代碼編號 4000 ~

編號	訊息	解決方案	註1	註2
4001	運動超過脈衝範圍限值。	請確認移動點、目前點及範圍設定。
4002	指定的參數超過允許範圍。	請檢視設定參數。		造成錯誤的參數
4003	運動裝置驅動器失敗。 運動控制模塊內發生通訊錯誤。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4004	運動裝置驅動器失敗。 運動控制模塊內發生事件等待錯誤。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4005	當前點位置超過指定LimZ值。	請降低Z軸。請提高指定的LimZ值。
4006	目標點位置超過指定LimZ值。	請降低目標點的Z座標位置。請提高指定的LimZ值。
4007	坐標轉換錯誤。端點/經過點在動作區域以外。Jog動作時超出動作區域。	請確認未指定超出運動範圍的座標。
4008	當前點位置或指定的LimZ值超過運動範圍。	請變更指定的LimZ值。
4009	運動裝置驅動器失敗。 運動控制模塊內發生逾時錯誤。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4010	未定義指定的本地坐標。	請定義本地座標系。		本地編號
4011	臂達到XYLim命令指定的XY移動範圍限值。	請確認XYLim語句限制的區域。
4012	Box上限位置值小於下限位置值。 請變更上限位置和下限位置。	請將上限值設為大於下限值。
4013	運動控制模塊內部計算錯誤。	Arch運動計時計算失敗。 請執行下列任一操作： - 確認並修改Arch參數 - 停用Arch
4014	MCAL未完成。	請執行MCal。請確定已針對連接至PG基板的關節設定MCOdr。
4016	無法對本關節運行SFree命令。	由於機器人機械限制，因此禁止將部分關節設定為Servo Free(無通電)狀態。請確認機器人規格。
4018	運動控制模塊內發生通訊錯誤。 核對和錯誤。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4021	用於定義Local的點位置太靠近。	請將各點之間的距離設定為大於1μm。
4022	用於定義Local的點坐標數據無效。	請使欲指定點的座標資料相符。
4023	馬達處於關閉狀態時無法執行。	請先開啟馬達電源再執行。
4024	無法用當前的Fine規格完成手臂定位。	請確認機器人未產生震動，或所有部件和螺絲均已牢牢固定。請提高Fine設定值。
4025	緊急停止條件下無法執行運動命令。	請清除緊急停止條件並執行運動命令。
4026	運動控制模塊內發生通訊錯誤。 伺服器I/F失敗。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4028	運動控制模塊內發生通訊錯誤。 裝置驅動器狀態失敗。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4030	平均力矩計算緩衝器溢流。縮短從Atclr到Atrq的時間。	請將從Atclr到Atrq的時間間隔縮短為約兩分鐘以下。
4031	馬達處於關閉狀態時取法執行運動命令。	請先開啟馬達電源，再執行運動命令。
4032	處於SFree狀態時無法執行運動命令。	請將所有關節設定為SLock狀態，然後執行運動命令。
4033	關節上安裝有PG基板的機器人，不支援的命令。	不允許在搭載PG基板的關節上執行指定的命令。
4034	本機器人型號不支援指定的命令。	請從程式中移除不支援的命令。
4035	CP命令只試圖改變工具方向。	請設定各點之間的移動距離。請使用ROT參數、SpeedR語句及AccelR語句。
4036	CP命令的工具方向轉速太快。	請降低SpeedS和AccelS語句的設定值。請使用ROT參數、SpeedR語句及AccelR語句。
4037	當前點和目標點位置在執行CP控制命令時存在差異。	請使點屬性相符。
4038	兩個點位置太近，無法執行Arc命令。	請將各點之間的距離設定為大於1μm。
4039	Arc命令指定的三個點位置位於同一直線上。	請使用Move語句。
4041	嘗試在機器人後側的禁止區域執行運動命令。	請確認機器人運動範圍。
4042	運動裝置驅動器失敗。 無法探測循環式中斷。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4043	該機器人型號或關節類型不支援指定的命令。	請從程式中移除不支援的命令。
4044	曲線失敗。 不支援指定的曲線類型。	請以Curve語句再次建立曲線檔案。
4045	曲線失敗。不支援指定的模式。	請正確指定Curve模式。請以Curve語句再次建立曲線檔案。
4046	曲線失敗。指定的坐標數超過允許範圍。	可用的座標軸數量為2、3、4及6。請以Curve語句再次建立曲線檔案。
4047	曲線失敗。 未指定點數據。	請以Curve語句再次建立曲線檔案。
4048	曲線失敗。 指定點之前指定了平行處理。	請以Curve語句再次建立曲線檔案。
4049	曲線失敗。 平行處理數量超過允許範圍。	請以Curve語句再次建立曲線檔案。
4050	曲線失敗。點數量超過允許範圍。	可用的點數量數字因曲線類型而異。請再次確認點數量。
4051	曲線失敗。 所有指定點的本地屬性和點屬性都不符。	請使所有指定點的本地和點旗標相符。
4052	曲線失敗。 沒有足夠的空間生成曲線檔案。	請重新啟動控制器。
4053	曲線失敗。 無法格式化曲線檔案。	請檢視點資料。請確認相鄰兩點未在指定點線路上重疊。
4054	曲線失敗。 曲線檔案錯誤。	曲線檔案損毀。請以Curve語句再次建立曲線檔案。
4055	曲線失敗。 沒有曲線檔案的移動距離。	請檢視點資料。
4056	曲線失敗。Curve命令的點位置太近。	請將與指定點相鄰的兩點間距離設定為大於0.001 mm。
4058	執行了跟蹤時禁止的命令。	請從程式中移除禁止的命令。
4059	馬達處於開啟狀態時執行編碼器重置命令。	請關閉馬達電源。
4060	馬達處於開啟狀態時執行無效命令。	請關閉馬達電源。
4061	正在使用指定的參數。	您嘗試清除目前指定的Arm和Tool。 請先選擇其他Arm和Tool再執行。
4062	方向變化超過360度。	您嘗試以CP運動命令將關節#J6旋轉超過360度。
4063	相鄰點的方向變化超過90度。	在Curve語句的指定點線路上，請將相鄰兩點之間的U、V及W座標值的方向變化設定為未滿90度。
4064	無法自動執行方向糾正。	在指定點線路上，無法透過自動方向修正建立曲線。 請變更指定點線路，減少關節#J6的方向變化。
4065	在CP命令下，以相同的方向旋轉J6一次。	您嘗試以CP運動命令將關節#J6旋轉超過360度。您嘗試以與運動開始方向相同的方式，使關節#J6旋轉一圈。 請變更目標點，使關節#J6旋轉少於一圈。
4066	取決於關節組合的禁止區域嘗試運動命令。	您嘗試將關節移動至機器人的干擾限制區域。
4068	指定ROT參數，但CP運動命令無方向旋轉。	請從CP運動命令中刪除ROT。
4069	未在CP命令中選擇ECP的情況下指定ECP。	請指定有效的ECP。
4070	指定的ECP號與曲線檔案創建所使用的ECP號不符。	請指定有效的ECP。
4071	在電子制動鎖止的條件下嘗試運動命令。	請釋放電磁制動器。
4072	初始化失敗。 硬件監控器未初始化。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4073	相鄰點的方向變化超過90度。	任何U、V或W的變化超過90度。請變更點或方向。
4074	馬達類型與當前機器人設置不符。	請確認是否連接指定的機器人型號。
4075	ECP選擇未激活。	請啟用選項。
4076	用於定義Plane的點位置太近。	請將各點之間的距離設定為大於1μm。
4077	用於定義Plane的點坐標數據無效。	請使欲指定點的座標資料相符。
4078	CP命令只試圖移動附加軸。	請使用PTP運動命令，以便只移動附加軸。
4079	CP命令的附加軸動作太快。	請降低SpeedS和AccelS的設定值。
4080	啟動開關處於關閉狀態時無法執行。	請先開啟啟動開關再執行。
4081	MCAL運作時偵測到錯誤。	請檢查PG基板。 請確認與馬達驅動器的連接情形。 請更換PG基板。 請更換控制器。
4082	MCAL運作時偵測到PG基板錯誤。	請檢查PG基板。 請確認與馬達驅動器的連接情形。 請更換PG基板。
4083	MCAL運作逾時。	請設定PG參數，使MCAL能在120秒內完成。
4084	MCAL運作時偵測到極限感測器錯誤。	請檢查極限感測器。
4085	更改指定坐標失敗。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4086	只能在乾運行模式中執行。	請變更為乾運行模式並執行。
4087	無法創建回放檔案。	請確認電腦的可用空間量。 請重新啟動電腦。 請重新安裝RC+。 請更換電腦。
4088	平均速度計算緩衝器超載。 縮短從AvgSpeedClear到AvgSpeed的時間。	縮短從AvgSpeedClear到AvgSpeed的時間。
4089	HealthRBStart到HealthRBStop的時間間隔太長或太短。	請將從HealthRBStart到HealthRBStop的時間間隔設定為1到3600秒。	-	-
4090	未執行HealthRBStart而執行了HealthRBStop。	請先執行HealthRBStart，再執行HealthRBStop。 若在執行HealthRBStop之後，未執行HealthRBStart，反而再次執行HealthRBStop，也會發生此錯誤。	-	-
4091	指定的類比I/O通道不存在。	請確認通道編號。請安裝類比I/O選項板。
4092	指定的類比輸出通道用於速度資料輸出。	請在停止指定通道的速度輸出後執行。
4093	在迴避奇異點中暫停動作將無法繼續，請終止運動指令。	請終止運動命令。
4094	目前的位置超出運動範圍。	J1或J2軸任一超出運動範圍。請依下列程序操作，並在運動範圍內移動機器人。 ・請使用Pulse指令和JTran在運動範圍內移動機器人。 ・請在運動範圍內手動移動機器人。 (此錯誤僅發生於RS系列和N系列)
4096	機器人正在使用。 無法執行其他無人正在執行的運動指令。	無法同時從超過一個任務執行機器人的運動命令。請檢視程式。此錯誤無法透過OnErr自動復原。
4097	臂長校準參數設置失敗。	請確認水平距離在預設臂長的 ± 0.75mm內，並且關節的偏移角度在± 2°以內。	參數編號	設定值的1000倍
4099	操作過程中探測到伺服器錯誤。	請確認系統記錄中是否發生編號5000錯誤。若發生此錯誤，請採取編號5000錯誤的因應措施。
4100	運動控制模塊發生的通訊錯誤。 無法計算當前位置或脈沖。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4101	運動控制模塊發生的通訊錯誤。 無法計算當前位置或脈沖。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4102	初始化異常 伺服系統初始化錯誤	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換 DMB。 請更換控制器。
4103	初始化失敗。 運動控制模塊初始化錯誤。	其他機器人： 請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。 T/VT系列機器人： 對於T/VT系列機器人，請重新啟動控制器並採取抗噪措施。 若系統記錄顯示關節編號，請更換馬達裝置。若未顯示，則請更換CPU板。
4104	PG基板關節定位逾時。	無法從連接至PG基板的伺服馬達接收定位完成訊號(DEND)。
4105	緊急連接器連接失敗。	請確認緊急連接器的連接。
4106	驅動裝置失敗。	請確認DU的連接。
4108	初始化異常。 馬達單元連接錯誤。	請確認馬達裝置的接線。
4150	緊急停止的輸入訊號重複，訊號失敗。	重複的緊急停止輸入的輸入狀態持續出現差異，長達兩秒以上。 請確認緊急停止輸入訊號未發生中斷連接、接地故障、短路等情形。然後重新啟動控制器。
4151	安全裝置的輸入訊號重複，訊號失敗。	重複的緊急停止輸入的輸入狀態持續出現差異，長達兩秒以上。 請確認緊急停止輸入訊號未發生中斷連接、接地故障、短路等情形。然後重新啟動控制器。
4152	主線路集電器焊接錯誤。	電源系統電流過量，因此偵測到集電器焊接錯誤。 請更換控制器。 請更換機器人。
4153	啟動開關輸入訊號重複，訊號失敗。	重複的啟用訊號的輸入狀態持續出現差異，長達兩秒以上。 請確認TP接頭的連接情形。 請更換TP。 請更換控制器。
4154	再生電阻器溫度比指定溫度高。	機器人的Duty(負荷)過高。請延長等待時間或降低Accel值。若降低Duty(負荷)後，仍持續發生錯誤，請更換DPB。
4180	機器人初始化失敗。 指定機器人未找到。	請設定機器人。
4181	機器人初始化失敗。 另一項任務正在使用指定的機器人。	指定的機器人已設定完畢， 因此無法設定指定的機器人。
4182	機器人初始化失敗。 機器人名稱太長。	請縮短機器人名稱。
4183	機器人初始化失敗。 機器人資料版本錯誤。	請重新設定機器人。
4187	機器人初始化失敗。 與模組(VSRCMNPK)通訊錯誤。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4188	機器人初始化失敗。 關節角度幹擾矩陣無效。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4189	機器人初始化失敗。 與模組(VSRCMC)通訊錯誤。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4191	機器人初始化失敗。 物理邏輯脈沖轉換矩陣無效。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4192	機器人初始化失敗。 與伺服器模組通訊錯誤。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4210	RAS電路探測伺服系統故障。重新啟動控制器。測量噪音。更換控制器。	請重新啟動控制器，採取抗噪措施，或更換DMB。
4211	伺服器CPU內部RAM失敗。重新啟動控制器。測量噪音，更換DMB。	請重新啟動控制器。請確認抗噪措施。請更換DMB。
4212	主CPU和伺服器CPU的RAM通訊失敗。重新啟動控制器。測量噪音。更換DMB。	請重新啟動控制器，採取抗噪措施，或更換DMB。
4213	伺服器CPU內部RAM失敗。重新啟動控制器。測量噪音，更換DMB。	請重新啟動控制器。請確認抗噪措施。請更換DMB。 對於T/VT系列，則更換CPU板，而非DMB。
4214	主CPU和伺服器CPU初始化通訊失敗。重新啟動控制器。測量噪音。更換DMB。	請重新啟動控制器。請確認抗噪措施。請更換DMB。 對於T/VT系列，則更換CPU板，而非DMB。
4215	主CPU和伺服器CPU初始化通訊失敗。重新啟動控制器。測量噪音。更換DMB。	請重新啟動控制器。請確認抗噪措施。請更換DMB。
4216	主CPU和伺服器CPU初始化通訊失敗。重新啟動控制器。測量噪音。更換DMB。	請重新啟動控制器。請確認抗噪措施。請更換DMB。 對於T/VT系列，則更換CPU板，而非DMB。
4217	主CPU和伺服器CPU初始化通訊失敗。重新啟動控制器。測量噪音。更換DMB。	請重新啟動控制器。請確認抗噪措施。請更換DMB。 對於T/VT系列，則更換CPU板，而非DMB。
4218	伺服器長時間命令超限。	請重新啟動控制器，採取抗噪措施，或更換DMB。
4219	伺服器長時間命令Checksum錯誤。	請重新啟動控制器，採取抗噪措施，或更換DMB。
4220	系統監視器探測到故障。重新啟動控制器。檢查噪音。更換DMB。	請重新啟動控制器。請確認抗噪措施。請更換DMB。 對於T/VT系列，則更換CPU板，而非DMB。
4221	驅動裝置檢查失敗。	請重新啟動控制器，採取抗噪措施，或更換DMB。
4222	伺服器CPU內部RAM失敗。重新啟動控制器。測量噪音，更換DMB。	請重新啟動控制器。請確認抗噪措施。請更換DMB。
4223	緊急停止或安全裝置的重複線路故障。檢查接線。	請確認緊急停止或安全裝置的接線。
4224	探測到主電路電源電壓低。檢查電源電壓。重新啟動控制器。	請確認電源電壓，或重新啟動控制器。
4225	焊接主線路電源控制繼電器接觸點。替換DPB。	請更換DMB。
4226	偵測到副CPU和主CPU識別不符。	請重新啟動控制器，採取抗噪措施，或更換CPU板。
4227	再生電阻器的溫度高於指定溫度。	請指定Weight/Inertia設定。請確認負載。 請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器) 請確認與周邊設備的干擾。(碰撞、接觸) 請確認型號設定。 請確認電源線的連接情形。
4228	副CPU過壓。	請更換DPB板。
4229	主電路正在充電，完成後請執行錯誤重置。 使用 TP 時，請勿關閉使能開關，直到充電完成。	由於馬達長時間沒有開機，因此需要為主電路的電容器充電。 充電大約在120秒內完成。請檢查消息2599後，執行錯誤重置。 當使用TP時 當使用TP打開電機時，若鬆開使能開關時則無法充電。 請檢查消息2599，執行錯誤重置後，開啟馬達。 充電會再次開始。
4230	伺服器實時狀態失敗。 檢查和錯誤。	在控制器中偵測到資料總和檢查碼錯誤。 請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。(緊急、D-I/O及擴充I/O接頭) 請更換控制器。
4232	伺服器實時狀態失敗。 與伺服器空轉運行計數器錯誤。	在控制器中偵測到空轉運行計數器錯誤。 請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。(緊急、D-I/O及擴充I/O接頭) 請更換控制器。
4233	伺服器實時狀態失敗。 與伺服器CPU通訊錯誤。	在控制器中偵測到通訊錯誤。 請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。(緊急、D-I/O及擴充I/O接頭) 請更換控制器。
4240	探測到不規則運動控制干擾。 重複干擾。	在控制器中偵測到中斷錯誤。 請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。(緊急、D-I/O及擴充I/O接頭) 請更換控制器。
4241	探測到低功率模式超速。	在低功率模式下偵測到機器人超速。 請檢查機器人機構。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器) 請確認機器人與周邊設備未互相干擾。(碰撞、接觸) 請更換馬達驅動器。 請更換馬達。(馬達和編碼器故障) 請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。(緊急、D-I/O及擴充I/O接頭)
4242	發生不適當的加速度指令。	您嘗試以超出指定值的加速度指令操作機器人。 請降低CP運動的AccelS值。 使用輸送帶時，請降低Cnv_Accel的值。
4243	高功率模式下生成不適當的速度指令。	在高功率模式下偵測到機器人超速。 請檢查機器人機構。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器) 請確認機器人與周邊設備未互相干擾。(碰撞、接觸) 請更換馬達驅動器。 請更換馬達。(馬達和編碼器故障) 請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。(緊急、D-I/O及擴充I/O接頭)
4244	使用VRT功能時發生異常的加速度指令	您嘗試以超出指定值的加速度指令操作機器人。 請降低Accel、AccelS的值。
4245	使用VRT功能時發生異常的速度指令	您嘗試以超出指定值的速度指令操作機器人。
4246	當VRT啟用時，發生路徑錯誤。	更改VRTParam1、VRTParam2的值或停用VRT功能。
4247	使當VRT啟用時，內部運算發生錯誤。	更改VRTParam1、VRTParam2的值或停用VRT功能。
4248	機器人撞到機器人自身，請變更目標位置。	請設定中繼點。或變更目標點。
4249	檢測到引用不當。	請降低Accel的值。
4250	運行過程中，超過了脈衝運動範圍的限值。	請確認CP運動軌道在運動範圍內。
4251	運行過程中，超過了XYLim規定的直角坐標運動範圍限值。	請確認XYLim設定。
4252	運行過程中坐標轉換錯誤。	請確認CP運動軌道在運動範圍內。
4255	因SpeedS太大，機器人無法通過肘奇異點姿勢。	請降低SpeedS值。
4256	機器人通過肘奇異點姿勢時，執行了Stop或Pause。	請勿執行Stop或Pause。
4257	機器人無法通過肘奇異點區域。	機器人無法通過肘部奇異點區域。 若要通過肘部奇異點區域，請使用「AvoidSingularity」的SING_AVOID。
4261	手臂達到輸送帶追蹤移動範圍的極限。	請將輪送帶置於運動範圍內。同時，從追蹤運動切換為不追蹤時，允許減速的追蹤範圍。 若在追蹤運動改變期間發生錯誤，可透過提高Accel速度以避免，完成追蹤運動。
4262	手臂達到輸送帶追蹤直角坐標移動範圍的極限。
4263	手臂達到輸送帶追蹤脈衝移動範圍的極限。
4267	在未指示的情況下試圖超過J4Flag的極限。	您嘗試在無J4Flag指示的情況下，在運動期間超過J4Flag的極限。 請變更目標點的J4Flag。
4268	在未指示的情況下試圖超過J6Flag的極限。	您嘗試在無J6Flag指示的情況下，在運動期間超過J6Flag的極限。 請變更目標點的J6Flag。
4269	在未指示的情況下試圖超過手腕奇異點位置。	您嘗試在無Wrist指示的情況下，在運動期間超過手腕奇異點位置。 請變更目標點的Wrist屬性。 請變更目標點，以免超過手腕奇異點位置。
4270	在未指示的情況下試圖超過手奇異點位置。	您嘗試在無Hand指示的情況下，在運動期間超過手奇異點位置。 請變更目標點的Hand屬性。 請變更目標點，以免超過手奇異點位置。
4271	在未指示的情況下試圖超過肘奇異點位置。	您嘗試在無Elbow指示的情況下，在運動期間超過手肘奇異點位置。 請變更目標點的Elbow屬性。 請變更目標點，以免超過手肘奇異點位置。
4272	指定的點標志無效。	對於CP運動命令，目標點的手臂形狀與針對目標點指定的點旗標不同。 請變更目標點的點旗標。
4273	輸送帶追蹤Jump3已開始動作，無法改變J6Flag。	請調整工具方向，使J6Flag不會改變。
4274	執行的動作和目標點J6Flag不一致。	對於CP運動命令，機器人抵達目標點時，J6Flag與針對目標點指定的不同。 請變更目標點的J6Flag。
4275	執行的動作和目標點J4Flag不一致。	對於CP運動命令，機器人抵達目標點時，J4Flag與針對目標點指定的不同。 請變更目標點的J4Flag。
4276	執行的動作和目標點ArmFlag不一致。	對於CP運動命令，機器人抵達目標點時，ArmFlag與針對目標點指定的ArmFlag不同。 請變更目標點的ArmFlag。
4277	執行的動作和目標點ElbowFlag不一致。	對於CP運動命令，機器人抵達目標點時，ElbowFlag與針對目標點指定的不同。 請變更目標點的ElbowFlag。
4278	執行的動作和目標點WristFlag不一致。	對於CP運動命令，機器人抵達目標點時，WristFlag與針對目標點指定的不同。 請變更目標點的WristFlag。
4279	執行的動作和目標點J1Flag不一致。	對於CP運動命令，機器人抵達目標點時，J1Flag與針對目標點指定的不同。 請變更目標點的J1Flag。
4291	在動作網路中資料傳送錯誤。	請確認驅動裝置電纜的連接情形。
4292	在動作網路中資料接收錯誤。	請確認驅動裝置電纜的連接情形。
4297	力覺感應器I/F板發送訊號失敗， 請檢查力覺感應器I/F板與力覺感應器的接線。	請確認力覺感應器I/F板和力覺感應器的連接情形。 請重新啟動控制器。 若在重新啟動控制器後，仍發生類似錯誤，請洽詢本公司。
4298	力覺感應器I/F板接收訊號失敗，. 請檢查力覺感應器I/F板與力覺感應器的接線。	請確認力覺感應器I/F板和力覺感應器的連接情形。 請重新啟動控制器。 若在重新啟動控制器後，仍發生類似錯誤，請洽詢本公司。
4301	PG板偵測到一個極限的訊號。	請先重置再執行下一個動作。
4302	PG板偵測到一個警告的訊號。	請解除脈衝馬達驅動器的警報。
4401	指定的輸送帶號碼錯誤。	請檢視輸送帶編號。
4402	指定之queue已滿。	註冊數量達到上限(1000件)，請刪除Queue。
4403	在跟蹤動作中無法完成連續性的操作。	無法在終止／暫停之後繼續追蹤運動。
4404	指定的queue不存在。	請檢視Queue編號。或者，請確認是否註冊Queue。
4405	輸送帶初始化錯誤。	請重新建立專案。 請先刪除輸送帶，再重新建立設定。
4406	指定的queue超過設定範圍。	無法追蹤超出範圍的Queue。若指定的Queue超過上極限值，請變更程式，使追蹤不會在Queue進入上限以下範圍之前開始。若指定的Queue未達到下極限值，請變更程式，以刪除Queue資料。
4407	編碼器設定錯誤。	請設定編碼器。
4409	輸送帶的參數指令無效。	請檢視參數。
4410	輸送帶座標轉換發生錯誤。	請重新建立專案。 請先刪除輸送帶，再重新建立設定。
4411	與輸送帶模組發生通訊錯誤。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4413	輸送帶跟蹤開始時錯誤。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4414	在連續路徑功能啟動後，輸送帶跟蹤不行開啟。	請使用CP OFF開始輸送帶追蹤。
4415	對角線在上極限值或對角線下極限值的設定錯誤。	對角線下極限值超過對角線上極限值，或對角線上／下極限值與輸送帶方向呈水平。請檢視對角線上／下極限值的設定。
4500	被指定的功能不能同時執行， 註1,2: 功能的種類 請檢視程式。	請檢視程式。	功能類型 1: 外部控制點動作(ECP) 2: 扭矩控制 3: 輸送帶追蹤 4: 力控制功能 5: FCSMove 6: 距離追蹤功能 7: 附加臂有效 8: 路徑運動 9: Jump3 10: CP運動命令 11: ROT 100: VRT選配 101: 低振動功能 102: 偏心設置大	功能類型 *同註1
4501	裝置使用中 註1: 裝置的種類 請確認其他的命令非執行中	請確認裝置是否用於其他任務或命令。	裝置類型 1：類比I/O輸入通道
4502	控制功能執行中此命令無法執行。 註1: 控制功能的種類 請終止控制功能	請確認是否在其他任務或命令中執行控制功能。 請結束控制功能，以執行命令。	控制功能類型 1：距離追蹤功能
4503	參數未定義 註1: 參數的種類 請確認參數。	請確認是否已設定參數。 請設定參數。	參數類型 1：距離追蹤功能的參數
4504	選配件無效， 請確認選配件設定。	請啟用選項。
4505	無法開啟馬達，因為Safety板正在發出停止信號。	- 請確認代碼編號27、28的內容與「註解 補充說明」的章節，解除Safety板的停止信號。 - 請結束安全功能管理員，並重設控制器。 - 請重新啟動控制器。
4511	未定義區域 請使用已定義的區域編號	請定義區域。
4512	參考點資料不正確 註1: 檢查錯誤的類型	請根據註1的資訊，檢查參考點和示教點。	錯誤類型 1: 參考點數量不匹配 2: 包括姿態標籤不同的點 3: 參考點包含重複的點 4: 參考點數量太少 5: 平面校正時，參考點不應時一條直線 6: 立體校正時，參考點應指定同一片面的點 7: 平面校正應指定同一平面上的點 8: 包括無法校正的姿態 9: 對應的參考點姿態差異太大 10: 對應的參考點位置差異太大
4513	輸入的點不正確 註1: 檢查錯誤的類型	請檢查輸入的點。	錯誤類型 1: 姿態標誌不同 2: 參考的姿態和輸入點姿態不同
4514	方向變化太小。請選擇方向變化大的點。	請檢視以工具嚮導所指定的點姿勢。姿勢變化過小時，無法設定工具。
4601	動作的初始化錯誤， 請重新啟動控制器。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4602	動作的內部運算錯誤， 請重新啟動控制器。	請重新啟動控制器。 請將控制器韌體初始化。 請更換控制器。
4603	感應器的值在範圍外， 請確認感應器。	請確認感應器的測量值。 請確認感應器的狀態。 請確認感應器的範圍設定。 註1為1(距離追蹤功能使用的感應器)時，請檢查並調整AIO_TrackingStart或AIO_TrackingSet指定的參數。	感應器類型 1：距離追蹤功能使用的感應器
4604	接近奇異點， 請迴避奇異點。	請確認是否已指定奇異點附近的座標。 請確認機器人是否在操作期間朝奇異點移動。 請檢視機器人的安裝位置。