代码编号 9000 ~
| 编号 | 信息 | 对策 | 补充信息 1 | 补充信息 2 |
|---|---|---|---|---|
| 9001 | 检测到紧急停止线路故障 重复信号输入中之一发生了断线等故障 | 请确认紧急停止输入信号是否发生断线、接地故障或短路，然后重启控制器。 | ||
| 9002 | 检测到安全装置线路故障 重复信号输入中之一发生了断线等故障 | 请确认安装装置输入信号是否发生断线、接地故障或短路，然后重启控制器。 | ||
| 9003 | 初始化失败 无法初始化固件 | 可能是由于控制器硬件故障。请确认配线，如重启控制器后仍出现相同错误，请咨询当地经销商。 | ||
| 9004 | 初始化失败 无法初始化DU 请检查DU电源或CU与DU的连接 | 已配置的驱动单元数量与已识别的驱动单元数量不匹配。请确认电源以及控制单元与驱动单元间的配线，如重启控制器后仍出现相同错误，请咨询当地经销商。 | ||
| 9005 | 初始化失败 无法初始化DU 请检查CU与DU的接线 | 可能是由于驱动单元硬件故障。请确认配线，如重启控制器后仍出现相同错误，请咨询当地经销商。 | ||
| 9006 | 初始化失败 远程I/O初始化失败 无法初始化远程I/O | 检查远程I/O设置。 | ||
| 9007 | 力觉传感器错误 补充信息1: 各错误代码 请确认各个错误代码及其解决方法。 | 力觉传感器发生错误。请确认系统历史记录中的附加信息1并采取相应措施。 | 各错误 代码 | |
| 9009 | 检测到不支持的Safety板。 | 请断开连接的Safety板，并重启控制器。 | ||
| 9010 | 检测到不支持的EUROMAP板。 | 请断开连接的EUROMAP板，并重启控制器。 | ||
| 9008 | 校准期间，RC +和控制器之间的通信丢失。重新启动控制器。 | 请重启控制器。 | 各错误代码 | |
| 9011 | CPU板备份电池电压低于规定值。更换CPU板电池。 | 请立即更换CPU板电池。电池更换完成之前，请尽量保持控制器电源开启状态。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 |
| 9012 | CPU板的5V输入电压低于规定值 | 当5V电源单元无法正常输出电压时，请更换电源。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 |
| 9013 | 电机制动器、编码器和风扇的24V输入电压低于规定值。 | 当24V电源单元无法正常输出电压时，请更换电源。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 |
| 9014 | 控制器内部温度高于规定值 | 请尽快停止控制器，并检查控制器的周围环境温度是否过高。 请确认风扇过滤器是否堵塞。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 |
| 9015 | 控制器风扇的速度低于规定值(FAN1) | 请确认控制器的风扇过滤器是否堵塞。 请更换风扇。 | 当前值 | 极限值 |
| 9016 | 控制器风扇的速度低于规定值(FAN2) | 请确认控制器的风扇过滤器是否堵塞。 请更换风扇。 | 当前值 | 极限值 |
| 9017 | 控制器内部温度高于规定值 | 请尽快停止控制器，并检查控制器的周围环境温度是否过高。 请确认风扇过滤器是否堵塞。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 |
| 9018 | CPU板的54V输入电压低于规定值 | 当54V电源单元无法正常输出电压时，请更换电源。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 |
| 9019 | CPU板的3.3V输入电压低于规定值 | 当3.3V电源单元无法正常输出电压时，请更换电源。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 |
| 9020 | CPU板卡的DC输入电压低于或高于规定值 | 当DC电源单元未输出正常输出电压时，请更换电源。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 |
| 9021 | DU1的3.3V电压低于规定值 | 当驱动单元1的3.3V电源单元无法正常输出电压时，请更换电源。 | ||
| 9022 | DU1的5V电压低于规定值 | 当驱动单元1的5V电源单元无法正常输出电压时，请更换电源。 | ||
| 9023 | DU1的电机制动器、编码器、风扇的24V电压低于规定值 | 当驱动单元1的24V电源单元无法正常输出电压时，请更换电源。 | ||
| 9024 | DU1温度高于规定值 | 请尽快停止驱动单元1，并检查周围环境温度是否过高。 请确认过滤器是否堵塞。 | ||
| 9025 | DU1风扇的速度低于规定值(FAN1) | 检查驱动单元1的过滤器是否堵塞。 请更换风扇。 | ||
| 9026 | DU1风扇的速度低于规定值(FAN2) | 检查驱动单元1的过滤器是否堵塞。 请更换风扇。 | ||
| 9031 | DU2的3.3V电压低于规定值 | 当驱动单元2的3.3V电源单元无法正常输出电压时，请更换电源。 | ||
| 9032 | DU2的5V电压低于规定值 | 当驱动单元2的5V电源单元无法正常输出电压时，请更换电源。 | ||
| 9033 | DU2的电机制动器、编码器和风扇的24V电压低于规定值 | 当驱动单元2的24V电源单元无法正常输出电压时，请更换电源。 | ||
| 9034 | DU2温度高于规定值 | 请尽快停止驱动单元2，并检查周围环境温度是否过高。 请确认过滤器是否堵塞。 | ||
| 9035 | DU2风扇的速度低于规定值(FAN1) | 检查驱动单元2的过滤器是否堵塞。 请更换风扇。 | ||
| 9036 | DU2风扇的速度低于规定值(FAN2) | 检查驱动单元2的过滤器是否堵塞。 请更换风扇。 | ||
| 9041 | DU3的3.3V电压低于规定值 | 当驱动单元3的3.3V电源单元无法正常输出电压时，请更换电源。 | ||
| 9042 | DU3的5V电压低于规定值 | 当驱动单元3的5V电源单元无法正常输出电压时，请更换电源。 | ||
| 9043 | DU3的电机制动器、编码器、风扇的24V电压低于规定值 | 当驱动单元3的24V电源单元无法正常输出电压时，请更换电源。 | ||
| 9044 | DU3温度高于规定值 | 请尽快停止驱动单元3，并检查周围环境温度是否过高。 请确认过滤器是否堵塞。 | ||
| 9045 | DU3风扇的速度低于规定值(FAN1) | 检查驱动单元3的过滤器是否堵塞。 请更换风扇。 | ||
| 9046 | DU3风扇的速度低于规定值(FAN2) | 检查驱动单元3的过滤器是否堵塞。 请更换风扇。 | ||
| 9100 | 初始化失败 无法确保内存 | 请重启控制器。 | ||
| 9101 | 消息队列已满 | - | ||
| 9102 | 初始化失败。无法初始化Modbus | (选择RTU时) 请确认选择的端口是否正常安装。 (选择TCP时) 请确认端口编号是否被其他设备使用。 | ||
| 9103 | 初始化失败。无法初始化远程用户输出。 | 如指定了机器人，请确认指定的机器人是否正常注册。 | ||
| 9104 | 远程用户输出失败。指定命令无法执行。 | 请确认表达式。 | ||
| 9105 | 检测到不支持的TP。 | 请断开连接的TP，并重启控制器。 | 1: TP1 2: TP2 3:TP3 | |
| 9233 | 现场总线I/O驱动程序异常 | 模块故障或控制器软件损坏。请修复控制器固件。 | ||
| 9234 | 现场总线I/O驱动程序初始化失败 | 模块故障或控制器软件损坏。请修复控制器固件。 | ||
| 9610 | RAS电路探测伺服系统故障 重新启动控制器 测量噪音 更换控制器 | 请确认噪音对策。 请更换DMB板。 | ||
| 9611 | 伺服器CPU内部RAM异常 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB | 请确认噪音对策。 请更换DMB板。 | ||
| 9612 | 主CPU和伺服器CPU的RAM通讯失败 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB | 请确认噪音对策。 请更换DMB板。 | ||
| 9613 | 伺服器CPU内部RAM异常 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB | 请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。 T,VT系列则请更换CPU板(而非DMB板)。 | ||
| 9614 | 主CPU和伺服器CPU初始化通讯失败 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB | 请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。 T,VT系列则请更换CPU板(而非DMB板)。 | ||
| 9615 | 主CPU和伺服器CPU初始化通讯失败 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB | 请确认噪音对策。 请更换DMB板。 | ||
| 9616 | 主CPU和伺服器CPU通讯失败 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB | 请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。 T,VT系列则请更换CPU板(而非DMB板)。 | ||
| 9617 | 主CPU和伺服器CPU通讯失败 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB | 请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。 T,VT系列则请更换CPU板(而非DMB板)。 | ||
| 9618 | 伺服器长时间命令超时 | 请确认噪音对策。 请更换DMB板。 | ||
| 9619 | 伺服器长时间命令Checksum错误 | 请确认噪音对策。 请更换DMB板。 | ||
| 9620 | 系统看门狗定时器异常 重新启动控制器 测量干扰 更换DMB | 请重启控制器，或采取防干扰对策，更换DMB。 T,VT系列则请更换CPU板(而非DMB板)。 | ||
| 9621 | 驱动装置检查故障 | 请确认噪音对策。 请更换DMB板。 | ||
| 9622 | 伺服器CPU内部RAM异常 重新启动控制器 测量噪音 更换DMB | 请确认噪音对策。 请更换DMB板。 | ||
| 9623 | 紧急停止或安全装置的重复信号异常 请检查接线 | 请确认噪音对策。 请更换DMB板。 | ||
| 9624 | 探测到主电路电源电压低 检查电源电压 重新启动控制器 | 请确认噪音对策。 请更换DMB板。 | ||
| 9625 | 主电路的电源控制继电器发生触点熔断 请更换DPB | 请更换DPB | ||
| 9626 | 检测到伺服CPU和主CPU不匹配。 | 请重启控制器、检查噪音对策或更换CPU板。 | ||
| 9627 | 再生电阻器的温度过高 | 请设定Weight/Inertia。请确认负载。 请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器) 请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触) 请确认机型设置。 请确认电源线。 | ||
| 9628 | 伺服CPU过电压。 | 请更换DPB板。 | ||
| 9630 | 实时状态错误 Checksum错误 | 请重启控制器。 请更换DMB板。 请确认噪音对策。 | ||
| 9632 | 实时状态错误 伺服器自由运行计数器错误 | 请重启控制器。 请更换DMB板。 请确认噪音对策。 | ||
| 9633 | 实时状态错误 伺服器CPU通讯错误 | 请重启控制器。 请更换DMB板。 请确认噪音对策。 | ||
| 9640 | 运动系统中断错误 重复中断 | 请重启控制器。 请更换DMB板。 请确认噪音对策。 | ||
| 9691 | 运动网络中数据发送失败 | 请确认与驱动单元之间的电缆连接。 | ||
| 9692 | 运动网络数据接收失败 | 请确认与驱动单元之间的电缆连接。 | ||
| 9697 | 力觉传感器I/F板卡数据传输失败。 请检查力觉传感器I/F板卡和力觉传感器的连接 | 检查力觉传感器I/F板卡和力觉传感器之间的连接。 请重启控制器。 如果重启后仍发生相同的错误，请咨询经销商。 | ||
| 9698 | 力觉传感器I/F板卡数据接收失败。 请检查力觉传感器I/F板卡和力觉传感器的连接 | 检查力觉传感器I/F板卡和力觉传感器之间的连接。 请重启控制器。 如果重启后仍发生相同的错误，请咨询经销商。 | ||
| 9700 | 伺服器控制门数组异常 请检查DMB | 请检查与周边设备的接线是否发生短路或错误连接。 (EMERGENCY, I/O连接器) 请更换DMB板。 请更换附加轴单元。 如果使用T,VT系列，请重启控制器，或采取防干扰对策，更换CPU板或电机单元。 | ||
| 9701 | 平行编码器信号中断 请检测信号电缆连接或机器人内部接线 | 请确认M/C信号电缆。 请确认机器人的信号接线。(引脚脱落、断线、短路) 请更换电机。(编码器故障) 请更换DMB板。(检测电路故障) 请确认控制器内部的连接器。(断开、连接DMB上的串行编码器端子) 请确认机型设置。(并行编码器设置错误) 请确认与周边设备的接线。(EMERGENCY, I/O) 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，或采取抗干扰对策，更换电机单元。 | ||
| 9702 | 未安装电机驱动器 请安装电机驱动器 检查DMB或电机驱动器 | 请确认安装电机驱动器。 请确认机型设置或硬件设置。 更换电机驱动器。 请更换DMB板。 如果使用T,VT系列，则请检查电机单元的接线。 | ||
| 9703 | 增量编码器初始化通讯失败 请检查信号电缆连接以及机器人设置 | 请确认机型设置。 请更换电机。(编码器故障) 请更换DMB板。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，或采取抗干扰对策，更换CPU板卡。 | ||
| 9704 | 绝对编码器初始化失败 请检查信号电缆连接以及机器人设置 | 请确认机型设置。 请更换电机。(编码器故障) 请更换DMB板。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，或采取抗干扰对策，更换电机单元。 | ||
| 9705 | 编码器划分设置失败 请检查机器人设置 | 请确认机型设置。 | ||
| 9706 | 绝对编码器初始化过程中数据失败 请检查信号电缆连接、控制器或电机 | 请更换电机。(编码器故障) 请更换DMB板。 请确认噪音对策。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，或采取抗干扰对策，更换电机单元。 | ||
| 9707 | 绝对编码器多圈超过最大范围 请重置编码器 | 请重置编码器。 请更换电机。(编码器故障) | ||
| 9708 | 位置超出范围 | 请重置编码器。 请更换DMB板。 请更换电机。(编码器故障) | ||
| 9709 | 序列编码器无响应 请检查信号电缆连接、电机、DMB或编码器IF板 | 请确认机型设定。(并行编码器型号设置错误) 请检查信号电缆的连接。 请更换DMB或编码器I/F板。 | ||
| 9710 | 序列编码器初始化失败 请重启控制器 检查电机、DMB或者编码器IF板 | 请确认机器人的设置。 请检查信号电缆。 请更换DMB或编码器I/F板。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，或采取抗干扰对策，更换电机单元。 | ||
| 9711 | 序列编码器通讯失败 请重新启动控制器 测量电机、DMB或编码器IF板 | 请确认机器人的设置。 请检查信号电缆。 请更换DMB或编码器I/F板。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，或采取抗干扰对策，更换电机单元。 | ||
| 9712 | 伺服器CPU看门狗异常 请重新启动控制器 检测电机或DMB | 请更换DMB板。 请确认噪音对策。 如果使用T,VT系列，请检查信号电缆的连接。请重启控制器，或采取防干扰对策，更换CPU板或电机单元。 | ||
| 9713 | 控制电流回路WDT异常 请重新启动控制器 检查控制器 | 请检查电源电缆的连接。 请确认15V电源和电缆连接。 请更换DMB板。 请确认噪音对策。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器或更换电机单元。 | ||
| 9714 | DMB不适用于此机器人 - | 请确认机器人的设置。 请更换适用于机器人的DMB。 | ||
| 9715 | 重置编码器，重新启动控制器 | 请重启控制器。 | ||
| 9716 | 绝对编码器电源故障。更换电池。检查机器人内部接线 | 请重置编码器。 请检查信号电缆的连接。 | ||
| 9717 | 绝对编码器备份数据失败。重置编码器 | 请重置编码器。 请检查信号电缆的连接。 | ||
| 9718 | 绝对编码器电池报警 | 请更换电池。 请检查信号电缆的连接。 | ||
| 9719 | 绝对编码器位置失败。重置编码器。更换电机 | 请重置编码器。 请更换电机。(编码器故障) 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，更换电机单元。 | ||
| 9720 | 控制器电源打开时速度太快。停止机器人，重新启动控制器 | 请重启控制器。 请重置编码器。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，或采取抗干扰对策，更换电机单元。 请确认机器人是否与周边设备发生干涉。 | ||
| 9721 | 绝对编码器过热 | 降低工作负荷。 等待编码器冷却。 | ||
| 9722 | R/D转换器异常 请重置编码器。请检查解析器板卡或机器人内部接线 | 请重置编码器。 请确认机器人的信号系统接线。(引脚脱落、断线、短路) 请更换解析器板卡。 | ||
| 9723 | G传感器通信错误 检查信号线连接或机器人内部接线 | 请检查信号电缆的连接。 请确认机器人的信号系统接线。(引脚脱落、断线、短路) 请确认噪音对策。 请更换控制板。 请更换DMB板。 | ||
| 9724 | G传感器数据错误 检查控制板 | 请更换控制板。 | ||
| 9725 | 多旋转数据和R/D转换数据不同 重置编码器 | 请重置解析器。 请确认噪音对策。 请更换解析器板卡。 | ||
| 9726 | 解析器励磁信号中断 请重置编码器。请检查解析器板卡或机器人内部接线 | 请确认机器人的信号系统接线。(引脚脱落、断线、短路) 请更换解析器板卡。 | ||
| 9727 | S-DSP检测到DSP通信失败 请检查DMB | 请重启控制器。 请确认噪音对策。 请更换DMB板。 | ||
| 9728 | 检测到电流反馈数据错误 请检查DMB | 请重启控制器。 请确认噪音对策。 请更换DMB板。 如果使用T,VT系列，则请检查电源电缆是否发生短路或接地故障。 请重启控制器或更换电机单元。 | ||
| 9729 | D-DSP检测到DSP通信失败 请检查DMB | 请重启控制器。 请确认噪音对策。 请更换DMB板。 | ||
| 9730 | 绝对编码器在电源关闭时速度过快 重置编码器 | 请重置编码器。 请更换电机。 | ||
| 9731 | 绝对编码器速度过快 重置编码器 | 请重置编码器。请更换电机。 如果使用T,VT系列，则请重启控制器，更换电机单元。 | ||
| 9732 | 伺服器报警A | - | ||
| 9733 | G传感器初始化失败。 | 请重启控制器。 请确认信号电缆的连接。 请确认防噪音措施。 | ||
| 9734 | 编码器重置失败。 | 请重启控制器。 请再次重置编码器。 请确认信号电缆的连接。 请更换电机。(编码器故障) 请确认防噪音措施。 | ||
| 9800 | Safety板检测到编码器错误。 | 请按顺序执行以下操作。 1. 打开系统历史记录，并对正在发生的编码器异常相关的错误采取措施。 2. 如果未发生相关的错误，请执行下列任一操作，并重启控制器。 - 确认Safety板的连接。 - 请更换Safety板。 | 检测到异常的部位 1: 通信 2: 内部 | 关节编号 1: J1 2: J2 4: J3 8: J4 16: J5 32: J6 |
| 9801 | Safety板检测到位置错误。 | 请按顺序执行以下操作。 1. 重启控制器。 2. 打开系统历史记录，并对正在发生的位置异常相关的错误采取措施。 3. 如果使用扭矩控制模式(TCLim命令)，请参阅SPEL命令参考，以确保使用得当。 4. 如果未发生相关的错误，请从安全功能管理器进行HOFS设置。 | 关节编号 1: J1 2: J2 4: J3 8: J4 16: J5 32: J6 | |
| 9802 | 检测到Safety板输入重复错误。 | 请执行下列任一操作。 - 重启控制器。 - 请确认TP正确使用。重启控制器，并确认使用TP时，启用开关处于中间位置，请均匀施力操作启用开关。 - 确认紧急停止按钮、TP等的输入设备与Safety板的连接，并重启控制器。 | 检测到异常的部位 1: SAFETY_IN1 2: SAFETY_IN2 4: SAFETY_IN3 8: SAFETY_IN4 16: SAFETY_IN 5 32:启用开关 64: 紧急停止开关(示教器) 128: 紧急停止开关(控制器连接) | |
| 9803 | 检测到Safety板输出重复错误。 | 请执行下列任一操作，并重启控制器。 - 确认外部设备与Safety板之间的连接。 - 确认安全I/O接头电源的连接。 | 检测到异常的部位 1: SAFETY_OUT1 2: SAFETY_OUT2 4: SAFETY_OUT3 128: 安全扭矩关闭 | |
| 9804 | 检测到Safety板的错误。 | 请更换Safety板。 | 检测到异常的部位 2:看门狗定时 4:电源(5V) 8:电源(3.3V) 64:通信总线 | |
| 9805 | 检测到Safety板的MCU错误。 | 请确认系统历史记录中的附加信息，并采取以下对策。 参数异常(附加信息1=1且补充信息 2=255) 使用安全功能管理器将机器人参数写入Safety板。 更换Safety板时会出现此错误，但没有问题。此时，执行上述操作即可。 参数异常以外的情况 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・若重复出现同样错误，请更换Safety板。 | 检测到异常的部位 1:数据ROM 2:程序ROM 4:RAM 16:序列监控 128:CPU | 补充信息1为1时 0~254: 数据故障位置 255: 参数异常 |
| 9806 | Safety板检测到控制器的错误。 | 请执行下列任一操作。 - 重启控制器。 - 如果同样的错误反复出现，请与我们联系。 | 检测到异常的部位 1:操作模式接收错误 | |
| 9807 | Safety板检测到继电器融接。 | 请按顺序执行以下操作。 1. 打开系统历史记录，并对正在发生的继电器融接相关的错误采取措施。 2. 如果未发生相关的错误，请执行下列任一操作。 - 重启控制器。 - 请更换Safety板。 | 检测到异常的部位 1:继电器融接 | |
| 9809 | Safety板发生了信号不匹配。 | ---请执行下列任一操作。 重启控制器。 请确认TP正确使用。重启控制器，并确认使用TP时，启用开关处于中间位置，请均匀施力操作启用开关。 请确认控制器内的Safety板的连接，并重启控制器。 请更换Safety板，并重启控制器。 | 检测到异常的部位 1:状态不一致 2:夹具前端位置不一致 | |
| 9810 | Safety板未连接。 | 请连接Safety板，并重启控制器。 | 检测到异常的部位 1:Safety板 | |
| 9811 | 检测到控制器的机器人型号和Safety板设置不同。 | 请按顺序执行以下操作。 1. 从控制器设置中选择机器人型号。 2. 从安全功能管理器中修改Safety板的设置。 | ||
| 9812 | 检测到控制器的机器人参数和Safety板不同。 | 请按顺序执行以下操作。 1. 从控制器设置中选择机器人型号。 2. 从安全功能管理器中修改Safety板的设置。 | 控制器的机器人参数校验和 | Safety板的机器人参数校验和 |
| 9814 | 检测到控制器设置和Safety板设置不同。 | 从安全功能管理器中修改Safety板的设置。 | 发现差异的设置 1: 空运行设置 |