟控制器。 | 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 | ||
| 5929 | 指定的力檔案名稱不正確。 請指定有效的力檔案名稱。 | 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 | ||
| 5930 | 指定的力資料標籤超出最大長度。 請指定有效的力資料標籤。 | 請指定有效的力資料標籤。如需詳細資訊，請參閱「Label屬性」。 | ||
| 5931 | 指定的力資料描述超出最大長度。 請指定有效描述。 | 請指定有效的描述。如需詳細資訊，請參閱「Description屬性」。 | ||
| 5932 | 力檔案損壞。 請重新建立力檔案。 | 力檔案已損毀或已透過Force Guide 8.0以外的工具編輯，因此無法載入。請重新建立力檔案。 | ||
| 5933 | 未找到指定的力檔案。 請指定有效的力檔案名稱。 | 請指定有效的力檔案名稱。 | ||
| 5934 | 無法保存力檔案。 請檢查記憶體容量。 | 請提供足夠空間，以寫入力檔案。 | 機器人編號 | |
| 5940 | 力標籤的第一個字符不是字母。 請檢查標籤名稱。 | 請指定有效的力資料標籤。如需詳細資訊，請參閱「Label屬性」。 | ||
| 5941 | 力標籤只可以是字母數組和底線。 请检查標籤名称。 | 請指定有效的力資料標籤。如需詳細資訊，請參閱「Label屬性」。 | ||
| 5943 | 無效力檔案版本。 請更新控制器韌體。 | 力檔案為較新的版本，因此無法載入。 | ||
| 5944 | 無法從力檔案讀取力資料。 請重新建立力檔案。 | 力檔案為不支援的格式，因此無法載入。 |