代碼編號 9000 ~
| 編號 | 訊息 | 解決方案 | 註1 | 註2 |
|---|---|---|---|---|
| 9001 | 探測到緊急停止線路故障。 其中一個重複訊號發現連接斷開或其它故障。 | 請確認緊急停止輸入訊號未發生中斷連接、接地故障、短路等情形。然後重新啟動控制器。 | ||
| 9002 | 探測到安全裝置線路故障。 其中一個重複訊號發現連接斷開或其它故障。 | 請確認安全裝置輸入訊號出口無中斷連接、接地故障、短路等情形。然後重新啟動控制器。 | ||
| 9003 | 初始化失敗。 初始化軔體失敗。 | 這很可能是因為控制器硬體故障。請確認接線是否正確。若在重新啟動控制器後，錯誤仍未清除，請聯絡本公司。 | ||
| 9004 | 初始化失敗。 初始化DU失敗。 確認DU電源及連線。 | 設定的驅動裝置數量與辨識的驅動裝置數量不符。請確認電源接線和控制裝置與驅動裝置之間的接線是否正確。若在重新啟動控制器後，錯誤仍未清除，請聯絡本公司。 | ||
| 9005 | 初始化失敗。 初始化DU失敗。確認CU和DU的連線。 | 這很可能是因為驅動裝置硬體故障。請確認接線是否正確。若在重新啟動控制器後，錯誤仍未清除，請聯絡本公司。 | ||
| 9006 | 初始化失敗。 無法初始化遠端I/O。 請確認遠端I/O的設定。 | 請確認遠端I/O設定值。 | ||
| 9007 | 力覺感應器發生錯誤 註1：各錯誤碼 請依照各錯誤碼採取應變措施 | 發生力覺感應器錯誤。請透過系統記錄確認註1，並採取相關應變措施。 | 各錯誤 碼 | |
| 9009 | 偵測到不支援的Safety板。 | 請移除連接的Safety板，並重新啟動控制器。 | ||
| 9010 | 偵測到不支援的EUROMAP板。 | 請移除連接的EUROMAP板，並重新啟動控制器。 | ||
| 9008 | 在校準過程中，RC+和控制器之間的通信丟失。重新啟動控制器。 | 請重新啟動控制器 | 各錯誤碼 | |
| 9011 | CPU板備份電池電壓低於指定電壓。更換CPU板電池。 | 請立即更換CPU板的電池。請盡量讓控制器保持開啟，直到更換電池為止。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 |
| 9012 | CPU板的5V輸入電壓低於指定電壓。 | 若無法單獨透過5V電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 |
| 9013 | 馬達制動器、編碼器和風扇的24V輸入電壓低於指定電壓。 | 若無法單獨透過24V電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 |
| 9014 | 控制器內部溫度高於指定溫度。 | 儘快停止控制器，並確認控制器的環境溫度未過高。 請確認過濾器未堵塞。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 |
| 9015 | 控制器風扇的速度低於指定速度(FAN1)。 | 請確認控制器的過濾器未堵塞。 請更換風扇。 | 目前值 | 邊界值 |
| 9016 | 控制器風扇的速度低於指定速度(FAN2)。 | 請確認控制器的過濾器未堵塞。 請更換風扇。 | 目前值 | 邊界值 |
| 9017 | 控制器內部溫度高於指定溫度。 | 儘快停止控制器，並確認控制器的環境溫度未過高。 請確認過濾器未堵塞。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 |
| 9018 | CPU板的54V輸入電壓低於指定值。 | 若無法單獨透過54V電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 |
| 9019 | CPU板的3.3V輸入電壓低於指定值。 | 若無法單獨透過3.3V電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 |
| 9020 | CPU板的DC輸入電壓低於指定值。 | 若無法單獨透過DC電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 |
| 9021 | DU1板中3.3V的電壓低於指定值。 | 若無法單獨透過3.3V驅動裝置1電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | ||
| 9022 | DU1板中5V的電壓低於指定值。 | 若無法單獨透過5V驅動裝置1電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | ||
| 9023 | DU1板中給馬達煞車器，解碼器及風扇中的24V電壓低於指定值。 | 若無法單獨透過24V驅動裝置1電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | ||
| 9024 | DU1溫度高於指定值。 | 儘快停止驅動裝置1，並確認控制器的環境溫度未過高。 請確認過濾器未堵塞。 | ||
| 9025 | DU1中風扇轉數低於指定值。(FAN1) | 請確認驅動裝置1的過濾器未堵塞。 請更換風扇。 | ||
| 9026 | DU1中風扇轉數低於指定值。(FAN2) | 請確認驅動裝置1的過濾器未堵塞。 請更換風扇。 | ||
| 9031 | DU2板中3.3V的輸入電壓低於指定值。 | 若無法單獨透過3.3V驅動裝置2電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | ||
| 9032 | DU2板中5V的輸入電壓低於指定值。 | 若無法單獨透過5V驅動裝置2電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | ||
| 9033 | DU2板中給馬達煞車器，解碼器及風扇中的輸入電壓24V低於指定值。 | 若無法單獨透過24V驅動裝置2電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | ||
| 9034 | DU2溫度高於指定值。 | 儘快停止驅動裝置2，並確認控制器的環境溫度未過高。 請確認過濾器未堵塞。 | ||
| 9035 | DU2中風扇轉數低於指定值。(FAN1) | 請確認驅動裝置2的過濾器未堵塞。 請更換風扇。 | ||
| 9036 | DU2中風扇轉數低於指定值。(FAN2) | 請確認驅動裝置2的過濾器未堵塞。 請更換風扇。 | ||
| 9041 | DU3板中3.3V的電壓低於指定值。 | 若無法單獨透過3.3V驅動裝置3電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | ||
| 9042 | DU3板中5V的電壓低於指定值。 | 若無法單獨透過5V驅動裝置3電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | ||
| 9043 | DU3板中給馬達煞車器，解碼器及風扇中的輸入電壓24V低於指定值。 | 若無法單獨透過24V驅動裝置3電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | ||
| 9044 | DU3中溫度高於指定值。 | 儘快停止驅動裝置3，並確認控制器的環境溫度未過高。 請確認過濾器未堵塞。 | ||
| 9045 | DU3中風扇轉數低於指定值。(FAN1) | 請確認驅動裝置3的過濾器未堵塞。 請更換風扇。 | ||
| 9046 | DU3中風扇轉數低於指定值。(FAN2) | 請確認驅動裝置3的過濾器未堵塞。 請更換風扇。 | ||
| 9100 | 初始化失敗。無法配置記憶體。 | 請重新啟動控制器。 | ||
| 9101 | 訊息排隊變滿。 | - | ||
| 9102 | 初始化異常。無法初始化Modbus。 | (選擇RTU時) 請確認是否安裝選擇的埠。 (選擇TCP時) 請確認選擇的埠編號是否使用中 | ||
| 9103 | 初始化異常。無法初始化遠端使用者輸出。 | 若已指定機器人，請確認是否已註冊指定的機器人。 | ||
| 9104 | 遠端使用者輸出異常。指定了不能執行的命令。 | 請確認條件運算式。 | ||
| 9105 | 偵測到不支援的TP。 | 請移除連接的TP，並重新啟動控制器。 | 1:TP1 2:TP2 3:TP3 | |
| 9233 | 現場匯流排I/O驅動程式處於異常狀態。 | 模組損壞或控制器軟體損毀。請還原控制器韌體。 | ||
| 9234 | 現場匯流排I/O驅動程式初始化失敗。 | 模組損壞或控制器軟體損毀。請還原控制器韌體。 | ||
| 9610 | RAS線路探測到伺服器系統故障。重新啟動控制器。檢查噪音。更換控制器。 | 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 | ||
| 9611 | 伺服器CPU內部RAM故障。重新啟動控制器。檢查噪音。更換DMB。 | 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 | ||
| 9612 | 主要CPU和伺服器CPU的RAM通訊故障。重新啟動控制器。檢查噪音。更換DMB。 | 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 | ||
| 9613 | 伺服器CPU內部RAM故障。重新啟動控制器。檢查噪音。更換DMB。 | 請重新啟動控制器。請確認抗噪措施。請更換DMB。 對於T/VT系列，則更換CPU板，而非DMB。 | ||
| 9614 | 主要CPU和伺服器CPU初始化通訊故障。重新啟動控制器。檢查噪音。更換DMB。 | 請重新啟動控制器。請確認抗噪措施。請更換DMB。 對於T/VT系列，則更換CPU板，而非DMB。 | ||
| 9615 | 主要CPU和伺服器CPU初始化通訊故障。重新啟動控制器。檢查噪音。更換DMB。 | 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 | ||
| 9616 | 主要CPU和伺服器CPU通訊故障。重新啟動控制器。檢查噪音。更換DMB。 | 請重新啟動控制器。請確認抗噪措施。請更換DMB。 對於T/VT系列，則更換CPU板，而非DMB。 | ||
| 9617 | 主要CPU和伺服器CPU通訊故障。重新啟動控制器。檢查噪音。更換DMB。 | 請重新啟動控制器。請確認抗噪措施。請更換DMB。 對於T/VT系列，則更換CPU板，而非DMB。 | ||
| 9618 | 伺服器長時間命令超限。 | 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 | ||
| 9619 | 伺服器長時間命令Checksum錯誤。 | 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 | ||
| 9620 | 系統監視器探測到故障。重新啟動控制器。檢查噪音。更換DMB。 | 請重新啟動控制器。請確認抗噪措施。請更換DMB。 對於T/VT系列，則更換CPU板，而非DMB。 | ||
| 9621 | 驅動裝置檢查故障。 | 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 | ||
| 9622 | 伺服器CPU內部RAM故障。重新啟動控制器。檢查噪音。更換DMB。 | 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 | ||
| 9623 | 緊急停止或安全裝置的重複線路故障。檢查接線。 | 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 | ||
| 9624 | 探測到主電路電源電壓低。檢查電源電壓。重新啟動控制器。 | 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 | ||
| 9625 | 主電路電源控制繼電器接觸點焊接太近。更換DPB。 | 請更換DMB。 | ||
| 9626 | 偵測到副CPU和主CPU識別不符。 | 請重新啟動控制器，採取抗噪措施，或更換CPU板。 | ||
| 9627 | 再生電阻器的溫度高於指定溫度。 | 請指定Weight/Inertia設定。請確認負載。 請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器) 請確認與周邊設備的干擾。(碰撞、接觸) 請確認型號設定。 請確認電源線的連接情形。 | ||
| 9628 | 副CPU過壓。 | 請更換DPB板。 | ||
| 9630 | 伺服器實時狀態失敗。 檢查和錯誤。 | 請重新啟動控制器。 請更換 DMB。 請確認抗噪措施。 | ||
| 9632 | 伺服器實時狀態失敗。 與伺服器空轉運行計數器錯誤。 | 請重新啟動控制器。 請更換 DMB。 請確認抗噪措施。 | ||
| 9633 | 伺服器實時狀態失敗。 與伺服器CPU通訊錯誤。 | 請重新啟動控制器。 請更換 DMB。 請確認抗噪措施。 | ||
| 9640 | 探測到不規則運動控制干擾。 重複干擾。 | 請重新啟動控制器。 請更換 DMB。 請確認抗噪措施。 | ||
| 9691 | 在移動網路中資料傳送失敗。 | 請確認驅動裝置電纜的連接情形。 | ||
| 9692 | 在移動網路中資料接收失敗。 | 請確認驅動裝置電纜的連接情形。 | ||
| 9697 | 力覺感應器I/F板發送訊號失敗， 請檢查力覺感應器I/F板與力覺感應器的接線。 | 請確認力覺感應器I/F板和力覺感應器的連接情形。 請重新啟動控制器。 若在採取上述應變措施後，仍發生類似錯誤，請洽詢本公司。 | ||
| 9698 | 力覺感應器I/F板接收訊號失敗，. 請檢查力覺感應器I/F板與力覺感應器的接線。 | 請確認力覺感應器I/F板和力覺感應器的連接情形。 請重新啟動控制器。 若在採取上述應變措施後，仍發生類似錯誤，請洽詢本公司。 | ||
| 9700 | 伺服器控制門數組故障。檢查DMB。 | 請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。 (緊急和I/O接頭) 請更換 DMB。 請更換附加軸裝置。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換CPU板和馬達裝置。 | ||
| 9701 | 平行編碼器訊號斷開。檢查訊號電纜連接或機器人內部接線。 | 請確認M/C電纜訊號。 請確認機器人訊號接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請更換馬達。(編碼器故障) 請更換 DMB。(偵測電路故障) 請確認控制器的接頭連接情形。(鬆脫、連接至DMB上的序列編碼器端子) 請確認型號設定。(不當設定平行編碼器) 請確認周邊設備接線。(緊急和I/O) 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 | ||
| 9702 | 未安裝馬達驅動器。安裝馬達驅動器。檢查DMB或馬達驅動器。 | 請確認是否安裝馬達驅動器。 請確認型號設定和硬體設定。 請更換馬達驅動器。 請更換 DMB。 對於T/VT系列，請確認馬達裝置的接線。 | ||
| 9703 | 增量編碼器初始化通訊故障。檢查訊號電纜連接和機器人設置。 | 請確認型號設定。 請更換馬達。(編碼器故障) 請更換 DMB。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換CPU板和馬達裝置。 | ||
| 9704 | 絕對編碼器初始化失敗。檢查訊號電纜連接以及機器人設置。 | 請確認型號設定。 請更換馬達。(編碼器故障) 請更換 DMB。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 | ||
| 9705 | 編碼器分區設置失敗。檢查機器人設置。 | 請確認型號設定。 | ||
| 9706 | 絕對編碼器初始化時數據失敗。檢查訊號電纜連接、控制器或馬達。 | 請更換馬達。(編碼器故障) 請更換 DMB。 請確認抗噪措施。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 | ||
| 9707 | 絕對編碼器多旋轉超過最大範圍。終止編碼器。 | 請重置編碼器。 請更換馬達。(編碼器故障) | ||
| 9708 | 位置超出範圍。重置編碼器。 | 請重置編碼器。 請更換 DMB。 請更換馬達。(編碼器故障) | ||
| 9709 | 序列編碼器無反應。檢查訊號電纜連接、馬達、DMB或編碼器IF板。 | 請確認型號設定。(不當設定平行編碼器型號) 請確認訊號線的連接情形。 請更換DMB和編碼器I/F板。 | ||
| 9710 | 序列編碼器初始化失敗。重新啟動控制器。檢查馬達、DMB或編碼器IF板。 | 請確認機器人配置。 請檢查訊號線。 請更換DMB和編碼器I/F板。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 | ||
| 9711 | 序列編碼器通訊失敗。重新啟動控制器。檢查馬達、DMB或編碼器IF板。 | 請確認機器人配置。 請檢查訊號線。 請更換DMB和編碼器I/F板。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 | ||
| 9712 | 伺服器CPU監視器故障。重新啟動控制器。檢查馬達或DMB。 | 請更換 DMB。 請確認抗噪措施。 對於T/VT系列，請確認訊號線的連接情形。請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 | ||
| 9713 | 當前控制電路WDT失敗。重新啟動控制器。檢查控制器。 | 請確認電源線的連接情形。 請確認15V電源供應器和電纜的連接情形。 請更換 DMB。 請確認抗噪措施。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 | ||
| 9714 | DMB不適用於此機器人 - | 請確認機器人配置。 請更換成支援的DMB。 | ||
| 9715 | 重置編碼器。重新啟動控制器。 | 請重新啟動控制器。 | ||
| 9716 | 絕對編碼器的資料備用電源故障。更換電池、重置編碼器。檢查機器人內部接線。 | 請重置編碼器。 請確認訊號線的連接情形。 | ||
| 9717 | 絕對編碼器備份數據失敗。重置編碼器。 | 請重置編碼器。 請確認訊號線的連接情形。 | ||
| 9718 | 絕對編碼器電池警報。 | 更換電池。 請確認訊號線的連接情形。 | ||
| 9719 | 絕對編碼器位置失敗。重置編碼器。更換馬達。 | 請重置編碼器。 請更換馬達。(編碼器故障) 對於T/VT系列，請重新啟動控制器並更換馬達裝置。 | ||
| 9720 | 控制器電源開啟時，速度太快。停止機器人，並重新啟動控制器。 | 請重新啟動控制器。 請重置編碼器。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器，採取抗噪措施，並更換馬達裝置。 請確認與其他裝置的相互干擾。 | ||
| 9721 | 絕對編碼器過熱。 | 請降低運動負荷。 請靜待編碼器溫度下降。 | ||
| 9722 | R/D轉換器檢測出異常。 請重設編碼器。請確認分解器板或機器人內部接線。 | 請重置編碼器。 請確認機器人的訊號接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請更換分解器基板。 | ||
| 9723 | G感測器通訊異常。 請確認訊號線連接或機器人內部接線。 | 請確認訊號線的連接情形。 請確認機器人的訊號接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請確認抗噪措施。 請更換控制板。 請更換 DMB。 | ||
| 9724 | G感測器資料錯誤。 請確認控制電路板。 | 請更換控制板。 | ||
| 9725 | 多旋轉資料和R/D轉換資料產生偏差。 請重設編碼器。 | 請重置分解器。 請確認抗噪措施。 請更換分解器基板。 | ||
| 9726 | 分解器激磁訊號斷開。 請重設編碼器。請確認分解器板或機器人內部接線。 | 請確認機器人的訊號接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) 請更換分解器基板。 | ||
| 9727 | S-DSP偵測到DSP通訊異常。 請確認DMB。 | 請重新啟動控制器。 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 | ||
| 9728 | 偵測到電流回饋資料異常。 請確認DMB。 | 請重新啟動控制器。 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 對於T/VT系列，請確認電源線是否出現短路和接地故障情形。 請重新啟動控制器或更換馬達裝置。 | ||
| 9729 | D-DSP偵測到DSP通訊異常。 請確認DMB。 | 請重新啟動控制器。 請確認抗噪措施。 請更換 DMB。 | ||
| 9730 | 絕對編碼器電源OFF時超速。 請重設編碼器。 | 請重置編碼器。 請更換馬達。 | ||
| 9731 | 絕對編碼器超速。 請重設編碼器。 | 請重置編碼器。請更換馬達。 對於T/VT系列，請重新啟動控制器並更換馬達裝置。 | ||
| 9732 | 伺服器警報A。 | - | ||
| 9733 | G感測器初始化失敗。 | 請重新啟動控制器。 請確認訊號線是否連接。 請確認抗噪措施。 | ||
| 9734 | 編碼器重設失敗。 | 請重新啟動控制器。 請再次重設編碼器。 請確認訊號線是否連接。 請更換馬達。(編碼器故障) 請確認抗噪措施。 | ||
| 9800 | Safety板偵測到編碼器錯誤。 | 請依序進行下列程序。 1. 打開系統歷史記錄，同時對所發生的編碼器異常採取相關的除錯措施。 2. 未發生相關錯誤時，請進行下列任一程序，並重新啟動控制器。 - 請確認Safety板是否連接。 - 請更換Safety板。 | 偵測異常部位 1:通訊 2:內部 | 關節編號 1:J1 2:J2 4:J3 8:J4 16:J5 32:J6 |
| 9801 | Safety板偵測到位置錯誤。 | 請依序進行下列程序。 1. 請重新啟動控制器。 2. 打開系統歷史記錄，同時對所發生的位置異常採取相關的除錯措施。 3. 使用扭矩控制模式(TCLim命令)時，請參閱SPEL+ 語言參考，確認使用恰當。 4. 未發生相關錯誤時，請從安全功能管理員進行HOFS設定。 | 關節編號 1:J1 2:J2 4:J3 8:J4 16:J5 32:J6 | |
| 9802 | 偵測到Safety板輸入內容複製錯誤。 | 請進行下列任一程序。 - 請重新啟動控制器。 - 請檢查TP的使用。重新啟動控制器，握住啟用開關時開關要在中間的位置，並請均勻的用力握住。 - 請確認緊急停止按鈕、TP等輸入機器與Safety板的連接，並重新啟動控制器。 | 偵測異常部位 1: SAFETY_IN1 2: SAFETY_IN2 4: SAFETY_IN3 8: SAFETY_IN4 16: SAFETY_IN 5 32: 啟用開關 64: 緊急停止開關(示教墜飾) 128: 緊急停止開關(控制器連接) | |
| 9803 | 偵測到Safety板輸出內容複製錯誤。 | 請進行下列任一程序，並重新啟動控制器。 - 請確認外部機器與Safety板的連接。 請確認安全I/O接頭電源的連接。 | 偵測異常部位 1: SAFETY_OUT1 2: SAFETY_OUT2 4: SAFETY_OUT3 128: 安全扭矩已關閉 | |
| 9804 | 偵測到Safety板的錯誤。 | 請更換Safety板。 | 偵測異常部位 2:看門狗計時器檢測到異常 4:電源(5V) 8:電源(3.3V) 64:通訊匯流排 | |
| 9805 | 偵測到Safety板的MCU錯誤。 | 請在系統裡是記錄中確認附加資料，並採取以下相應錯誤。 參數異常時(註1=1並且註2=255) 請使用安全功能管理員將機器人參數寫入Safety板。 更換Safety板時，將發生此錯誤，但沒有問題。執行上述操作即可。 參數異常以外的情況 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・如果重複出現相同的錯誤，請更換Safety板。 | 偵測異常部位 1:資料ROM 2:程式ROM 4:RAM 16:序列監視器 128:CPU | 註1為1時 0～254:資料故障處 255:參數異常 |
| 9806 | Safety板偵測到控制器錯誤。 | 請進行下列任一程序。 - 請重新啟動控制器。 - 重複發生同樣錯誤時，請洽詢本公司。 | 偵測異常部位 1:操作模式收訊錯誤 | |
| 9807 | Safety板偵測到繼電器熔接。 | 請依序進行下列程序。 1. 打開系統歷史記錄，同時對所發生的繼電器熔接採取相關的除錯措施。 2. 未發生相關錯誤時，請進行下列任一程序。 - 請重新啟動控制器。 - 請更換Safety板。 | 偵測異常部位 1:繼電器熔接 | |
| 9809 | Safety板中發生信號不相符。 | ---請進行下列任一程序。 請重新啟動控制器。 請檢查TP的使用。重新啟動控制器，握住啟用開關時開關要在中間的位置，並請均勻的用力握住。 請確認控制器內的Safety板是否連接，並重新啟動控制器。 請更換Safety板，並重新啟動控制器。 | 偵測異常部位 1:狀態不一致 2:手臂尖端位置不一致 | |
| 9810 | Safety板未連接。 | 請連接Safety板，並重新啟動控制器。 | 偵測異常部位 1:Safety板 | |
| 9811 | 偵測到控制器的機器人型號設定和Safety板設定的差異。 | 請依序進行下列程序。 1. 請從控制器設定處選擇機器人型號。 2. 請從安全功能管理員修正Safety板的設定。 | ||
| 9812 | 偵測到控制器的機器人參數和Safety板的差異。 | 請依序進行下列程序。 1. 請從控制器設定處選擇機器人型號。 2. 請從安全功能管理員修正Safety板的設定。 | 控制器的機器人雜湊值 | Safety板的機器人雜湊值 |
| 9814 | 偵測到控制器設定和Safety板設定的差異。 | 請從安全功能管理員修正Safety板的設定。 | 已發現差異的設定 1: 試運轉設定 |