代碼編號 1 ~

編號 訊息 解決方案 註1 註2
1 啟動控制器控制程式。 -
2 由於電源電壓低而終止。 -
3 已經關閉控制器控制程式。 從Epson RC+或TP1重新啟動控制器時,儲存此日誌。
4 全域保留變數保存區域已經清空。 -
5 啟動主程式。 -
6 啟動主程式。以後跳過相同的日誌。 跳過「啟動主程式」日誌,防止系統記錄空間用盡。
7 已經保存序列號。 -
8 已經執行系統備份。 -
9 已經執行系統恢複。 -
10 已經執行機器人參數初始化。 -
11 編碼器原點到軟體原點的偏移脈衝值(HOFS)被更改。 - 變更後的數值 變更前的數值
17 啟動訊息保存模式。非尋常事件。 -
18 已經轉換機器人參數檔案。 -
19 DU韌體已被安裝。 -
20 教導模式中開啟設定已被保存。 -
21 教導模式中開啟設定已被更改。 -
23 已經執行EStop。 - 機器人編號執行運動命令 控制器狀態
24 打開了安全門。 - 機器人編號執行運動命令 控制器狀態
25 變更了機器人設定。 - 1:新增 機器人編號
2:變更
3:刪除
26 變更了警報設定。 - 警報編號
27 Safety板發出主停止信號。 發生非預期的停止時,請參閱系統歷史記錄,從註解處確認停止信號。

停止信號的種類

詳細資訊請參閱「註解 補充說明」的章節。

停止信號的詳細資訊
- 開關
- 軸
- 部位
- 安全輸入通道
- 減速異常詳細資訊
詳細資訊請參閱「註解 補充說明」的章節。
28 Safety板發出子停止信號。 發生非預期的停止時,請參閱系統歷史記錄,從註解處確認停止信號。

停止信號的種類

詳細資訊請參閱「註解 補充說明」的章節。

停止信號的詳細資訊

- 開關

- 軸

- 部位

- 安全輸入通道

- 減速異常詳細資訊

詳細資訊請參閱「註解 補充說明」的章節。

50 解除了控制器用電池的警報。 -
51 解除了機器人用電池的警報。 - 機器人編號
52 解除了機器人用潤滑脂的警報。 - 機器人編號
100 裝置與控制器連接。 -
101 已經變更控制臺裝置。 -

20:TP3

21:RC+

22:遠端I/O

26:遠端乙太網路

29:遠端RS232

102 已經變更顯示裝置。 -
103 已經變更工作模式。 -
104 已經變更合作模式。 -

0:獨立

1:合作

110 已經安裝控制器韌體。 -

1:設定

2:初始化

3:升級

4:恢復

111 已經恢複IP位址。 已安裝控制器韌體時,可儲存此日誌。
112 控制器已重啟。 -
113 通訊從繁忙狀態復原。 -
120 RC+與控制器連接。 -

1:乙太網路

2:USB

121 TP與控制器連接。 -
123 RC+與控制器斷開連接。 -
124 TP與控制器斷開連接。 -
126 工作模式變更為自動模式。 -
127 工作模式變更為程式模式。 -
128 工作模式變更為教導模式。 -
129 遠程乙太網與控制器連接。 -
130 遠程乙太網與控制器斷開連接。 -
131 遠程RS232與控制器連接。 -
132 遠程RS232與控制器斷開連接。 -

登出狀態

0:正常

1:異常(逾時)

133 工作模式變更為測試模式。 -
134 愛普生RC+ Express Edition連接到控制器。
135 愛普生RC+ ExpressEdition與控制器斷開連接。
400

控制器用電池發出警報。

更換電池。

更換電池。

更換後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

401

機器人用電池發出警報。

更換電池。

請更換電池並解除警報。

更換後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

機器人編號
402

潤滑脂發出警報。

請為滾珠螺桿栓槽潤滑。

請更換潤滑脂並解除警報。

潤滑後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

機器人編號
410

控制器用電池發出警報。

更換電池。

請更換電池並解除警報。

更換電池後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

耗電率的1000倍 邊界值的1000倍
411

機器人用電池發出警報。

更換電池。

請更換電池並解除警報。

更換電池後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

耗電率的1000倍 邊界值的1000倍
412

皮帶發出警報。

更換計時皮帶。

請更換皮帶並解除警報。

更換計時皮帶後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

耗電率的1000倍 邊界值的1000倍
413

滾珠螺桿的潤滑提醒發出警告,請實施潤滑並解除警報

請為滾珠螺桿栓槽潤滑。

請為滾珠螺桿栓槽潤滑。

潤滑後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

耗電率的1000倍 邊界值的1000倍
414

馬達發出警報

請更換馬達。

請更換馬達。

更換馬達後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

耗電率的1000倍 邊界值的1000倍
415

減速齒輪發出警報

請更換減速齒輪。

請更換減速齒輪。

更換減速齒輪後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

耗電率的1000倍 邊界值的1000倍
416

滾珠螺桿栓槽發出警報

請更換滾珠螺桿栓槽。

請更換滾珠螺桿栓槽。

更換滾珠螺桿栓槽後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

耗電率的1000倍 邊界值的1000倍
420

控制器用電池發出警報。

更換電池。

請更換電池並解除警報。

更換電池後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

耗電率的1000倍 邊界值的1000倍
421

機器人用電池發出警報。

更換電池。

請更換電池並解除警報。

更換電池後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

耗電率的1000倍 邊界值的1000倍
422

皮帶發出警報。

更換計時皮帶。

請更換皮帶並解除警報。

更換計時皮帶後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

耗電率的1000倍 邊界值的1000倍
423

滾珠螺桿的潤滑提醒發出警告,請實施潤滑並解除警報

請為滾珠螺桿栓槽潤滑。

請為滾珠螺桿栓槽潤滑。

潤滑後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

耗電率的1000倍 邊界值的1000倍
424

馬達發出警報

請更換馬達。

請更換馬達。

更換馬達後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

耗電率的1000倍 邊界值的1000倍
425

減速齒輪發出警報

請更換減速齒輪。

請更換減速齒輪。

更換減速齒輪後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

耗電率的1000倍 邊界值的1000倍
426

滾珠螺桿栓槽發出警報

請更換滾珠螺桿栓槽。

請更換滾珠螺桿栓槽。

更換滾珠螺桿栓槽後,請依序前往Epson RC+ 8.0-[Tools]-[Controller]-[Maintenance],解除警報。

耗電率的1000倍 邊界值的1000倍
501 追蹤記錄已經啟動。 若追蹤記錄已經啟動,可實現系統效能。
502 已經初始化記憶體。

發生此錯誤時,全域保留變數的值將會初始化。

請更換CPU板電池。

請更換CPU板。

更換CPU板後首次啟動時,若警告仍未解除,請重新啟動控制器。

503 硬碟錯誤。應該儘快更換硬碟。 此為硬碟故障警告。請儘快更換硬碟。
504 在背景工作中發生一個錯誤。 請確定系統未發生任何問題,然後繼續操作。
505 控制器已重啟。
506 警報資訊未設定。請從[工具]-[控制器工具]-[警報]設定警報資訊。 請從RC+8.0的[控制器工具]-[警報]設定警報。
507 由於初始設置檔案已損壞,因此使用上次啟動時的初始設置檔案重新啟動控制器。 請檢查設置。可能未儲存上次啟動以來變更的設定。請檢查設定。
510 SRAM的資料已最優化。 -
511

CPU板中備份電池電壓低於允許電壓。

更換CPU板中之電池。

請立即更換CPU板電池。請盡量讓控制器電源保持開啟,直到更換電池為止。 目前值的100倍 邊界值的100倍
512 CPU板的5V輸入電壓低於指定電壓。 若無法單獨透過5V電源供應器產生正常電壓,請更換電源供應器。 目前值的100倍 邊界值的100倍
513 馬達煞車、編碼器和風扇的24V輸入電壓比規定電壓低。 若無法單獨透過24V電源供應器產生正常電壓,請更換電源供應器。 目前值的100倍 邊界值的100倍
514 控制器的內部溫度比允許溫度高。

儘快停止控制器,並確認控制器的環境溫度未過高。

請確認過濾器未堵塞。

目前值的100倍 邊界值的100倍
515 控制器風扇旋轉速度比允許速度低。(FAN1) 請確認過濾器未堵塞。若在重新啟動控制器後,警告仍未解除,請更換風扇。 目前值 邊界值
516 控制器風扇的速度低於指定速度(FAN2)。 請確認過濾器未堵塞。若在重新啟動控制器後,警告仍未解除,請更換風扇。 目前值 邊界值
517 控制器的內部溫度比允許溫度高。

儘快停止控制器,並確認控制器的環境溫度未過高。

請確認過濾器未堵塞。

目前值的100倍 邊界值的100倍
518 CPU板中的54V輸入電壓比允許電壓低。 若無法單獨透過54V電源供應器產生正常電壓,請更換電源供應器。 目前值的100倍 邊界值的100倍
519 CPU板中的3.3V輸入電壓比允許電壓低。 若無法單獨透過3.3V電源供應器產生正常電壓,請更換電源供應器。 目前值的100倍 邊界值的100倍
520 CPU板中的DC輸入電壓比允許電壓低或高。 若無法單獨透過DC電源供應器產生正常電壓,請更換電源供應器。 目前值的100倍 邊界值的100倍
521 DU1板中的3.3V輸入電壓低於允許電壓。 若無法單獨透過3.3V驅動裝置1電源供應器產生正常電壓,請更換電源供應器。 目前值的100倍 邊界值的100倍
522 DU1板中的5V輸入電壓低於允許電壓。 若無法單獨透過5V驅動裝置1電源供應器產生正常電壓,請更換電源供應器。 目前值的100倍 邊界值的100倍
523 DU1板中,馬達煞車、編碼器和風扇的24V輸入電壓比規定電壓低。 若無法單獨透過24V驅動裝置1電源供應器產生正常電壓,請更換電源供應器。 目前值的100倍 邊界值的100倍
524 DU1板中的內部溫度比允許溫度高。

儘快停止驅動裝置1,並確認驅動裝置1的環境溫度未過高。

請確認過濾器未堵塞。

目前值的100倍 邊界值的100倍
525 控制器中DU1板上的風扇旋轉速度比允許速度低。(FAN1) 請確認驅動裝置1的過濾器未堵塞。若在重新啟動控制器後,警告仍未解除,請更換風扇。 目前值 邊界值
526 控制器中DU1板上的風扇旋轉速度比允許速度低。(FAN2) 請確認驅動裝置1的過濾器未堵塞。若在重新啟動控制器後,警告仍未解除,請更換風扇。 目前值 邊界值
531 DU2板中3.3V的輸入電壓低於指定值。 若無法單獨透過3.3V驅動裝置2電源供應器產生正常電壓,請更換電源供應器。 目前值的100倍 邊界值的100倍
532 DU2板中5V的輸入電壓低於指定值。 若無法單獨透過5V驅動裝置2電源供應器產生正常電壓,請更換電源供應器。 目前值的100倍 邊界值的100倍
533 DU2板中給馬達煞車器,解碼器及風扇中的輸入電壓24V低於指定值。 若無法單獨透過24V驅動裝置2電源供應器產生正常電壓,請更換電源供應器。 目前值的100倍 邊界值的100倍
534 DU2板中的內部溫度比允許溫度高。

儘快停止驅動裝置2,並確認驅動裝置2的環境溫度未過高。

請確認過濾器未堵塞。

目前值的100倍 邊界值的100倍
535 控制器中DU2板上的風扇旋轉速度比允許速度低。(FAN1) 請確認驅動裝置2的過濾器未堵塞。若在重新啟動控制器後,警告仍未解除,請更換風扇。 目前值 邊界值
536 控制器中DU2板上的風扇旋轉速度比允許速度低。(FAN2) 請確認驅動裝置2的過濾器未堵塞。若在重新啟動控制器後,警告仍未解除,請更換風扇。 目前值 邊界值
541 DU3板中的3.3V輸入電壓低於允許電壓。 若無法單獨透過3.3V驅動裝置3電源供應器產生正常電壓,請更換電源供應器。 目前值的100倍 邊界值的100倍
542 DU3板中的5V輸入電壓低於允許電壓。 若無法單獨透過5V驅動裝置3電源供應器產生正常電壓,請更換電源供應器。 目前值的100倍 邊界值的100倍
543 DU3板中,馬達煞車、編碼器和風扇的24V輸入電壓比規定電壓低。 若無法單獨透過24V驅動裝置3電源供應器產生正常電壓,請更換電源供應器。 目前值的100倍 邊界值的100倍
544 DU3中溫度高於指定值。

儘快停止驅動裝置3,並確認驅動裝置2的環境溫度未過高。

請確認過濾器未堵塞。

目前值的100倍 邊界值的100倍
545 控制器中DU3板上的風扇旋轉速度比允許速度低。(FAN1) 請確認驅動裝置3的過濾器未堵塞。若在重新啟動控制器後,警告仍未解除,請更換風扇。 目前值 邊界值
546 控制器中DU3板上的風扇旋轉速度比允許速度低。(FAN2) 請確認驅動裝置3的過濾器未堵塞。若在重新啟動控制器後,警告仍未解除,請更換風扇。 目前值 邊界值
550 和CV視覺的通訊被切斷。請確認網路配線。 請確認控制器與CV視覺之間的連接情形。 攝影機編號
551 CV視覺的CPU風扇轉速變低。請清掃風扇過濾器或更換風扇。

請確認CV視覺的風扇過濾器未堵塞。

若在重新啟動控制器和CV視覺後,警告仍未解除,請更換CPU風扇。

攝影機編號 目前值
552 CV視覺的CPU風扇轉速變低。請清掃風扇過濾器或更換風扇。 請更換CV視覺的CPU風扇。 攝影機編號 目前值
553 CV視覺的殼體風扇轉速變低。請更換風扇。

請確認CV視覺的風扇過濾器未堵塞。

若在重新啟動控制器和CV視覺後,警告仍未解除,請更換系統風扇。

攝影機編號 目前值
554 CV視覺的殼體風扇轉速變低。請更換風扇。 請更換CV視覺的系統風扇。 攝影機編號 目前值
555 CV視覺的CPU溫度變高。請確認設置環境(通風、環境溫度等)

請確認CV視覺的風扇過濾器未堵塞。

若在重新啟動控制器和CV視覺後,警告仍未解除,請檢查CV視覺的安裝環境(周圍空間、環境溫度)。

攝影機編號 目前值的100倍
556 CV視覺的CPU溫度變高。請確認設置環境(通風、環境溫度等)

請確認CV視覺的風扇過濾器未堵塞。

若在重新啟動控制器和CV視覺後,警告仍未解除,請檢查CV視覺的安裝環境(周圍空間、環境溫度)。

攝影機編號 目前值的100倍
557 CV視覺的備份電池電能耗盡。請更換電池。 請更換CV視覺的備用電池。 攝影機編號 目前值的100倍
558 CV視覺的備份電池電能耗盡。請更換電池。 請更換CV視覺的備用電池。 攝影機編號 目前值的100倍
559 CV視覺異常關閉。請重新啟動CV視覺。 若在重新啟動控制器和CV視覺後,警告仍未解除,請將CV視覺初始化。 攝影機編號
560 CV視覺的存儲剩餘容量變小。請重新啟動CV視覺的。 若在重新啟動控制器和CV視覺後,警告仍未解除,請將CV視覺初始化。 攝影機編號 目前值
561 CV視覺的硬碟剩餘容量變小。請減少序列或物件(Geometric、Correlation、DefectFinder等)。

請確認視覺序列是否具備可減少的非必要模型。

請考慮使用USB記憶體。

攝影機編號 目前值
562 CV視覺的硬體發生異常。請確認內部配線等硬體狀態。 若在重新啟動控制器和CV視覺後,警告仍未解除,請將CV視覺初始化。 攝影機編號
563 CV視覺的硬體發生異常。請確認內部配線等硬體狀態。 若在重新啟動控制器和CV視覺後,警告仍未解除,請更換LED/SW板。 攝影機編號
569 恢復和CV視覺之間的通訊。 - 攝影機編號
570 CV視覺的密碼認證失敗。

請在RC+攝影機頁面輸入正確的CV視覺連接密碼。

若不知道密碼,則需要執行下列任一操作:

a. 請從CV監視器輸入新的連接密碼。請輸入與RC+攝影機頁面中設定的密碼相同的密碼。

b. 在CV視覺裝置上重置成出廠預設值,清除密碼。重新建立目前的RC+專案並檢查運作情形。

580 OPC UA 伺服器。伺服器錯誤。 重啟控制器。 OPC UA的Status Code (10進位)
581 OPC UA 伺服器。伺服器記錄啟動。

請關閉 OPC UA 伺服器的記錄功能。

重啟控制器。

582 OPC UA 伺服器。超出伺服器日誌的檔案大小。

請關閉 OPC UA 伺服器的記錄功能。

重啟控制器。

590 偵測到控制器的校準設定和Safety板設定的差異。

請進行下列任一程序,並重新啟動控制器。

- 請從控制器設定處執行校準。

- 請從安全功能管理員修正Safety板的設定。

最先發現差異的軸編號 最先發現差異的軸的Safety板脈衝值
597 透過步進(PTP)動作通過了奇異點附近。

已完成奇異點迴避的步進(PTP)運動。

按一下相同的步進按鈕,就會在正常步進運動下操作機器人。

598 手臂停止因為偵測到碰撞,請變更不同路徑及方向來避免碰撞 將機器人移動至避免碰撞的方向
599 在奇異點附近嘗試步進。

機器人無法在CP運動下步進(預設值)。

按一下相同的步進按鈕,就會在PTP運動下操作機器人。

700 馬達軸卡與當前機器人模型不符。檢查機器人模型。 請檢查機器人型號。更換馬達軸卡。
736 已經重置編碼器。重新啟動控制器。 請重新啟動控制器。
737

編碼器電池電壓低。

請更換電池。

請關閉控制器並更換電池。有關更換程序,請參閱機器人維護手冊。請更換CPU板。請檢查電纜連接。
752 伺服器警報D。 -