コード番号 9000 ~

番号	メッセージ	対策	付加情報1	付加情報2
9001	非常停止回路の故障を検出 二重化された入力のうち一方に断線などの不良が発生した	非常停止入力信号の断線、地絡、短絡を確認し、コントローラーを再起動してください。
9002	安全扉回路の故障を検出 二重化された入力のうち一方に断線などの不良が発生した	安全扉入力信号の断線、地絡、短絡を確認し、コントローラーを再起動してください。
9003	初期化異常 ファームウェアの初期化に失敗した	コントローラーのハードウェアの故障が考えられます。配線などを確認し、コントローラーを再起動しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
9004	初期化異常 DUの初期化に失敗した DUの電源またはCUとDU間の配線を確認してください	設定済みのドライブユニットの台数と、認識できたドライブユニットの台数が一致しません。電源およびコントロールユニットとドライブユニット間の配線を確認し、コントローラーを再起動しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
9005	初期化異常 DUの初期化に失敗した CUとDU間の配線を確認してください	ドライブユニットのハードウェアの故障が考えられます。配線などを確認し、コントローラーを再起動しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
9006	初期化異常 リモートI/Oの初期化に失敗した リモートI/Oの設定値を確認してください	リモートI/Oの設定値を確認してください。
9007	力覚センサーのエラーが発生しています 付加情報1: 各エラーコード 各エラーコードに従って、対処方法を実施してください	力覚センサーのエラーが発生しています。システムヒストリーで付加情報1を確認し、該当する対処方法を行ってください。	各エラー コード
9009	コントローラーがサポートしていないSafety基板が接続されている	接続しているSafety基板をはずし、コントローラーを再起動してください。
9010	コントローラーがサポートしていないEUROMAP基板が接続されている	接続しているEUROMAP基板をはずし、コントローラーを再起動してください。
9008	キャリブレーション実行中にRC+とコントローラーの通信が切れた コントローラー再起動	コントローラーを再起動してください。	各エラーコード
9011	CPU基板のバックアップ用バッテリーの電圧が規定値より低くなった CPU基板の電池交換を行なってください	速やかにCPU基板の電池を交換してください。電池を交換するまでは、コントローラーの電源をできるだけONのままにしておいてください。	現在値の100倍	境界値の100倍
9012	CPU基板の5V入力電圧が規定値より低くなった	5V電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。	現在値の100倍	境界値の100倍
9013	モーターのブレーキ用、エンコーダー用、ファン用の24V入力電圧が規定値より低くなった	24V電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。	現在値の100倍	境界値の100倍
9014	コントローラー内の温度が規定値より高くなった	できるだけ速やかにコントローラーを停止し、コントローラーの周囲温度が高くないかを確認してください。 フィルターがつまっていないか確認してください。	現在値の100倍	境界値の100倍
9015	コントローラーのファン回転数が規定値より低くなった (FAN1)	コントローラーのフィルターが詰まっていないか確認してください。 ファンを交換してください。	現在値	境界値
9016	コントローラーのファン回転数が規定値より低くなった (FAN2)	コントローラーのフィルターが詰まっていないか確認してください。 ファンを交換してください。	現在値	境界値
9017	コントローラー内の温度が規定値より高くなった	できるだけ速やかにコントローラーを停止し、コントローラーの周囲温度が高くないかを確認してください。 フィルターがつまっていないか確認してください。	現在値の100倍	境界値の100倍
9018	CPU基板の54V入力電圧が規定値より低くなった	54V電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。	現在値の100倍	境界値の100倍
9019	CPU基板の3.3V入力電圧が規定値より低くなった	3.3V電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。	現在値の100倍	境界値の100倍
9020	CPU基板のDC入力電圧が規定値より低くなった、もしくは高くなった	DC電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。	現在値の100倍	境界値の100倍
9021	DU1の3.3V入力電圧が規定値より低くなった	ドライブユニット1の3.3V電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。
9022	DU1の5V入力電圧が規定値より低くなった	ドライブユニット1の5V電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。
9023	DU1のモーターのブレーキ用、エンコーダー用、ファン用の24V入力電圧が規定値より低くなった	ドライブユニット1の24V電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。
9024	DU1の温度が規定値より高くなった	できるだけ速やかにドライブユニット1を停止し、周囲温度が高くないかを確認してください。 フィルターが詰まっていないか確認してください。
9025	DU1のファン回転数が規定値より低くなった (FAN1)	ドライブユニット1のフィルターが詰まっていないか確認してください。 ファンを交換してください。
9026	DU1のファン回転数が規定値より低くなった (FAN2)	ドライブユニット1のフィルターが詰まっていないか確認してください。 ファンを交換してください。
9031	DU2の3.3V入力電圧が規定値より低くなった	ドライブユニット2の3.3V電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。
9032	DU2の5V入力電圧が規定値より低くなった	ドライブユニット2の5V電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。
9033	DU2のモーターのブレーキ用、エンコーダー用、ファン用の24V入力電圧が規定値より低くなった	ドライブユニット2の24V電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。
9034	DU2の温度が規定値より高くなった	できるだけ速やかにドライブユニット2を停止し、周囲温度が高くないかを確認してください。 フィルターが詰まっていないか確認してください。
9035	DU2のファン回転数が規定値より低くなった (FAN1)	ドライブユニット2のフィルターが詰まっていないか確認してください。 ファンを交換してください。
9036	DU2のファン回転数が規定値より低くなった (FAN2)	ドライブユニット2のフィルターが詰まっていないか確認してください。 ファンを交換してください。
9041	DU3の3.3V入力電圧が規定値より低くなった	ドライブユニット3の3.3V電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。
9042	DU3の5V入力電圧が規定値より低くなった	ドライブユニット3の5V電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。
9043	DU3のモーターのブレーキ用、エンコーダー用、ファン用の24V入力電圧が規定値より低くなった	ドライブユニット3の24V電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。
9044	DU3の温度が規定値より高くなった	できるだけ速やかにドライブユニット3を停止し、周囲温度が高くないかを確認してください。 フィルターが詰まっていないか確認してください。
9045	DU3のファン回転数が規定値より低くなった (FAN1)	ドライブユニット3のフィルターが詰まっていないか確認してください。 ファンを交換してください。
9046	DU3のファン回転数が規定値より低くなった (FAN2)	ドライブユニット3のフィルターが詰まっていないか確認してください。 ファンを交換してください。
9100	初期化異常 メモリー確保に失敗した	コントローラーを再起動してください。
9101	メッセージキューがいっぱいになった	-
9102	初期化異常 Modbusの初期化に失敗した	(RTU選択時) 選択したポートが実装されているか確認してください。 (TCP選択時) 選択したポート番号が他で使用されていないか確認してください。
9103	初期化異常 ユーザー出力の初期化に失敗した	ロボット指定を行っていた場合、指定ロボットが登録されているか、確認してください。
9104	ユーザー出力異常 実行できない命令を指定した	条件式を確認してください。
9105	コントローラーがサポートしていないTPが接続されている	接続しているTPをはずし、コントローラーを再起動してください。	1:TP1 2:TP2 3:TP3
9233	フィールドバスI/Oドライバーが不正な状態	モジュールが故障しているか、コントローラーソフトウェアが破損しています。コントローラーファームウェアを修復してください。
9234	フィールドバスI/Oの初期化に失敗した	モジュールが故障しているか、コントローラーソフトウェアが破損しています。コントローラーファームウェアを修復してください。
9610	RAS回路がサーボシステムの異常を検出 コントローラー再起動 ノイズ対策 コントローラー交換	ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。
9611	サーボCPUのRAMが異常 コントローラー再起動 ノイズ対策 DMB交換	ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。
9612	メインCPUとサーボCPUの通信用RAMが異常 コントローラー再起動 ノイズ対策 DMB交換	ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。
9613	サーボCPUのRAMが異常 コントローラー再起動 ノイズ対策 DMB交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。 T, VTシリーズはDMBではなくCPU基板になります。
9614	メインCPUとサーボCPUの初期化通信が異常 コントローラー再起動 ノイズ対策 DMB交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。 T, VTシリーズはDMBではなくCPU基板になります。
9615	メインCPUとサーボCPUの初期化通信が異常 コントローラー再起動 ノイズ対策 DMB交換	ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。
9616	メインCPUとサーボCPUの通信が異常 コントローラー再起動 ノイズ対策 DMB交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。 T, VTシリーズはDMBではなくCPU基板になります。
9617	メインCPUとサーボCPUの通信が異常 コントローラー再起動 ノイズ対策 DMB交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。 T, VTシリーズはDMBではなくCPU基板になります。
9618	ロングタイムコマンド オーバーラン	ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。
9619	ロングタイムコマンド チェックサムエラー	ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。
9620	システムウォッチドックタイマが異常を検出 コントローラー再起動 ノイズ対策 DMB交換	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、DMBを交換してください。 T, VTシリーズはDMBではなくCPU基板になります。
9621	ドライブユニットチェック異常	ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。
9622	サーボCPUのRAMが異常 コントローラー再起動 ノイズ対策 DMB交換	ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。
9623	非常停止/安全扉の二重回路が異常 非常停止/安全扉の配線の確認	ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。
9624	主回路電源電圧の低下検出 電源電圧の確認 コントローラー再起動	ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。
9625	主回路電源制御リレーの接点が溶着 DPB交換	DPBを交換してください。
9626	サブCPUがメインCPUとの認識不一致を検出	コントローラーの再起動、またはノイズ対策、CPU基板を交換してください。
9627	回生抵抗の温度異常を検出	Weight/Inertia 設定を行ってください。負荷を確認してください。 ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) 周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) 機種設定を確認してください。 パワーケーブルの接続を確認。
9628	サブCPUが過電圧を検出	DPB基板を交換してください。
9630	リアルタイムステータス異常 チェックサムエラー	コントローラーを再起動してください。 DMBを交換してください。 ノイズ対策を確認してください。
9632	リアルタイムステータス異常 フリーランニングカウンタエラー	コントローラーを再起動してください。 DMBを交換してください。 ノイズ対策を確認してください。
9633	リアルタイムステータス異常 サーボCPUとの通信エラー	コントローラーを再起動してください。 DMBを交換してください。 ノイズ対策を確認してください。
9640	モーション系割り込み異常 2重割り込み	コントローラーを再起動してください。 DMBを交換してください。 ノイズ対策を確認してください。
9691	モーションネットワークのデータ送信に失敗した	ドライブユニット接続ケーブルの接続を確認してください。
9692	モーションネットワークのデータ受信に失敗した	ドライブユニット接続ケーブルの接続を確認してください。
9697	力覚センサーI/F基板のデータ送信に失敗した 力覚センサーI/F基板と力覚センサーの接続を確認してください	力覚センサーI/F基板と力覚センサーの接続を確認してください。 コントローラーを再起動してください。 再起動しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
9698	力覚センサーI/F基板のデータ受信に失敗した 力覚センサーI/F基板と力覚センサーの接続を確認してください	力覚センサーI/F基板と力覚センサーの接続を確認してください。 コントローラーを再起動してください。 再起動しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。
9700	サーボ制御ゲートアレイが異常 DMBの確認	周辺装置の配線ショート、誤接続を確認してください。 (EMERGENCY, I/Oコネクター) DMBを交換してください。 追加軸ユニットを交換してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、CPU基板、モーターユニットの交換をしてください。
9701	パラレルエンコーダーシグナルが断線 シグナルケーブル接続、またはロボット内部配線の確認	M/Cシグナルケーブルを確認してください。 ロボットのシグナル配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) モーターを交換してください。(エンコーダー故障) DMBを交換してください。(検出回路故障) コントローラー内部のコネクター接続を確認してください。(抜け, DMB上シリアルエンコーダー端子に接続) 機種設定を確認してください。(パラレルエンコーダーを誤設定) 周辺装置配線を確認してください。(EMERGENCY, I/O) T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、モーターユニットの交換をしてください。
9702	モータードライバーが実装されていない モータードライバーの実装 DMB、またはモータードライバーの確認	モータードライバーの実装を確認してください。 機種設定、ハードウェア設定を確認してください。 モータードライバーを交換してください。 DMBを交換してください。 T, VTシリーズではモーターユニットの配線を確認してください。
9703	インクリメンタルエンコーダーの初期化通信が異常 シグナルケーブル接続、またはロボット機種設定の確認	機種設定を確認してください。 モーターを交換してください。(エンコーダー故障) DMBを交換してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、CPU基板交換、モーターユニットの交換をしてください。
9704	アブソリュートエンコーダーの初期化に失敗 シグナルケーブル接続、またはロボット機種設定の確認	機種設定を確認してください。 モーターを交換してください。(エンコーダー故障) DMBを交換してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、モーターユニットの交換をしてください。
9705	エンコーダー分割数の設定が異常 ロボット機種設定の確認	機種設定を確認してください。
9706	アブソリュートエンコーダー初期化処理の受信データが異常 シグナルケーブル接続、コントローラー、またはモーターの確認	モーターを交換してください。(エンコーダー故障) DMBを交換してください。 ノイズ対策を確認してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、モーターユニットの交換をしてください。
9707	アブソリュートエンコーダーの多回転量が規定値以上 エンコーダーリセット	エンコーダーをリセットしてください。 モーターを交換してください。(エンコーダー故障)
9708	位置が管理範囲外 エンコーダーリセット	エンコーダーをリセットしてください。 DMBを交換してください。 モーターを交換してください。(エンコーダー故障)
9709	シリアルエンコーダーの応答がない シグナルケーブル接続、モーター、DMB、またはエンコーダーIF基板の確認	機種設定を確認してください。(パラレルエンコーダー機種を誤設定) シグナルケーブルの接続を確認してください。 DMB, エンコーダーI/F基板を交換してください。
9710	シリアルエンコーダーの初期化が異常 コントローラー再起動 モーター、DMB、またはエンコーダーIF基板の確認	ロボット設定を確認してください。 シグナルケーブルを確認してください。 DMB, エンコーダーI/F基板を交換してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、モーターユニットの交換をしてください。
9711	シリアルエンコーダーの通信が異常 コントローラー再起動 モーター、DMB、またはエンコーダーIF基板の確認	ロボット設定を確認してください。 シグナルケーブルを確認してください。 DMB, エンコーダーI/F基板を交換してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、モーターユニットの交換をしてください。
9712	サーボCPU監視ウォッチドックタイマーが異常を検出 コントローラー再起動 モーター、またはDMBの確認	DMBを交換してください。 ノイズ対策を確認してください。 T, VTシリーズではシグナルケーブルの接続を確認してください。コントローラーの再起動、またはノイズ対策、CPU基板、モーターユニットの交換をしてください。
9713	電流制御回路WDTが異常を検出 コントローラー再起動 コントローラーの確認	パワーケーブルの接続を確認してください。 15V電源, ケーブル接続を確認してください。 DMBを交換してください。 ノイズ対策を確認してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはモーターユニットの交換をしてください。
9714	DMBがロボットに対応していない -	ロボット設定を確認してください。 ロボットに対応したDMBに交換してください。
9715	エンコーダーがリセットされた コントローラー再起動	コントローラーを再起動してください。
9716	アブソリュートエンコーダーのデータバックアップ用電源が異常 電池交換 ロボット内部配線の確認	エンコーダーをリセットしてください。 シグナルケーブルの接続を確認してください。
9717	アブソリュートエンコーダーのバックアップデータが異常 エンコーダーリセット	エンコーダーをリセットしてください。 シグナルケーブルの接続を確認してください。
9718	アブソリュートエンコーダー バッテリーアラーム	バッテリーを交換してください。 シグナルケーブルの接続を確認してください。
9719	アブソリュートエンコーダーの位置管理が異常 エンコーダーリセット モーターの確認	エンコーダーをリセットしてください。 モーターを交換してください。(エンコーダー故障) T, VTシリーズではコントローラーの再起動、モーターユニットの交換をしてください。
9720	アブソリュートエンコーダー電源ON時の速度が高い ロボットが停止状態でコントローラー再起動	コントローラーを再起動してください。 エンコーダーをリセットしてください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、またはノイズ対策、モーターユニットの交換をしてください。 ロボットが他の装置に干渉してないか確認してください。
9721	アブソリュートエンコーダー オーバーヒート	動作デューティーを下げてください。 エンコーダーの温度が下がるのを待ってください。
9722	R/D変換器が異常を検出 エンコーダーリセット レゾルバー基板、またはロボット内部配線の確認	エンコーダーをリセットしてください。 ロボットのシグナル系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) レゾルバー基板を交換してください。
9723	Gセンサーの通信が異常 シグナルケーブル接続、またはロボット内部配線の確認	シグナルケーブルの接続確認してください。 ロボットのシグナル系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) ノイズ対策を確認してください。 制御基板を交換してください。 DMBを交換してください。
9724	Gセンサーのデータが異常 制御基板の確認	制御基板を交換してください
9725	多回転データとR/D変換データにずれが発生した エンコーダーリセット	レゾルバーをリセットしてください。 ノイズ対策を確認してください。 レゾルバー基板を交換してください。
9726	レゾルバーの励磁信号が断線 エンコーダーリセット レゾルバー基板、またはロボット内部配線の確認	ロボットのシグナル系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) レゾルバー基板を交換してください。
9727	S-DSPがDSP間の通信異常を検出 DMBの確認	コントローラーを再起動してください。 ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。
9728	電流フィードバックデータの異常を検出 DMBの確認	コントローラーを再起動してください。 ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。 T, VTシリーズではパワーケーブルのショート, 地絡を確認してください。 コントローラーの再起動、またはモーターユニットを交換してください。
9729	D-DSPがDSP間の通信異常を検出 DMBの確認	コントローラーを再起動してください。 ノイズ対策を確認してください。 DMBを交換してください。
9730	アブソリュートエンコーダー電源OFF中の速度が高い エンコーダーリセット	エンコーダーをリセットしてください。 モーターを交換してください。
9731	アブソリュートエンコーダーの速度が高い エンコーダーリセット	エンコーダーをリセットしてください。モーターを交換してください。 T, VTシリーズではコントローラーの再起動、モーターユニットの交換をしてください。
9732	サーボアラームA	-
9733	Gセンサ初期化異常	コントローラーを再起動してください。 シグナルケーブルの接続を確認してください。 ノイズ対策を確認してください。
9734	エンコーダーのリセットに失敗した	コントローラーを再起動してください。 再度エンコーダーをリセットしてください。 シグナルケーブルの接続を確認してください。 モーターを交換してください。(エンコーダー故障) ノイズ対策を確認してください。
9800	Safety基板がエンコーダー異常を検出した	以下を順番に行ってください。 1. システムヒストリーを開き、合わせて発生しているエンコーダー異常に関するエラーの対策をとってください。 2. 関連するエラーが発生していない場合は、以下のいずれかを行ない、コントローラーを再起動してください。 - Safety基板の接続を確認してください。 - Safety基板を交換してください。	異常検出部位 1:通信 2:内部	関節番号 1:J1 2:J2 4:J3 8:J4 16:J5 32:J6
9801	Safety基板が位置異常を検出した	以下を順番に行ってください。 1. コントローラーを再起動してください。 2. システムヒストリーを開き、合わせて発生している位置異常に関するエラーの対策をとってください。 3. トルク制御モード(TCLimコマンド)を使用している場合は、SPELコマンドリファレンスを参照し適切に利用していることを確認してください。 4. 関連するエラーが発生していない場合は、安全機能マネージャーからHOFS設定を行ってください。		関節番号 1:J1 2:J2 4:J3 8:J4 16:J5 32:J6
9802	Safety基板の入力二重化異常を検出した	以下のいずれかを行ってください。 - コントローラーを再起動してください。 - TPの使い方を確認してください。コントローラーを再起動し、イネーブルスイッチの中央を握り、均等に力をかけて操作してください。 - 非常停止ボタン、TPなどの入力機器とSafety基板の接続を確認し、コントローラーを再起動してください。	異常検出部位 1: SAFETY_IN1 2: SAFETY_IN2 4: SAFETY_IN3 8: SAFETY_IN4 16: SAFETY_IN 5 32:イネーブルスイッチ 64: 非常停止スイッチ (TP) 128: 非常停止スイッチ (コントローラー接続)
9803	Safety基板の出力二重化異常を検出した	以下のいずれかを行い、コントローラーを再起動してください。 - 外部機器とSafety基板の接続を確認してください。 -安全I/Oコネクターの電源の接続を確認してください。	異常検出部位 1: SAFETY_OUT1 2: SAFETY_OUT2 4: SAFETY_OUT3 128: 安全トルクOFF
9804	Safety基板の異常を検出した	Safety基板を交換してください。	異常検出部位 2:ウォッチドックタイマー検知 4:電源(5V) 8:電源(3.3V) 64:通信バス
9805	Safety基板のMCU異常を検出した	システムヒストリーで付加情報を確認し、以下の対応する対策を行ってください。 パラメーター異常(付加情報1=1、かつ、付加情報2=255)の場合 安全機能マネージャーを使用してSafety基板にロボットパラメーターの書き込みを行ってください。 Safety基板を交換した場合に、このエラーが発生しますが問題ありません。そのときは、上記操作を行ってください。 パラメーター異常以外の場合 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・同じエラーが繰り返し発生する場合はSafety基板を交換してください。	異常検出部位 1:データROM 2:プログラムROM 4:RAM 16:シーケンスモニタ 128:CPU	付加情報1が1のとき 0~254:データ故障箇所 255:パラメーター異常
9806	Safety基板がコントローラーの異常を検出した	以下のいずれかを行ってください。 - コントローラーを再起動してください。 - 同じエラーが繰り返し発生する場合は、お問い合わせください。	異常検出部位 1:操作モード受信エラー
9807	Safety基板がリレー溶着を検出した	以下を順番に行ってください。 1. システムヒストリーを開き、合わせて発生しているリレー溶着に関するエラーの対策をとってください。 2. 関連するエラーが発生していない場合は、以下のいずれかを行ってください。 - コントローラーを再起動してください。 - Safety基板を交換してください。	異常検出部位 1:リレー溶着
9809	Safety基板内の信号に不整合が生じた	--- 以下のいずれかを行なってください。 コントローラーを再起動してください。 TPの使い方を確認してください。コントローラーを再起動し、イネーブルスイッチの中央を握り、均等に力をかけて操作してください。 コントローラー内のSafety基板の接続を確認し、コントローラーを再起動してください。 Safety基板を交換し、コントローラーを再起動してください。	異常検出部位 1:状態不一致 2:手先位置不一致
9810	Safety基板が接続されていない	Safety基板を接続し、コントローラーを再起動してください。	異常検出部位 1:Safety基板
9811	コントローラーのロボットモデルとSafety基板設定が異なる	以下を順番に行なってください。 1. コントローラー設定からロボットモデルを選択してください。 2. 安全機能マネージャーからSafety基板の設定を修正してください。
9812	コントローラーのロボット要約値とSafety基板設定が異なる	以下を順番に行なってください。 1. コントローラー設定からロボットモデルを選択してください。 2. 安全機能マネージャーからSafety基板の設定を修正してください。	コントローラーのロボット要約値	Safety基板のロボット要約値
9814	コントローラー設定とSafety基板設定が異なる	安全機能マネージャーからSafety基板の設定を修正してください。	差違が見つかった設定 1: ドライラン設定