Numéro de code 9000 ~
| No. | Message | Solution | Note 1 | Note 2 |
|---|---|---|---|---|
| 9001 | Panne du circuit d’arrêt d’urgence détectée. Déconnexion ou panne détectée dans l’une des entrées redondantes. | Vérifiez qu'il n'y a pas de déconnexion, de défaut à la terre ou de court-circuit au niveau des sorties de signal d'entrée d'arrêt d'urgence. Ensuite, redémarrez le contrôleur. | ||
| 9002 | Panne du circuit du dispositif de protection détectée. Déconnexion ou panne détectée dans l’une des entrées redondantes. | Vérifiez qu'il n'y a pas de déconnexion, de défaut à la terre ou de court-circuit au niveau des sorties de signal de l'activation de la protection. Ensuite, redémarrez le contrôleur. | ||
| 9003 | Échec d'initialisation. Impossible d'initialiser le firmware. | Ceci est probablement dû à une défaillance matérielle du contrôleur. Vérifiez que le câblage est correct. Si l'erreur n'est pas effacée après le redémarrage du contrôleur, contactez-nous. | ||
| 9004 | Échec d'initialisation. Échec d'initialisation de DU. Vérifiez l'alimentation et la connexion DU. | Le numéro de l'unité (des unités) d’entraînement défini ne correspond pas au numéro de l'unité (des unités) d’entraînement reconnu. Vérifiez que les câblages d'alimentation électrique et ceux entre l'unité de contrôle et l'unité d’entraînement sont corrects. Si l'erreur n'est pas effacée après le redémarrage du contrôleur, contactez-nous. | ||
| 9005 | Échec d'initialisation. Échec d'initialisation de DU. Vérifiez la connexion. | Ceci est probablement dû à une défaillance matérielle de l'unité d’entraînement. Vérifiez que le câblage est correct. Si l'erreur n'est pas effacée après le redémarrage du contrôleur, contactez-nous. | ||
| 9006 | Échec d'initialisation. Échec d'initialisation des E/S Remote. Vérifiez le paramètre d'E/S Remote. | Vérifiez la valeur de réglage E/S Remote. | ||
| 9007 | Une erreur s'est produite dans capteur de force. Remarque 1 : Codes d'erreur Consultez chaque code d'erreur pour prendre une contre-mesure appropriée. | Une erreur de Capteur de force s'est produite. Veuillez confirmer Note 1 par l'historique du système, et prenez une contre-mesure appropriée. | Chaque code d erreur | |
| 9009 | Détection de la carte de sécurité non prise en charge. | Retirez la Carte de sécurité et redémarrez le Contrôleur. | ||
| 9010 | Détection de la carte EUROMAP non prise en charge. | Retirez la carte EUROMAP et redémarrez le Contrôleur. | ||
| 9008 | La communication entre RC+ et le contrôleur a été perdue pendant la calibration. Redémarrez le contrôleur. | Redémarrez le contrôleur. | Chaque code d erreur | |
| 9011 | La tension de la batterie de la carte CPU est inférieure à la tension spécifiée. Remplacez la batterie de la carte CPU. | Remplacez immédiatement la batterie de la carte CPU. Maintenez le contrôleur en marche aussi longtemps que possible jusqu'à ce que la batterie soit remplacée. | 100 fois la valeur actuelle | 100 fois la valeur limite |
| 9012 | La tension d’entrée de 5 V de la carte CPU est inférieure à la tension spécifiée. | Si la tension normale n'est pas générée par l'alimentation 5 V seulement, remplacez l'alimentation électrique. | 100 fois la valeur actuelle | 100 fois la valeur limite |
| 9013 | La tension d’entrée de 24 V du frein du moteur, du codeur et du ventilateur est inférieure à la tension spécifiée. | Si la tension normale n'est pas générée par l'alimentation 24 V seulement, remplacez l'alimentation électrique. | 100 fois la valeur actuelle | 100 fois la valeur limite |
| 9014 | La température interne du contrôleur est supérieure à la température spécifiée. | Arrêtez le contrôleur dès que possible et vérifiez si la température ambiante du contrôleur n'est pas élevée. Vérifiez si le filtre n'est pas obstrué. | 100 fois la valeur actuelle | 100 fois la valeur limite |
| 9015 | La vitesse du ventilateur du contrôleur est inférieure à la vitesse spécifiée. (VENTILATEUR1) | Vérifiez si le filtre du contrôleur n'est pas obstrué. Remplacez le ventilateur. | Valeur actuelle | Valeur limite |
| 9016 | La vitesse du ventilateur du contrôleur est inférieure à la vitesse spécifiée. (VENTILATEUR2) | Vérifiez si le filtre du contrôleur n'est pas obstrué. Remplacez le ventilateur. | Valeur actuelle | Valeur limite |
| 9017 | La température interne du contrôleur est supérieure à la température spécifiée. | Arrêtez le contrôleur dès que possible et vérifiez si la température ambiante du contrôleur n'est pas élevée. Vérifiez si le filtre n'est pas obstrué. | 100 fois la valeur actuelle | 100 fois la valeur limite |
| 9018 | La tension d’entrée de 54 V pour la carte CPU est inférieure à la tension spécifiée. | Si la tension normale n'est pas générée par l'alimentation 54 V seulement, remplacez l'alimentation électrique. | 100 fois la valeur actuelle | 100 fois la valeur limite |
| 9019 | La tension d’entrée de 3,3 V pour la carte CPU est inférieure à la tension spécifiée. | Si la tension normale n'est pas générée par l'alimentation 3,3 V seulement, remplacez l'alimentation électrique. | 100 fois la valeur actuelle | 100 fois la valeur limite |
| 9020 | La tension d’entrée CC pour la carte CPU est inférieure à la tension spécifiée. | Si la tension normale n'est pas générée par l'alimentation CC seulement, remplacez l'alimentation électrique. | 100 fois la valeur actuelle | 100 fois la valeur limite |
| 9021 | La tension d'entrée 3.3 V dans la DU1 est en dessous de la valeur autorisée. | Si la tension normale n'est pas générée par l'alimentation 3,3 V de l'unité d'entraînement 1 seulement, remplacez l'alimentation électrique. | ||
| 9022 | La tension d'entrée 5 V dans la DU1 est en dessous de la valeur autorisée. | Si la tension normale n'est pas générée par l'alimentation 5 V de l'unité d'entraînement 1 seulement, remplacez l'alimentation électrique. | ||
| 9023 | La tension d'entrée 24 V dans la DU1 est en dessous de la valeur autorisée. | Si la tension normale n'est pas générée par l'alimentation 24 V de l'unité d'entraînement 1 seulement, remplacez l'alimentation électrique. | ||
| 9024 | La température interne de la DU1 est en dessus de la valeur autorisée. | Arrêtez l'unité d'entraînement 1 dès que possible et vérifiez si la température ambiante du contrôleur n'est pas élevée. Vérifiez si le filtre n'est pas obstrué. | ||
| 9025 | La vitesse de rotation du ventilateur de la DU1 est en dessous de la valeur autorisée. (VENT1) | Vérifiez que le filtre de l'unité d'entraînement 1 n'est pas obstrué. Remplacez le ventilateur. | ||
| 9026 | La vitesse de rotation du ventilateur de la DU1 est en dessous de la valeur autorisée. (VENT2) | Vérifiez que le filtre de l'unité d'entraînement 1 n'est pas obstrué. Remplacez le ventilateur. | ||
| 9031 | La tension d'entrée 3,3 V dans la DU2 est en dessous de la valeur autorisée. | Si la tension normale n'est pas générée par l'alimentation 3,3 V de l'unité d'entraînement 2 seulement, remplacez l'alimentation électrique. | ||
| 9032 | La tension d'entrée 5 V dans la DU2 est en dessous de la valeur autorisée. | Si la tension normale n'est pas générée par l'alimentation 5 V de l'unité d'entraînement 2 seulement, remplacez l'alimentation électrique. | ||
| 9033 | La tension d'entrée 24 V dans la DU2 est en dessous de la valeur autorisée. | Si la tension normale n'est pas générée par l'alimentation 24 V de l'unité d'entraînement 2 seulement, remplacez l'alimentation électrique. | ||
| 9034 | La température interne de la DU2 est en dessus de la valeur autorisée. | Arrêtez l'unité d'entraînement 2 dès que possible et vérifiez si la température ambiante du contrôleur n'est pas élevée. Vérifiez si le filtre n'est pas obstrué. | ||
| 9035 | La vitesse de rotation du ventilateur de la DU2 est en dessous de la valeur autorisée. (VENT1) | Vérifiez que le filtre de l'unité d'entraînement 2 n'est pas obstrué. Remplacez le ventilateur. | ||
| 9036 | La vitesse de rotation du ventilateur de la DU2 est en dessous de la valeur autorisée. (VENT2) | Vérifiez que le filtre de l'unité d'entraînement 2 n'est pas obstrué. Remplacez le ventilateur. | ||
| 9041 | La tension d'entrée 3,3 V dans la DU3 est en dessous de la valeur autorisée. | Si la tension normale n'est pas générée par l'alimentation 3,3 V de l'unité d'entraînement 3 seulement, remplacez l'alimentation électrique. | ||
| 9042 | La tension d'entrée 5 V dans la DU3 est en dessous de la valeur autorisée. | Si la tension normale n'est pas générée par l'alimentation 5 V de l'unité d'entraînement 3 seulement, remplacez l'alimentation électrique. | ||
| 9043 | La tension d'entrée 24 V dans la DU3 est en dessous de la valeur autorisée. | Si la tension normale n'est pas générée par l'alimentation 24 V de l'unité d'entraînement 3 seulement, remplacez l'alimentation électrique. | ||
| 9044 | La température interne de la DU3 est en dessus de la valeur autorisée. | Arrêtez l'unité d'entraînement 3 dès que possible et vérifiez si la température ambiante du contrôleur n'est pas élevée. Vérifiez si le filtre n'est pas obstrué. | ||
| 9045 | La vitesse de rotation du ventilateur de la DU3 est en dessous de la valeur autorisée. (VENT1) | Vérifiez que le filtre de l'unité d'entraînement 3 n'est pas obstrué. Remplacez le ventilateur. | ||
| 9046 | La vitesse de rotation du ventilateur de la DU3 est en dessous de la valeur autorisée. (VENT2) | Vérifiez que le filtre de l'unité d'entraînement 3 n'est pas obstrué. Remplacez le ventilateur. | ||
| 9100 | Échec d'initialisation. Impossible d’allouer de la mémoire. | Redémarrez le contrôleur. | ||
| 9101 | La file d’attente des messages est pleine. | - | ||
| 9102 | Échec d'initialisation. Échec d'initialisation Modbus. | (Lorsque RTU est sélectionné) Vérifiez si le port sélectionné est installé. (Lorsque TCP est sélectionné) Vérifiez si le numéro de port sélectionné est utilisé par un autre | ||
| 9103 | Échec d'initialisation. Échec d'initialisation Sortie Remote utilisateur. | Si le manipulateur est spécifié, vérifiez si le manipulateur spécifié est enregistré. | ||
| 9104 | Echec Sortie Remote utilisateur. Commande spécifiée ne peut pas être exécutée. | Vérifiez l'expression de condition. | ||
| 9105 | Détection du TP non prise en charge. | Retirez le TP et redémarrez le Contrôleur. | 1 : TP1 2 : TP2 3 : TP3 | |
| 9233 | L'état du gestionnaire d'E/S du bus de terrain est anormal. | Le module est cassé ou le logiciel du contrôleur est endommagé. Restaurez le micrologiciel du contrôleur. | ||
| 9234 | Échec de l'initialisation du gestionnaire d'E/S du bus de terrain. | Le module est cassé ou le logiciel du contrôleur est endommagé. Restaurez le micrologiciel du contrôleur. | ||
| 9610 | Le circuit RAS a détecté le mauvais fonctionnement du système de servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le contrôleur. | Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. | ||
| 9611 | Échec de la mémoire vive interne de l'UC du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB. | Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. | ||
| 9612 | Échec de la mémoire vive pour la communication entre l'UC principale et le servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB. | Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. | ||
| 9613 | Échec de la mémoire vive interne de l'UC du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB. | Redémarrez le contrôleur. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. Pour la série T/VT, il ne s'agit pas du DMB mais de la carte CPU. | ||
| 9614 | Échec de communication d'initialisation entre l'UC principale et du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB. | Redémarrez le contrôleur. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. Pour la série T/VT, il ne s'agit pas du DMB mais de la carte CPU. | ||
| 9615 | Échec de communication d'initialisation entre l'UC principale et du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB. | Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. | ||
| 9616 | Échec de communication entre l'UC principale et du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB. | Redémarrez le contrôleur. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. Pour la série T/VT, il ne s'agit pas du DMB mais de la carte CPU. | ||
| 9617 | Échec de communication entre l'UC principale et du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB. | Redémarrez le contrôleur. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. Pour la série T/VT, il ne s'agit pas du DMB mais de la carte CPU. | ||
| 9618 | Dépassement de la commande de temps accru du servomécanisme. | Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. | ||
| 9619 | Erreur de calcul de la vérification de la commande de temps accru du servomécanisme. | Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. | ||
| 9620 | L'horloge de surveillance du système a détecté une panne. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB. | Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez le DMB. Pour la série T/VT, il ne s'agit pas du DMB mais de la carte CPU. | ||
| 9621 | Échec de la vérification du mécanisme d'entraînement. | Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. | ||
| 9622 | Échec de la mémoire vive de l'UC du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB. | Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. | ||
| 9623 | Échec des circuits redondants de l’arrêt d’urgence ou du dispositif de protection. Vérifiez le câblage. | Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. | ||
| 9624 | Faible tension de l'alimentation du circuit principal détectée. Vérifiez la tension de l’alimentation. Redémarrez le contrôleur. | Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. | ||
| 9625 | Le contact du relais de contrôle de l’alimentation du circuit principal est soudé hermétiquement. Remplacez le DPB. | Remplacez le DPB. | ||
| 9626 | Une reconnaissance différente du CPU secondaire et du CPU principal a été détectée. | Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez la carte CPU. | ||
| 9627 | La température de la résistance de régénération était supérieure à la température spécifiée. | Spécifiez le réglage du poids/inertie. Vérifiez la charge. Vérifiez le robot. (Mollesse, contrecoup, mouvement irrégulier, desserrement de courroie, frein) Vérifiez les interférences avec l'équipement périphérique. (Collision, contact) Vérifiez le réglage du modèle. Vérifiez la connexion du câble d'alimentation. | ||
| 9628 | Surtension du CPU secondaire. | Remplacez la carte du DPB. | ||
| 9630 | Échec en temps réel du servomécanisme. Vérifiez l’erreur de calcul. | Redémarrez le contrôleur. Remplacez le DMB. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. | ||
| 9632 | Échec en temps réel du servomécanisme. Erreur de compteur non synchronisé du servomécanisme | Redémarrez le contrôleur. Remplacez le DMB. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. | ||
| 9633 | Échec en temps réel du servomécanisme. Erreur de communication de l’UC du servomécanisme. | Redémarrez le contrôleur. Remplacez le DMB. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. | ||
| 9640 | Détection d’une interruption de contrôle des mouvements irréguliers. Interruption en double. | Redémarrez le contrôleur. Remplacez le DMB. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. | ||
| 9691 | Erreur lors de l'envoi de données au système de mouvement. | Vérifiez la connexion du câble de l'unité d'entraînement. | ||
| 9692 | Erreur lors de la réception de données au système de mouvement. | Vérifiez la connexion du câble de l'unité d'entraînement. | ||
| 9697 | Echec envoi de données de carte I/F de capteur de force. Vérifiez la connexion de la carte I/F de capteur de force et du capteur de force. | Vérifiez la connexion de la carte I/F du Capteur de force et du Capteur de force. Redémarrez le contrôleur. Veuillez nous consulter si une erreur similaire se produit même après avoir pris les contre-mesures ci-dessus. | ||
| 9698 | Echec réception de données de la carte I/F de capteur de force. Vérifiez la connexion de la carte I/F de capteur de force et du capteur de force. | Vérifiez la connexion de la carte I/F du Capteur de force et du Capteur de force. Redémarrez le contrôleur. Veuillez nous consulter si une erreur similaire se produit même après avoir pris les contre-mesures ci-dessus. | ||
| 9700 | Échec de la matrice des portes de contrôle du servomécanisme. Vérifiez le DMB. | Vérifiez la présence de court-circuit et les défauts de connexion du câblage de l'équipement périphérique. (Connecteurs d'urgence et d'E/S) Remplacez le DMB. Remplacez l'unité d'axe supplémentaire. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit, et remplacez la carte CPU et l'unité de moteur. | ||
| 9701 | Déconnexion du signal du codeur parallèle. Vérifiez la connexion du câble de transmission du signal ou le câblage interne du robot. | Vérifiez le signal du câble M/C. Vérifiez le câblage du signal du robot. (Broche manquante, déconnexion, court-circuit) Remplacez le moteur. (Défaillance du codeur) Remplacez le DMB. (Défaillance du circuit de détection) Vérifiez la connexion du connecteur dans le contrôleur. (Desserrement, connexion à la borne du codeur série sur le DMB) Vérifiez le réglage du modèle. (Réglage incorrect du codeur parallèle) Vérifiez le câblage de l'équipement périphérique. (Urgence et E/S) Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur. | ||
| 9702 | Le gestionnaire du moteur n'est pas installé. Installez le gestionnaire du moteur. Vérifiez le DMB ou le gestionnaire du moteur. | Vérifiez si l'entraînement du moteur est monté. Vérifiez le réglage du modèle et le réglage du matériel. Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le DMB. Pour la série T/VT, vérifiez le câblage de l'unité de moteur. | ||
| 9703 | Échec de la communication d’initialisation du codeur incrémentiel. Vérifiez la connexion du câble de transmission du signal et la configuration du robot. | Vérifiez le réglage du modèle. Remplacez le moteur. (Défaillance du codeur) Remplacez le DMB. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit, et remplacez la carte CPU et l'unité de moteur. | ||
| 9704 | Échec de l’initialisation du codeur absolu. Vérifiez la connexion du câble de transmission du signal ou la configuration du robot. | Vérifiez le réglage du modèle. Remplacez le moteur. (Défaillance du codeur) Remplacez le DMB. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur. | ||
| 9705 | Échec des paramètres de division du codeur. Vérifiez la configuration du robot. | Vérifiez le réglage du modèle. | ||
| 9706 | Échec des données lors de l’initialisation du codeur absolu. Vérifiez la connexion du câble de transmission du signal, le contrôleur ou le moteur. | Remplacez le moteur. (Défaillance du codeur) Remplacez le DMB. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur. | ||
| 9707 | Le nombre de tours multiples du codeur absolu est supérieur à la plage maximum. Réinitialisez le codeur. | Réinitialisez le codeur. Remplacez le moteur. (Défaillance du codeur) | ||
| 9708 | La position est hors plage. Réinitialisez le codeur. | Réinitialisez le codeur. Remplacez le DMB. Remplacez le moteur. (Défaillance du codeur) | ||
| 9709 | Aucune réponse du codeur série. Vérifiez la connexion du câble de transmission du signal, le moteur, le DMB ou la carte IF du codeur. | Vérifiez le réglage du modèle. (Réglage incorrect du modèle de codeur parallèle) Vérifiez la connexion du câble de signal. Remplacez le DMB et la carte I/F du codeur. | ||
| 9710 | Échec de l’initialisation du codeur série. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez le moteur, le DMB ou la carte IF du codeur. | Vérifiez la configuration du robot. Vérifiez le câble du signal. Remplacez le DMB et la carte I/F du codeur. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur. | ||
| 9711 | Échec de la communication du codeur série. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez le moteur, le DMB ou la carte IF du codeur. | Vérifiez la configuration du robot. Vérifiez le câble du signal. Remplacez le DMB et la carte I/F du codeur. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur. | ||
| 9712 | Échec de l'horloge de surveillance de l'UC du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez le moteur ou le DMB. | Remplacez le DMB. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Pour la série T/VT, vérifiez la connexion du câble de signal. Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur. | ||
| 9713 | Échec WDT du circuit de contrôle actuel. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez le contrôleur. | Vérifiez la connexion du câble d'alimentation. Vérifiez l'alimentation électrique de 15 V et la connexion du câble. Remplacez le DMB. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur. | ||
| 9714 | Le DMB ne s'applique pas à ce robot. | Vérifiez la configuration du robot. Remplacez par le DMB prise en charge. | ||
| 9715 | Le codeur est réinitialisé. Redémarrez le contrôleur. | Redémarrez le contrôleur. | ||
| 9716 | Panne d’alimentation du codeur absolu. Remplacez la batterie. Vérifiez le câblage interne du robot. | Réinitialisez le codeur. Vérifiez la connexion du câble de signal. | ||
| 9717 | Échec des données de sauvegarde du codeur absolu. Réinitialisez le codeur. | Réinitialisez le codeur. Vérifiez la connexion du câble de signal. | ||
| 9718 | Alarme de la batterie du codeur absolu. | Remplacez la batterie. Vérifiez la connexion du câble de signal. | ||
| 9719 | Échec de la position du codeur absolu. Réinitialisez le codeur. Remplacez le moteur. | Réinitialisez le codeur. Remplacez le moteur. (Défaillance du codeur) Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur et remplacez l'unité de moteur. | ||
| 9720 | La vitesse est trop élevée lorsque le contrôleur est sous tension. Arrêtez le robot et redémarrez le contrôleur. | Redémarrez le contrôleur. Réinitialisez le codeur. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur. Vérifiez les interférences avec d'autres dispositifs. | ||
| 9721 | Surchauffe du codeur absolu. | Réduisez la charge de mouvement. Attendez que la température du codeur diminue. | ||
| 9722 | Alarme A du servomécanisme. Réinitialisez le codeur. Vérifiez le câblage interne du robot. | Réinitialise le codeur. Vérifiez le câblage du signal du manipulateur (broche desserrée, déconnexion, court-circuit). Remplacez la carte de résolveur. | ||
| 9723 | Erreur de communication avec le capteur de G. Vérifiez la connexion du câble de transmission du signal ou le câblage interne du robot. | Vérifiez la connexion de câblage du signal. Vérifiez le câblage du signal du manipulateur (broche desserrée, déconnexion, court-circuit). Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez la carte de contrôle. Remplacez le DMB. | ||
| 9724 | Erreur de données du capteur de G. Vérifier le tableau de contrôle. | Remplacez la carte de contrôle. | ||
| 9725 | Resolver mixing failure. Réinitialisez le codeur. | Réinitialisez le résolveur. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez la carte de résolveur. | ||
| 9726 | Déconnexion du signal du capteur d'excitation. Réinitialisez le codeur. Vérifiez carte de résolveur ou le câblage interne du robot. | Vérifiez le câblage du signal du manipulateur (broche desserrée, déconnexion, court-circuit). Remplacez la carte de résolveur. | ||
| 9727 | Erreur de communication S-DSP. Vérifiez le DMB. | Redémarrez le contrôleur. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. | ||
| 9728 | Erreur des données de rétroaction actuelles. Vérifiez le DMB. | Redémarrez le contrôleur. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. Pour la série T/VT, vérifiez la présence de court-circuit et les défauts de mise à la terre du câble d'alimentation. Redémarrez le contrôleur ou remplacez l'unité de moteur. | ||
| 9729 | Erreur de communication D-DSP. Vérifiez le DMB. | Redémarrez le contrôleur. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. | ||
| 9730 | La vitesse est trop élevée en contrôleur hors tension. Réinitialisez le codeur. | Réinitialisez le codeur. Remplacez le moteur. | ||
| 9731 | La vitesse est trop élevée. Réinitialisez le codeur. | Réinitialisez le codeur. Remplacez le moteur. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur et remplacez l'unité de moteur. | ||
| 9732 | Alarme servo A. | - | ||
| 9733 | Échec de l'initialisation du capteur G. | Redémarrage du contrôleur. Vérifiez la connexion de câblage du signal. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. | ||
| 9734 | Échec de la réinitialisation du codeur. | Redémarrage du contrôleur. Réinitialisez le codeur de nouveau. Vérifiez la connexion de câblage du signal. Remplacez le moteur. (Défaillance du codeur) Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. | ||
| 9800 | Détection d’une erreur du codeur par la carte de sécurité. | Procédez comme suit dans l’ordre : 1. Corrigez l’erreur du codeur qui s’est produite dans l’historique du système. 2. Si l’erreur concernée ne s’est pas produite, effectuez l’une des opérations suivantes et redémarrez le Contrôleur. - Vérifiez la connexion de la Carte de sécurité. - Remplacez la Carte de sécurité. | Type d'erreur 1 : Communication. 2 : Interne. | Nº de l’articulation 1 : J1 2 : J2 4 : J3 8 : J4 16 : J5 32 : J6 |
| 9801 | Détection d’une erreur de position par la carte de sécurité. | Procédez comme suit dans l’ordre : 1. Redémarrez le Contrôleur. 2. Corrigez l’erreur de position qui s’est produite dans l’historique du système. 3. Si le mode de contrôle de couple (commande TCLim) est utilisé, corrigez le programme avec la référence de commande SPEL. 4. Si l’erreur concernée ne s’est pas produite, effectuez les réglages HOFS du Gest. des fct de sécurité. | Nº de l’articulation 1 : J1 2 : J2 4 : J3 8 : J4 16 : J5 32 : J6 | |
| 9802 | Détection d’une erreur de duplication d’entrée par la carte de sécurité. | Effectuez l’une des opérations suivantes - Redémarrez le Contrôleur. - Vérifiez comment utiliser le TP. Après avoir redémarré le Contrôleur, actionnez tout en saisissant le milieu de l’interrupteur d’activation et en appliquant la pression uniformément sur l’ensemble de l’interrupteur. - Vérifiez la connexion entre le bouton d'arrêt d’urgence ou les dispositifs d'entrée comme le TP et la Carte de sécurité, puis redémarrez le Contrôleur. | Type d’erreur 1 : SAFETY_IN1 2 : SAFETY_IN2 4 : SAFETY_IN3 8 : SAFETY_IN4 16 : SAFETY_IN 5 32 : interrupteur d'activation. 64 : interrupteur d’arrêt d’urgence (Pupitre d’apprentissage) 128 : interrupteur d’arrêt d’urgence (connexion du Contrôleur) | |
| 9803 | Détection d’une erreur de duplication de sortie par la carte de sécurité. | Effectuez l'une des opérations suivantes pour redémarrer le Contrôleur. - Vérifiez la connexion entre le dispositif externe et le Contrôleur. - Vérifiez la connexion électrique du connecteur d'E/S de sécurité. | Type d’erreur 1 : SAFETY_OUT1 2 : SAFETY_OUT2 4 : SAFETY_OUT3 128 : Couple de sécurité désactivé. | |
| 9804 | Détection d'une erreur de la carte de sécurité. | Remplacez la Carte de sécurité. | Type d'erreur 2 : Temporisateur de surveillance. 4 : Alimentation électrique (5 V). 8 : Alimentation électrique (3,3 V). 64 : 64 : Bus de communication. | |
| 9805 | Détection d'une erreur du MCU de la carte de sécurité. | Consultez les Notes dans l'historique du système et prenez une mesure appropriée comme suit Erreur de paramètre non valide (Note1=1 et Note2=255) Écrivez les paramètres du robot sur la Carte de sécurité avec le Gest. des fct de sécurité. L'occurrence de cette erreur après le remplacement de la Carte de sécurité ne constitue pas un problème. Dans ce cas, effectuez l'opération ci-dessus. Erreur autre qu'une erreur de paramètre non valide. Effectuez l'une des opérations suivantes. Redémarrez le contrôleur. Remplacez la Carte de sécurité, si cette erreur se produit de manière répétée. | Type d’erreur 1 : données ROM. 2 : ROM de programme. 4 : RAM 16 : Moniteur de séquence. 128 : CPU | Si Note 1 est 1. 0 à 254 : Localisation d'échec des données. 255 : Paramètre incorrect. |
| 9806 | Détection d'une erreur du contrôleur par la carte de sécurité. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Si cette erreur se produit de façon répétée, contactez-nous. | Type d’erreur 1 : Réception d erreur en mode de fonctionnement. | |
| 9807 | Détection d'une soudure de relais par la carte de sécurité. | Procédez comme suit dans l'ordre : 1. Corrigez l'erreur de soudure de relais qui s'est produite dans l'historique du système. 2. Si aucune erreur associée ne se produit, effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Remplacez la Carte de sécurité. | Type d'erreur 1 : Soudure de relais. | |
| 9809 | Une incompatibilité de signal s'est produite au niveau de la carte de sécurité. | --- Effectuez l'une des opérations suivantes. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez comment utiliser le TP. Après avoir redémarré le Contrôleur, actionnez tout en saisissant le milieu de l’interrupteur d’activation et en appliquant la pression uniformément sur l’ensemble de l’interrupteur. Vérifiez la connexion de la Carte de sécurité dans le Contrôleur, puis redémarrez le Contrôleur. Remplacez la Carte de sécurité, puis redémarrez le Contrôleur. | Type d’erreur 1 : État 2 : Position de l'extrémité du bras du robot | |
| 9810 | La carte de sécurité n'est pas connectée. | Connectez la Carte de sécurité et redémarrez le Contrôleur. | Type d'erreur 1 : Carte de sécurité. | |
| 9811 | Détection de paramètres du robot modèle au niveau du contrôleur et de la carte de sécurité. | Procédez comme suit dans l'ordre : 1. Sélectionnez le modèle de robot dans les paramètres du Contrôleur. 2. Corrigez les paramètres de la Carte de sécurité du Gest. des fct de sécurité. | ||
| 9812 | Détection de paramètres du robot différents au niveau du contrôleur et de la carte de sécurité. | Procédez comme suit dans l'ordre : 1. Sélectionnez le modèle de robot dans les paramètres du Contrôleur. 2. Corrigez les paramètres de la Carte de sécurité du Gest. des fct de sécurité. | Valeur de somme de contrôle du Contrôleur. | Valeur de somme de contrôle de la Carte de sécurité. |
| 9814 | Une différence entre les paramètres du contrôleur et ceux de la carte de sécurité a été détectée. | Corrigez les paramètres de la Carte de sécurité du Gest. des fct de sécurité. | Les réglages ont détecté la différence 1 : Réglage du Mode simulation |