代码编号 4000 ~

编号	信息	对策	补充信息 1	补充信息 2
4001	动作超过脉冲工作范围之外	请确认移动目标的点、当前的点以及Range设置。
4002	设置的参数超出范围	请检查设置参数。		导致错误的参数
4003	运动装置驱动器异常 运动控制模块内发生通讯错误	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4004	运动装置驱动器异常 运动控制模块内发生事件等待错误	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4005	当前点位超过LimZ指定值	请降低Z轴。请增加LimZ的指定值。
4006	目标点位超过LimZ指定值	请降低目标点的Z坐标。请增加LimZ的指定值。
4007	坐标转换错误。目标点和通过点在动作区域以外。Jog动作超出动作区域。	请确认是否指定了动作区域以外的坐标。
4008	当前点位或指定的LimZ值超过脉冲范围	请变更LimZ指定值。
4009	运动装置驱动器异常 运动控制模块内发生超时错误	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4010	指定的本地坐标未定义。	请定义本地坐标系(Local)。		Local番号
4011	动作超出直角坐标动作范围(XYLim)	请确认XYLim中指定的限制动作范围。
4012	Box的上限位置的值小于下限位置的值 请修改上限和下限位置。	上线位置的值需大于下线位置的值
4013	运动控制模块内部计算错误	无法计算弧形运动的时点。 请执行以下任一操作。 - 确认并修改Arch参数 - 禁用Arch
4014	MCAL没有完成	请执行MCal。请确认是否相对于脉冲输出板关节设置了MCOrdr。
4016	无法对该轴执行SFree命令	由于机器人的机械限制，某些关节可能无法励磁释放。请确认机器人的规格。
4018	运动控制模块内发生通讯错误 Checksum错误	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4021	Local命令指定的点距离太近	点与点之间需有1μm以上的距离。
4022	Local命令指定的点坐标系数据异常	请确认指定的点坐标系数据一致。
4023	电机处于关闭状态时无法执行此命令	请开启电机后在执行命令。
4024	无法使用当前的Fine完成定位	请检查机器人是否振动、晃动或螺丝松动。请增加Fine的设定值。
4025	紧急停止条件下无法执行运动命令	请解除紧急停止状态后执行。
4026	运动控制模块内发生通讯错误 伺服器I/F异常	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4028	运动控制模块内发生通讯错误 装置驱动器状态异常	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4030	计算转矩时效值的缓冲区已饱和。请缩短从Atclr到Atrq的时间。	执行Atclr到执行Atrq的时间，需保持在2分钟以内。
4031	电机关闭时无法执行运动命令	请开启电机后在执行命令。
4032	Sfree状态时无法执行运动命令	请全关节励磁释放后再执行。
4033	对于关节上装有PG板卡的机器人，不支持该命令	关节上安装了脉冲输出板卡的机器人，无法使用此命令。
4034	该机器人型号不支持此命令	请从程序中删除不支持的命令。
4035	执行CP动作命令，仅在工具坐标上运动	请保持点之间的移动距离。请使用ROT修饰语、SpeedR、AccelR。
4036	执行CP动作命令，在工具坐标上的旋转速度太快	请减小SpeedS和AccelS的设定值。请使用ROT修饰语、SpeedR、AccelR。
4037	执行CP运动命令时，当前点和目标点位置的点属性不同	确认点属性一致。
4038	两个点位置太近，无法执行Arc命令	点与点之间需有1μm以上的距离。
4039	Arc命令指定的三个点的位置几乎在同一直线上	请使用Move。
4041	试图对机器人背面的禁止区域执行动作命令	请确认机器人的动作区域。
4042	运动装置驱动器错误 未检测到轨迹生成中断	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4043	当前机器人的型号或关节型号不支持该命令	请从程序中删除不支持的命令。
4044	曲线错误 不支持指定的曲线形状	请在Curve中重新创建曲线文件。
4045	曲线错误 不支持指定的模式	请指定正确的曲线模式。请在Curve中重新创建曲线文件。
4046	曲线错误 指定的坐标数超过允许范围	可指定的坐标轴数量为2, 3, 4, 6。请在Curve中重新创建曲线文件
4047	曲线错误 未指定点数据	请在Curve中重新创建曲线文件。
4048	曲线错误 在点位数据设定前执行了并行处理	请在Curve中重新创建曲线文件。
4049	曲线错误 并行处理数量超出范围	请在Curve中重新创建曲线文件。
4050	曲线错误 点数量超出范围	可以指定的点数量取决于曲线的形状。请再次确认。
4051	曲线错误 指定所有点的本地坐标和点的属性不匹配	请确认所有指定的点的本地坐标和姿势标志匹配。
4052	曲线错误 内存不足无法生成曲线文件	请重启控制器。
4053	曲线错误 无法初始化曲线文件	请检查点数据。请确认指定点序列中，两个相邻点之间是否重叠。
4054	曲线错误 曲线文件错误	曲线文件已损坏。请在Curve中重新创建曲线文件。
4055	曲线错误 没有曲线文件的移动距离	请检查点数据。
4056	曲线错误 Curve命令定义的点位置太近	指定的两个相邻点之间，距离需设置0.001mm以上。
4058	跟踪执行过程中，无法执行此命令	请从程序中删除不支持的命令。
4059	电机开启时执行编码器重置命令	请关闭电机。
4060	该命令无法在电机开启时执行	请关闭电机。
4061	指定的参数当前正在使用中	要清除当前选择的机械臂、工具。 请在选择其它机械臂、工具后执行。
4062	方向变化量超过360度	在CP动作命令中，第6关节试图旋转360度以上。
4063	相邻点的坐标变化量超过90度	Curve命令定义的指定点序列间，将2个相邻点之间的U, V, W坐标值的变化量保持在90度以内。
4064	无法自动修正坐标	定义的指定点序列间，无法通过姿态的自动校正生成曲线轨迹。 请更改指定点序列，减小第6关节的变化量。
4065	使用CP命令，以相同的方向旋转J6一次	在CP动作命令中，第6关节试图旋转360度以上。第6关节试图以与动作开始时相同的姿态，运动到旋转360度的位置上。 请将目标位置更改为第6关节旋转360度以内的位置。
4066	在基于组合轴的禁止区域尝试动作命令	试图运动到机器人自身的干扰限制区域内。
4068	指定了ROT参数，但CP动作命令无姿态变化	请删除CP动作命令的ROT限制。
4069	指定了ECP但CP动作命令中并未选择ECP	请指定有效的ECP。
4070	创建曲线文件时的ECP编号，与当前选择的ECP编号不同	请指定有效的ECP。
4071	在电磁制动器锁定状态下，执行动作命令	请释放电磁制动。
4072	初始化失败 硬件监控器未初始化	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4073	相邻点的坐标变化量超过90度	U, V或W变化90度以上。请修改点或姿态。
4074	电机类型与当前机器人设置不匹配	请确认是否连接了指定型号的机器人。
4075	ECP选项未激活	请激活选件。
4076	与Plane命令指定的点距离太近	点与点之间需有1μm以上的距离。
4077	Plane命令中指定点的坐标系数据异常	请保持指定点的坐标系数据一致。
4078	使用CP动作命令仅移动附加轴	只移动附加轴时，请使用PTP动作命令。
4079	使用CP动作命令时附加轴速度太快	请减小SpeedS、AccelS的设定值。
4080	启用开关关闭时无法执行	请在开启启动开关后执行。
4081	MCAL动作时发生错误	请确认脉冲输出板卡。 请确认与电机驱动之间的连接。 请更换脉冲输出板卡。 请更换控制器。
4082	MCAL动作时发生脉冲输出板错误	请确认脉冲输出板卡。 请确认与电机驱动之间的连接。 请更换脉冲输出板卡。
4083	MCAL动作超时	请设置PG参数，确保MCAL在120秒以内完成。
4084	MCAL动作时检测到极限传感器错误	请检查限位传感器。
4085	指定坐标变更失败	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4086	只能在空转模式下进行	请更改为空转模式后再执行。
4087	回放文件生成失败	请确认电脑的硬盘容量。 请重启电脑。 请重新安装RC+软件。 请使用其他电脑重试。
4088	平均速度计算缓冲溢出。 缩短从AvgSpeedClear到AvgSpeed的时间。	缩短从AvgSpeedClear到AvgSpeed的时间。
4089	HealthRBStart运行到HealthRBStop运行的时间间隔太长或太短	执行HealthRBStart到执行HealthRBStop的间隔，需要在1秒以上3600秒以下。	-	-
4090	未执行HealthRBStart而执行了HealthRBStop	请执行HealthRBStart后执行HealthRBStop。 当执行HealthRBStop后，如果不执行HealthRBStart，而再次执行HealthRBStop时，也会发生此错误。	-	-
4091	指定的模拟I/O通道不存在	请确认通道编号。请确认已安装模拟IO选件板卡。
4092	指定的模拟输出通道正在输出速度数据	请停止指定通道的速度输出后执行。
4093	因奇点回避而暂停的机器人，无法恢复操作。请结束动作命令。	请结束动作命令。
4094	当前位置超出运动范围。	J1或J2轴超出动作范围。请执行以下操作，在运动范围内移动机器人。 ・使用Pulse命令和JTran，在运动范围内移动机器人。 ・手动移动机器人，将其移动回运动范围内。 (本错误仅在RS系列和N系列中发生)
4096	正在使用机器人。 其它任务使用机器人时无法执行动作命令。	不能同时在多个任务中对机器人执行动作命令。请检查程序。另外，无法使用OnErr自动还原此错误。
4097	臂长校准参数设置失败。	请确认水平距离在默认臂长 ± 0.75mm以内，并且关节的偏移角度在± 2°以内。	参数编号	设定值的1000倍
4099	运行时发生伺服系统错误	请确认系统历史记录中，是否同时发生了5000号的错误。如发生了5000号的错误，请确认该错误的对策。
4100	运动模块之间通讯异常 无法计算当前脉冲值和位置	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4101	运动模块之间通讯异常 无法计算当前脉冲值和位置	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4102	初始化異常 伺服器系統初始化错误	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换DMB。 请更换控制器。
4103	初始化失败 运动系统初始化错误	T,VT系列以外的机器人: 请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。 T, VT系列机器人: 请重启控制器或采取防干扰对策。 如果系统历史记录中显示了轴编号，则请更换电机单元。如果未显示轴编号，泽清更换CPU板卡。
4104	PG板关节的定位超时	脉冲输出板卡连接的伺服电机中，没有收到定位完成的信号(DEND)输入。
4105	紧急停止接头连接异常。	请确认紧急停止接头的连接。
4106	驱动装置失败。	请确认DU驱动单元的连接。
4108	初始化失败 电机单元连接错误	请确认单元的配线。
4150	紧急停止输入信号重复，信号异常	紧急停止输入信号重复，且2个输入的时间差超过2秒。 请确认紧急停止输入信号是否断开、接地故障或短路，然后重启控制器。
4151	安装装置输入信号重复，信号异常	安全门输入信号重复，且2个输入的时间差超过2秒。 请确认紧急停止输入信号是否断开、接地故障或短路，然后重启控制器。
4152	主线路继电器熔断异常	检测到由于电力系统过点导致的继电器熔断。 请更换控制器。 请更换机器人。
4153	启用开关输入信号重复，信号异常	启用开关输入信号重复，且2个输入的时间差超过2秒。 请确认TP连接器的连接。 请更换TP卡。 请更换控制器。
4154	再生电阻器温度异常	机器人的Duty过高。延长机器人的待机时间或降低Accel的值。如果Duty降低后仍出现此错误，则请更换DPB。
4180	机器人初始化失败 未找到指定的机器人编号	请设置机器人。
4181	机器人初始化失败 指定的机器人正在使用中	指定机器人已被设置， 无法设置指定的机器人。
4182	机器人初始化失败 机器人名称太长	请缩短机器人名称。
4183	机器人初始化失败 机器人数据版本错误	请重新设置机器人。
4187	机器人初始化失败 模块(VSRCMNPK)通讯错误	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4188	机器人初始化失败 关节角度干涉补偿矩阵错误	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4189	机器人初始化失败 模块(VSRCMC)通讯错误	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4191	机器人初始化失败 物理逻辑脉冲交换矩阵无效	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4192	机器人初始化失败 伺服器通讯错误	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4210	RAS电路探测伺服系统故障 重新启动控制器 测量噪音 更换控制器	请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。
4211	伺服器CPU内部RAM异常 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB	请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。
4212	主CPU和伺服器CPU的RAM通讯失败 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB	请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。
4213	伺服器CPU内部RAM异常 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB	请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。 T,VT系列则请更换CPU板(而非DMB板)。
4214	主CPU和伺服器CPU初始化通讯失败 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB	请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。 如果使用T,VT系列，则请更换CPU板卡，而不是DMB。
4215	主CPU和伺服器CPU初始化通讯失败 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB	请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。
4216	主CPU和伺服器CPU通讯失败 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB	请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。 T,VT系列则请更换CPU板(而非DMB板)。
4217	主CPU和伺服器CPU通讯失败 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB	请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。 如果使用T,VT系列，则请更换CPU板卡，而不是DMB。
4218	长时间命令 超时	请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。
4219	长时间命令 Checksum错误	请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。
4220	系统看门狗定时器异常 重新启动控制器 测量干扰 更换DMB	请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。 如果使用T,VT系列，则请更换CPU板卡，而不是DMB。
4221	驱动装置检查异常	请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。
4222	伺服器CPU内部RAM异常 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB	请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。
4223	紧急停止或安全装置的重复信号异常 请检查接线	请确认紧急停止或安全门的接线。
4224	探测到主电路电源电压低 检查电源电压 重新启动控制器	请检查电源电压或重启控制器。
4225	主电路的电源控制继电器发生触点熔断 请更换DPB	请更换DPB
4226	检测到子CPU和主CPU识别不匹配	请重启控制器、检查噪音对策或更换CPU板。
4227	再生电阻器的温度过高	请设定Weight/Inertia。请确认负载。 请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器) 请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触) 请确认机型设置。 请确认电源线。
4228	子CPU过电压	请更换DPB板。
4229	主电路正在充电。请在完成后重置错误。 使用TP时请始终保持使能开关为开。	由于电机长时间未启动，主电路电容需要进行充电。 完成充电大约需要120秒。请确认2599信息后，重置错误。 使用TP时 当使用TP控制电机打开时，若松开使能开关将无法充电。 请确认2599信息后，重置错误并打开电机。 将重新开始充电。
4230	实时状态错误 Checksum错误	检测到控制器内部数据的Checksum异常。 请检查周边设备的接线是否又短路或接线错误。(EMERGENCY, D-I/O, 扩展I/O接头) 请更换控制器。
4232	伺服器实时状态异常 伺服器自由运行计数器错误	检测到控制器内部自由运行计数器异常。 请检查周边设备的接线是否又短路或接线错误。(EMERGENCY, D-I/O, 扩展I/O接头) 请更换控制器。
4233	实时状态错误 伺服器CPU通讯错误	检测到控制器内部通信异常。 请检查周边设备的接线是否又短路或接线错误。(EMERGENCY, D-I/O, 扩展I/O接头) 请更换控制器。
4240	运动系统中断错误 重复中断	检测到控制器内部中断异常。 请检查周边设备的接线是否又短路或接线错误。(EMERGENCY, D-I/O, 扩展I/O接头) 请更换控制器。
4241	低功率模式下速度异常	在低功率状态下，检测到机器人以高于设定速度的速度运行。 请确认机器人的机械状态(光滑、齿隙、卡壳、皮带松动、刹车) 请确认机器人与周边设备的干涉。(碰撞、接触) 请更换电机驱动器。 请更换电机。(电机、编码器故障) 请检查周边设备的接线是否又短路或接线错误。(EMERGENCY, D-I/O, 扩展I/O接头)
4242	加速度命令异常	机器人试图以高于设定值的加速度进行动作。 如果是CP动作，请降低AccelS的值。 使用传送带时，请降低Cnv_Accel的值。
4243	高功率模式下速度命令异常	在高功率状态下，检测到机器人以高于设定速度的速度运行。 请确认机器人的机械状态(光滑、齿隙、卡壳、皮带松动、刹车) 请确认机器人与周边设备的干涉。(碰撞、接触) 更换电机驱动器。 请更换电机。(电机、编码器故障) 请检查周边设备的接线是否又短路或接线错误。(EMERGENCY, D-I/O, 扩展I/O接头)
4244	使用VRT功能时，发生了加速度命令异常。	机器人试图以高于设定值的加速度进行动作。 请减小Accel、AccelS的值。
4245	使用VRT功能时，发生了速度命令异常。	机器人试图以高于设定值的速度进行动作。
4246	使用VRT功能时，发生路径错误。	修改VRTParam1、VRTParam2的值，或停用VRT功能。
4247	使用VRT功能时，发生了内部计算错误。	修改VRTParam1、VRTParam2的值，或停用VRT功能。
4248	机器人与自身发生了干涉请更改目标位置	设置中继点。或更改目标位置。
4249	检测到不适当的参照。	请减小Accel的值。
4250	运行过程中发生了超出脉冲动作范围的错误	请确认CP运动的轨迹是否超出动作范围。
4251	运行过程中发生了超出直角坐标动作范围(XYLim)的错误	请确认XYLim设置。
4252	运行过程中发生坐标转换错误	请确认CP运动的轨迹是否超出动作范围。
4255	SpeedS过大，无法通过肘关节指定姿势	请减小SpeedS的值。
4256	通过肘奇点位置时，执行了Stop或Pause	不要执行停止或暂行。
4257	无法通过肘奇点区域	无法通过肘部奇点区域。 请使用命令AvoidSingularity的SING_AVOID，回避肘部奇点区域。
4261	传送带跟踪过程中，超出运动范围	请将传送带设置在动作范围内。安装传送带时，请考虑从跟踪状态到非跟踪状态切换时的减速度余量，设置跟踪范围。 如果在从跟踪状态的切换过程中发生错误，可以通过提高加速度来完成跟踪运动，来防止错误发生。
4262	传送带跟踪过程中，超出直角坐标运动范围
4263	传送带跟踪过程中，超出脉冲运动范围
4267	没有指示时试图通过J4Flag的边界值	机器人动作时试图经过J4Flag边界值，但没有指定J4Flag的标志。 请更改目标坐标的J4Flag标志。
4268	没有指示时试图通过J6Flag的边界值	机器人动作时试图经过J6Flag边界值，但没有指定J6Flag的标志。 请更改目标坐标的J6Flag标志。
4269	没有指示时试图通过手腕奇点位置	机器人动作时试图经过手腕奇点位置，但没有指定Wrist标志。 请变更目标坐标的Wrist标志。 请更改目标坐标，避免经过奇点位置。
4270	没有指示时试图通过手奇点位置	机器人动作时试图经过手奇点位置，但没有指定Hand标志。 请变更目标坐标的Hand标志。 请更改目标坐标，避免经过奇点位置。
4271	没有指示时试图通过肘奇点位置	机器人动作时试图经过肘奇点位置，但没有指定Elbow标志。 请变更目标坐标的Elbow标志。 请更改目标坐标，避免经过奇点位置。
4272	指定的点标志无效	在CP动作命令中，到达目标坐标后的手臂姿态，与目标坐标中指定的姿态标志不同。 请变更目标坐标的姿态标志。
4273	在传送带跟踪jump3运动中不能改变J6Flag	调整工具姿态，以示J6Flag不变。
4274	执行的动作与目标点的J6Flag不匹配	在CP动作命令中，到达目标坐标点后的J6Flag与目标坐标指定姿态的J6Flag不同。 请变更目标坐标的J6Flag。
4275	执行的动作与目标点的J4Flag不匹配	在CP动作命令中，到达目标坐标点后的J4Flag与目标坐标指定姿态的J4Flag不同。 请变更目标坐标的J4Flag。
4276	执行的动作与目标点的ArmFlag不匹配	在CP动作命令中，到达目标坐标点后的ArmFlag与目标坐标指定姿态的ArmFlag不同。 请变更目标坐标的ArmFlag。
4277	执行的动作与目标点的ElbowFlag不匹配	在CP动作命令中，到达目标坐标点后的ElbowFlag与目标坐标指定姿态的ElbowFlag不同。 请变更目标坐标的lbowFlag。
4278	执行的动作与目标点的WristFlag不匹配	在CP动作命令中，到达目标坐标点后的WristFlag与目标坐标指定姿态的WristFlag不同。 请变更目标坐标的WristFlag。
4279	执行的动作与目标点的J1Flag不匹配	在CP动作命令中，到达目标坐标点后的J1Flag与目标坐标指定姿态的J1Flag不同。 请变更目标坐标的J1Flag。
4291	运动网络中数据发送失败	请确认与驱动单元之间的电缆连接。
4292	运动网络中数据接收失败	请确认与驱动单元之间的电缆连接。
4297	力觉传感器I/F板卡数据发送失败 请检查力觉传感器I/F板卡和力觉传感器的连接	检查力觉传感器I/F板卡和力觉传感器之间的连接。 请重启控制器。 如果重启后仍出现相同错误，请联系经销商。
4298	力觉传感器I/F板卡数据接收失败 请检查力觉传感器I/F板卡和力觉传感器的连接	检查力觉传感器I/F板卡和力觉传感器之间的连接。 请重启控制器。 如果重启后仍出现相同错误，请联系经销商。
4301	PG板检测到极限信号	Reset并执行以下操作。
4302	PG板上的报警输入	取消脉冲电机驱动器的报警。
4401	非法传送带编号	请查看传送带编号。
4402	指定的queue已满	Queue的注册数已达到上限 (1000个)。请删除当前queue。
4403	跟踪运动下不能连续运行	暂停后无法继续执行跟踪动作
4404	指定的queue不存在	请查看queue编号。或检查queue是否已注册。
4405	传送带初始化错误	请重新构建程序。 请删除传送带，然后重新设置。
4406	指定的queue数据超出设定的范围	无法跟踪范围外的queue。如果指定的queue位于上游限制的上游，请更改程序，使跟踪带到上有限制的下游才执行。如果指定的queue位于下游限制的下游，请更改程序清除queue数据。
4407	编码器设置错误	请设置编码器。
4409	传送带指令参数无效	请查看参数。
4410	传送带坐标转换错误	请重新构建程序。 请删除传送带，然后重新设置。
4411	传送带模块中通信错误	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4413	传送带跟踪启动错误	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4414	在运动CP指令On后，传送带跟踪无法启动	请使用CP OFF开始传送带跟踪。
4415	上对角极限或下对角极限设置不合适	对角下游极限位于上游极限的上游，或对焦上游极限或下游极限与传送带的行进方向水平。请查看上游对角线极限或下游对角线极限的设置。
4500	无法同时执行指定的功能 注1,2：功能的类型 请检查程序	请检查程序。	功能类型 1: 外部控制点(ECP)动作 2: 扭矩控制 3: 传送带跟踪 4: 力觉控制功能 5: FCSMove 6: 距离跟踪功能 7: 附加臂有效 8: 路径运动 9: Jump3 10: CP运动指令 11: ROT 100: VRT选件 101: 低振动功能 102: 偏心设置过大	功能类型 *与补充信息1相同
4501	设备正在使用中 注1：设备类型 检查其他命令是否正在使用该设备	请确认设备是否在其他任务和命令中使用。	设备类型 1: 模拟量I/O输入通道
4502	在控制功能期间无法执行此命令 注1：控制功能的类型 退出控制功能。	请确认控制功能是否在其他任务和命令中使用。 请终止控制功能后执行命令。	控制功能类型 1: 距离跟踪功能
4503	指定了未定义的参数 注1：参数的类型 请确认参数	请确认是否设定了参数。 请设置参数。	参数类型 1: 距离跟踪功能的参数
4504	选件未启用 请检查选件设置	请启用选件。
4505	无法打开电机，因为Safety板发出了停止信号。	- 请确认代码27和28的内容和“附加信息 补充”的章节，并解除Safety板的停止信号。 - 退出安全功能管理器并重置控制器 - 重启控制器
4511	未定义区域 请使用已定义的区域编号	请定义区域。
4512	参考点数据无效 补充信息1: 请确认错误的类型	请根据附加信息，检查参考点和示教点。	错误类型 1: 参考点数量不一致 2: 包含了不同姿态标签的点 3: 参考点中有重复的点 4: 参考点数量太少 5: 平面校正时不要将参考点设定在一条直线上 6: 3D校正时不要将参考点设定在同一平面上 7: 平面校正时请将参考点设定在同一平面上 8: 包含了无法校正的姿态 9: 对应参考的的姿态差异过大 10: 对应参考点的位置差异过大
4513	输入的点无效 补充信息1: 请确认错误的类型	请检查输入点。	错误类型 1: 姿态标志不同 2: 参考点姿态和输入点姿态不同
4514	姿势变化太小。请选择姿势变化较大的点。	请更改通过工具向导指定的点的姿势。如果姿势变化过小，则无法设置工具。
4601	动作初始化失败 重新启动控制器	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4602	动作计算错误 重新启动控制器	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
4603	传感器值超出范围 请检查传感器	请检查传感器的测量值。 请检查传感器的状态。 请检查传感器的范围设置。 当补充信息显示为1 (距离跟踪功能中使用的传感器) 时，请确认并调整AIO_TrackingStart和AIO_TrackingSet中设定的参数。	传感器类型 1: 距离跟踪功能中使用的传感器
4604	达到奇异点 请避让奇异点	请确认是否指定了奇异点附近的坐标。 请确认移动时是否通过奇异点附近。 请检查机器人的安装位置。