Numéro de code 5000 ~

No.	Message	Solution	Note 1	Note 2
5000	Échec de la matrice des portes de contrôle du servomécanisme. Vérifiez le DMB.	Vérifiez la présence de court-circuit et les défauts de connexion du câblage de l'équipement périphérique. (Connecteurs d'urgence et d'E/S) Remplacez le DMB. Remplacez l'unité d'axe supplémentaire. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit, et remplacez la carte CPU et l'unité de moteur.
5001	Déconnexion du signal du codeur parallèle. Vérifiez la connexion du câble de transmission du signal ou le câblage interne du robot.	Vérifiez le signal du câble M/C. Vérifiez le câblage du signal du robot. (Broche manquante, déconnexion, court-circuit) Remplacez le moteur. Remplacez le DMB. Vérifiez la connexion du connecteur dans le contrôleur. (Desserrement, connexion à la borne du codeur série sur le DMB) Vérifiez le réglage du modèle. Vérifiez le câblage de l'équipement périphérique. (Urgence et E/S) Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur.
5002	Le gestionnaire du moteur n'est pas installé. Installez le gestionnaire du moteur. Vérifiez le DMB ou le gestionnaire du moteur.	Vérifiez si l'entraînement du moteur est monté. Vérifiez le réglage du modèle et le réglage du matériel. Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le DMB. Pour la série T/VT, vérifiez le câblage de l'unité de moteur.
5003	Échec de la communication d’initialisation du codeur incrémentiel. Vérifiez la connexion du câble de transmission du signal et la configuration du robot.	Vérifiez le réglage du modèle. Remplacez le moteur. (Défaillance du codeur) Remplacez le DMB. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit, et remplacez la carte CPU et l'unité de moteur.
5004	Échec de l’initialisation du codeur absolu. Vérifiez la connexion du câble de transmission du signal ou la configuration du robot.	Vérifiez le réglage du modèle. Remplacez le moteur. (Défaillance du codeur) Remplacez le DMB. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur.
5005	Échec des paramètres de division du codeur. Vérifiez la configuration du robot.	Vérifiez le réglage du modèle.
5006	Échec des données durant l’initialisation du codeur absolu. Vérifiez la connexion du câble de transmission du signal, le contrôleur ou le moteur.	Remplacez le moteur. (Défaillance du codeur) Remplacez le DMB. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur.
5007	Le nombre de tours multiples du codeur absolu est supérieur à la plage maximum. Réinitialisez le codeur.	Réinitialisez le codeur. Remplacez le moteur.
5008	La position est hors plage. Réinitialisez le codeur.	Réinitialisez le codeur. Remplacez le DMB. Remplacez le moteur.
5009	Aucune réponse du codeur série. Vérifiez la connexion du câble de transmission du signal, le moteur, le DMB ou la carte IF du codeur.	Vérifiez le réglage du modèle. (Réglage incorrect du modèle de codeur parallèle) Vérifiez la connexion du câble de signal. Remplacez le DMB et la carte I/F du codeur.
5010	Échec de l’initialisation du codeur série. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez le moteur, le DMB ou la carte IF du codeur.	Vérifiez la configuration du robot. Vérifiez la connexion du câble de signal. Remplacez le DMB et la carte I/F du codeur. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur.
5011	Échec de la communication du codeur série. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez le moteur, le DMB ou la carte IF du codeur.	Vérifiez la configuration du robot. Vérifiez la connexion du câble de signal. Remplacez le DMB et la carte I/F du codeur. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur.
5012	Échec de l'horloge de surveillance de l'UC du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez le moteur ou le DMB.	Remplacez le DMB. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Pour la série T/VT, vérifiez la connexion du câble de signal. Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur.
5013	Échec WDT du circuit de contrôle actuel. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez le contrôleur.	Vérifiez la connexion du câble d'alimentation. Vérifiez l'alimentation électrique de 15 V et la connexion du câble. Remplacez le DMB. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur.
5014	Le DMB ne s'applique pas à ce robot.	Vérifiez le réglage du robot. Remplacez par le DMB prise en charge.
5015	Le codeur est réinitialisé. Redémarrez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur.
5016	Panne d’alimentation du codeur absolu. Remplacez la batterie. Vérifiez le câblage interne du robot.	Réinitialisez le codeur. Vérifiez la connexion du câble de signal.
5017	Échec des données de sauvegarde du codeur absolu. Réinitialisez le codeur.	Réinitialisez le codeur. Vérifiez la connexion du câble de signal.
5018	Alarme de la batterie du codeur absolu.	Remplacez la batterie. Vérifiez la connexion du câble de signal.
5019	Échec de la position du codeur absolu. Réinitialisez le codeur. Remplacez le moteur.	Réinitialisez le codeur. Remplacez le moteur. (Défaillance du codeur) Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur et remplacez l'unité de moteur.
5020	La vitesse est trop élevée lorsque le contrôleur est sous tension. Arrêtez le robot et redémarrez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur. Réinitialisez le codeur. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit et remplacez l'unité de moteur. Vérifiez les interférences avec d'autres dispositifs.
5021	Surchauffe du codeur absolu.	Réduisez la charge de mouvement. Attendez que la température du codeur diminue.
5022	Erreur Résolveur. Réinitialisez le codeur. Vérifiez le câblage interne du robot.	Réinitialise le codeur. Vérifiez le câblage du signal du manipulateur (broche desserrée, déconnexion, court-circuit). Remplacez la carte de résolveur.
5023	Erreur de communication avec le capteur de G. Vérifiez la connexion du câble de signal ou le câblage interne du robot.	Vérifiez la connexion de câblage du signal. Vérifiez le câblage du signal du manipulateur (broche desserrée, déconnexion, court-circuit). Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez la carte de contrôle. Remplacez le DMB.
5024	Erreur de données du capteur de G. Vérifier le tableau de commande.	Remplacez la carte de contrôle.
5025	Resolver mixing failure. Réinitialisez le codeur.	Réinitialisez le résolveur. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez la carte de résolveur.
5026	Déconnexion du signal du capteur d'excitation. Réinitialisez le codeur. Vérifiez carte de résolveur ou le câblage interne du robot.	Vérifiez le câblage du signal du manipulateur (broche desserrée, déconnexion, court-circuit). Remplacez la carte de résolveur.
5027	Erreur de communication S-DSP. Vérifiez le DMB.	Redémarrez le contrôleur. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB.
5028	Échec des données de rétroaction actuelles. Vérifiez le DMB.	Redémarrez le contrôleur. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB. Pour la série T/VT, vérifiez la présence de court-circuit et les défauts de mise à la terre du câble d'alimentation. Redémarrez le contrôleur ou remplacez l'unité de moteur.
5029	Erreur de communication D-DSP. Vérifiez le DMB.	Redémarrez le contrôleur. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez le DMB.
5030	La vitesse est trop élevée à la mise hors tension du contrôleur. Réinitialisez le codeur.	Réinitialisez le codeur. Remplacez le moteur.
5031	La vitesse est trop élevée. Réinitialisez l’encodeur. Montant du calcul excessif.	Réinitialisez le codeur. Remplacez le moteur. Pour la série T/VT, redémarrez le contrôleur et remplacez l'unité de moteur.
5032	Alarme A du servomécanisme.	Redémarrez le contrôleur.
5033	Échec de l'initialisation du capteur G.	Redémarrage du contrôleur. Vérifiez la connexion de câblage du signal. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit.
5034	Échec de la réinitialisation du codeur.	Redémarrage du contrôleur. Réinitialisez le codeur de nouveau. Vérifiez la connexion de câblage du signal. Remplacez le moteur. (Défaillance du codeur) Vérifiez les contre-mesures pour le bruit.
5040	Échec de la sortie du couple du moteur à grande puissance. Vérifiez la connexion du câble d’alimentation, le robot, le gestionnaire ou le moteur.	Spécifiez le réglage du poids/inertie. Vérifiez la charge. Vérifiez le robot. (Mollesse, contrecoup, mouvement irrégulier, desserrement de courroie, frein) Vérifiez les interférences avec l'équipement périphérique. (Collision, contact) Vérifiez le réglage du modèle. Vérifiez la connexion du câble d'alimentation. Vérifiez le câblage d'alimentation du robot. (Broche manquante, déconnexion, court-circuit) Vérifiez la tension de l’alimentation. (Faible tension d'alimentation) Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le DMB. Remplacez le moteur. Pour la série T/VT, remplacez la carte CPU en plus des éléments ci-dessus. Remplacez l'unité de moteur.
5041	Échec de la sortie du couple du moteur à faible puissance. Vérifiez la connexion du câble d’alimentation, le robot, les freins, le gestionnaire ou le moteur.	Vérifiez le robot. (Mollesse, contrecoup, mouvement irrégulier, desserrement de courroie, frein) Vérifiez les interférences avec l'équipement périphérique. (Collision, contact) Vérifiez le réglage du modèle. Vérifiez la connexion du câble d'alimentation. Vérifiez le câblage d'alimentation du robot. (Broche manquante, déconnexion, court-circuit) Vérifiez la tension de l’alimentation. (Faible tension d'alimentation) Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le DMB. Remplacez le moteur. Pour la série T/VT, remplacez la carte CPU en plus des éléments ci-dessus. Remplacez l'unité de moteur.
5042	Dépassement de l'erreur de position à grande puissance. Vérifiez la connexion du câble d’alimentation, le robot, le gestionnaire et le moteur.	Spécifiez le réglage du poids/inertie. Vérifiez la charge. Vérifiez le robot. (Mollesse, contrecoup, mouvement irrégulier, desserrement de courroie, frein) Vérifiez les interférences avec l'équipement périphérique. (Collision, contact) Vérifiez le réglage du modèle. Vérifiez la connexion du câble d'alimentation. Vérifiez le câblage d'alimentation du robot. (Broche manquante, déconnexion, court-circuit) Vérifiez la tension de l’alimentation. (Faible tension d'alimentation) Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le DMB. Remplacez le moteur. Pour la série T/VT, remplacez la carte CPU en plus des éléments ci-dessus. Remplacez l'unité de moteur.
5043	Dépassement de l'erreur de position à faible puissance. Vérifiez la connexion du câble d’alimentation, le robot, les freins, le gestionnaire ou le moteur.	Vérifiez le robot. (Mollesse, contrecoup, mouvement irrégulier, desserrement de courroie, frein) Vérifiez les interférences avec l'équipement périphérique. (Collision, contact) Vérifiez le réglage du modèle. Vérifiez la connexion du câble d'alimentation. Vérifiez le câblage d'alimentation du robot. (Broche manquante, déconnexion, court-circuit) Vérifiez la tension de l’alimentation. (Faible tension d'alimentation) Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le DMB. Remplacez le moteur. Pour la série T/VT, remplacez la carte CPU en plus des éléments ci-dessus. Remplacez l'unité de moteur.
5044	Dépassement de l'erreur de vitesse à grande puissance. Vérifiez la connexion du câble d’alimentation, le robot, les freins, le gestionnaire ou le moteur.	Spécifiez le réglage du poids/inertie. Vérifiez la charge. Vérifiez le robot. (Mollesse, contrecoup, mouvement irrégulier, desserrement de courroie, frein) Vérifiez les interférences avec l'équipement périphérique. (Collision, contact) Vérifiez le réglage du modèle. Vérifiez la connexion du câble d'alimentation. Vérifiez le câblage d'alimentation du robot. (Broche manquante, déconnexion, court-circuit) Vérifiez la tension de l’alimentation. (Faible tension d'alimentation) Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le DMB. Remplacez le moteur. Pour la série T/VT, remplacez la carte CPU en plus des éléments ci-dessus. Remplacez l'unité de moteur.
5045	Dépassement de l'erreur de vitesse à faible puissance. Vérifiez la connexion du câble d’alimentation, le robot, les freins, le gestionnaire ou le moteur.	Vérifiez le robot. (Mollesse, contrecoup, mouvement irrégulier, desserrement de courroie, frein) Vérifiez les interférences avec l'équipement périphérique. (Collision, contact) Vérifiez le réglage du modèle. Vérifiez la connexion du câble d'alimentation. Vérifiez le câblage d'alimentation du robot. (Broche manquante, déconnexion, court-circuit) Vérifiez la tension de l’alimentation. (Faible tension d'alimentation) Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le DMB. Remplacez le moteur. Pour la série T/VT, remplacez la carte CPU en plus des éléments ci-dessus. Remplacez l'unité de moteur.
5046	Survitesse à grande puissance. Vérifiez la connexion du câble de transmission du signal, le robot, les freins, le gestionnaire ou le moteur.	Réduisez SpeedS du mouvement CP. Modifiez l'orientation du mouvement CP. Spécifiez le réglage du poids/inertie. Vérifiez la charge. Vérifiez le robot. (Mollesse, contrecoup, mouvement irrégulier, desserrement de courroie, frein) Vérifiez les interférences avec l'équipement périphérique. (Collision, contact) Vérifiez le réglage du modèle. Vérifiez la connexion du câble d'alimentation. Vérifiez le câblage d'alimentation du robot. (Broche manquante, déconnexion, court-circuit) Vérifiez la tension de l’alimentation. (Faible tension d'alimentation) Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le DMB. Remplacez le moteur. Pour la série T/VT, remplacez la carte CPU en plus des éléments ci-dessus. Remplacez l'unité de moteur.
5047	Survitesse à faible puissance. Vérifiez la connexion du câble de transmission du signal, le robot, les freins, le gestionnaire ou le moteur.	Vérifiez le mouvement en état de puissance élevée. Vérifiez le robot. (Mollesse, contrecoup, mouvement irrégulier, desserrement de courroie, frein) Vérifiez les interférences avec l'équipement périphérique. (Collision, contact) Vérifiez le réglage du modèle. Vérifiez la connexion du câble d'alimentation. Vérifiez le câblage d'alimentation du robot. (Broche manquante, déconnexion, court-circuit) Vérifiez la tension de l’alimentation. (Faible tension d'alimentation) Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le DMB. Remplacez le moteur. Pour la série T/VT, remplacez la carte CPU en plus des éléments ci-dessus. Remplacez l'unité de moteur.
5048	Surtension du circuit principal d'alimentation. Vérifiez la tension du circuit d’alimentation principal ou le module de régénération.	Spécifiez le réglage du poids/inertie. Vérifiez la charge. Vérifiez le robot. (Mollesse, contrecoup, mouvement irrégulier, desserrement de courroie, frein) Vérifiez les interférences avec l'équipement périphérique. (Collision, contact) Vérifiez le réglage du modèle. Vérifiez la connexion du câble d'alimentation. Vérifiez le câblage d'alimentation du robot. (Broche manquante, déconnexion, court-circuit) Vérifiez la tension de l’alimentation. (Faible tension d'alimentation) Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le DMB. Remplacez le moteur.
5049	Surintensité du gestionnaire du moteur. Vérifiez la connexion du câble d’alimentation ou le câblage interne du robot.	Vérifiez la présence de court-circuit et de défaut à la terre de la ligne d'alimentation. Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le DMB. Pour la série T/VT, vérifiez la présence de court-circuit et les défauts de mise à la terre du câble d'alimentation. Redémarrez le contrôleur ou remplacez l'unité de moteur.
5050	Survitesse durant le contrôle du couple. Vérifiez la plage de vitesse des mouvements de travail.	Vérifiez la vitesse de mouvement pendant le contrôle de couple.
5051	Panne de l'alimentation de l'entraînement à DIM de 15 V. Redémarrez le contrôleur. Remplacez la source d’alimentation 15 V.	Vérifiez l'alimentation électrique de 15 V et la connexion du câble. Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le DMB.
5054	Surcharge du moteur. Diminuez les fonctions de mouvement et l’Accel.	Réduisez la charge de mouvement. Vérifiez le réglage de poids/inertie. Vérifiez le robot. (Contrecoup, charge importante, desserrement de courroie, frein)
5055	Surcharge du moteur. Diminuez les fonctions de l’opération et l’Accel.	Réduisez la charge de mouvement. Vérifiez le réglage de poids/inertie. Vérifiez le robot. (Contrecoup, charge importante, desserrement de courroie, frein)
5056	Des données de détecteur G ont changé rapidement. Vérifiez le tableau de commande.	Vérifiez les contre-mesures pour le bruit. Remplacez la carte de contrôle.
5057	Collision ou anomalie de mouvement du robot détectée en mode puissance élevée. (Détection d'erreur de mouvement du robot)	Une détection de collision (détection d'erreur de mouvement du robot) s'est produite. Les erreurs suivantes ont été détectées : - Une collision ou un contact du bras du robot se produit. - Saturation de couple en raison du faible réglage de poids ou d'inertie. - Saturation de couple en raison du mouvement combiné de plusieurs articulations et de projections autour de l'objet long. - Saturation de couple due à la baisse de tension d'alimentation. - Erreur de mouvement due à une erreur matérielle ou un dysfonctionnement du logiciel. Contre-mesures : Vérifiez qu'il n'y a pas de collision ou de contact du bras du robot et changez la disposition pour éviter les interférences. Confirmez que la saturation de couple est survenue. Pendant la saturation de couple : vérifiez que le réglage de poids et d'inertie est régler correct et corrigez-le si nécessaire. Pendant un mouvement combiné : ajustez l'accélération et la décélération pour éviter une saturation de couple. Vérifiez la tension de l'alimentation et corrigez-la si nécessaire. Si une autre erreur se produit en même temps, prenez une contre-mesure pour la résoudre d'abord. Référence : Epson RC+ 8.0 User’s Guide "Collision Detection Function (Error detection function of robot motion)"
5058	Collision ou anomalie de mouvement du robot détectée en mode faible puissance. (Détection d'erreur de mouvement du robot)	Une détection de collision (détection d'erreur de mouvement du robot) s'est produite. Les erreurs suivantes ont été détectées : - Une collision ou un contact du bras du robot se produit. - Saturation de couple due à la préhension d'une main ou d'un objet long qui dépasse le poids décrit dans les spécifications. - Erreur de mouvement due à une erreur matérielle ou un dysfonctionnement du logiciel. Contre-mesures : Vérifiez qu'il n'y a pas de collision ou de contact du bras du robot et changez la disposition pour éviter les interférences. Vérifiez le poids de la main et corrigez-le si nécessaire. Articulation #4 et 5 du robot 6 axes : Confirmez que la saturation de couple est survenue. Si la saturation de couple s'est produite: modifiez pour une préhension en mode puissance élevée. Si une autre erreur se produit en même temps, prenez une contre-mesure pour la résoudre d'abord. Référence : Epson RC+ 8.0 User’s Guide "Collision Detection Function (Error detection function of robot motion)"
5059	L'erreur de communication du capteur G se produit souvent.	Vérifiez la connexion de câblage du signal. Vérifiez les contre-mesures pour le bruit.
5060	Basse tension au niveau du MDB détectée.	Veuillez contacter le fournisseur dans votre région.
5072	Alarme B du servomécanisme.	Effacez l'erreur en réinitialisant ou en redémarrant le contrôleur.
5080	Surcharge du moteur. Diminuez les fonctions et l’Accel.	Réduisez la charge de mouvement. Vérifiez le réglage de poids/inertie. Vérifiez le robot. (Contrecoup, charge importante, desserrement de courroie, frein)
5098	Température élevée du codeur. Diminuez les fonctions. Vérifiez le démultiplicateur du robot.	Attendez que la température du codeur diminue. Réduisez la charge de mouvement. Vérifiez le réglage de poids/inertie. Vérifiez le robot. (Contrecoup, charge importante, desserrement de courroie, frein)
5099	Température élevée du gestionnaire du moteur. Nettoyez le filtre du ventilateur du contrôleur. Vérifiez la température ambiante. Diminuez les fonctions.	Nettoyez le filtre du ventilateur de refroidissement. Réduisez la charge de mouvement. Vérifiez le réglage de poids/inertie. Réduisez la température ambiante.
5112	Alarme C du servomécanisme.	Redémarrez le contrôleur.
5501	Échec de l'initialisation du contrôle de force. Redémarrez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
5510	Erreur de calcul du contrôle de force. Redémarrez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
5511	Erreur de transformation de coordonnées dans le contrôle de force. Vérifiez si le robot se déplace en dehors de la plage de mouvement.	Vérifiez si les coordonnées se trouvant en dehors de la plage de mouvement sont spécifiées. Vérifiez si le robot se déplace en dehors de la plage de mouvement pendant l'exécution de contrôle de force.
5520	Erreur de paramètre d'impédance. Vérifiez la combinaison Masse, Amortisseur et Ressort.	Vérifiez la combinaison Ressort, Amortisseur et Masse. Vérifiez si la propriété de Masse n'est pas trop petite pour la propriété d'Amortisseur.
5521	Le mode de système de coordonnées autre que le mode personnalisé est spécifié pour le détecteur de force qui n'est pas associé au robot. Vérifiez la configuration du capteur de force ou le mode de système de coordonnées.	Vérifiez l'association avec le robot. Vérifiez si la direction autre que la coordonnée Personnalisée est spécifiée pour la propriété Orientation de l'objet du système de coordonnées de force pour le capteur qui n'est pas associé au robot.
5522	Des données non définies sont sélectionnées. Vérifiez si les données sélectionnées sont définies.	Le numéro d'Outil, Local ou MP spécifié peut être non défini. Vérifiez si le paramètre spécifié est défini.
5523	Un paramètre qui ne s'applique pas lorsque le CF continue le contrôle de force est spécifié. Vérifiez l'objet Contrôle de force et l'objet Système de coordonnées de force.	Vérifiez l'objet de contrôle de force et l'objet de coordonnées de force qui sont utilisés par les commandes de mouvement avant et après le contrôle de force par le paramètre CF.
5530	Le temps spécifié après la réinitialisation du détecteur de force est écoulé. Exécutez la propriété Réinitialiser de l'objet Détecteur de force.	Exécutez la propriété Réinitialiser pour l'objet Capteur de force.
5531	Le point de singularité a été approché pendant l'exécution du contrôle de force. Évitez le point de singularité lorsque vous utilisez le contrôle de force.	Vérifiez si les coordonnées proches de la singularité sont spécifiées. Vérifiez si le robot se déplace vers la proximité de la singularité pendant l'exécution de contrôle de force. Ou, révisez la position d'installation du robot.
5532	Le tampon de moyennes de détecteur de force est plein. Réduisez l'intervalle de temps entre AvgForceClear et AvgForce.	Réduisez l'intervalle de temps entre AvgForceClear et AvgForce à moins d'une minute.
5533	Le temps en continu d'exécution du contrôle de force par CF est écoulé. Pour continuer le contrôle de force, utilisez FCKeep.	Vérifiez si l'intervalle des commandes de mouvement est d'une minute ou moins.
5535	Le robot SCARA ne peut pas exécuter un contrôle de force si V ou W différent de 0. Vérifiez les paramètres.	Réglez "0" pour la propriété Orientation ou V et W de la position de commande actuelle pour les objets Base, Outil, Local et FCS.
5536	Le contrôle de force n'est pas pris en charge pour ce modèle de robot. Vérifiez le modèle du robot et la version de Firmware du contrôleur.	Vérifiez si le robot spécifié est correct. Vérifiez si le micrologiciel du Contrôleur prend en charge le modèle de robot.
5540	Erreur transmission de capteur de force. Vérifiez connexion de l'unité (carte) I/F de capteur de force et du capteur de force.	Exécutez la propriété Redémarrer de l'objet Capteur de force. Vérifiez la connexion du Capteur de force et de l'unité I/F du Capteur de force (carte). Redémarrez le Capteur de force et l'unité I/F du Capteur de force (carte). Veuillez nous consulter si une erreur similaire se produit même après avoir pris les contre-mesures ci-dessus.
5541	Erreur réception de capteur de force. Vérifiez connexion de l'unité (carte) I/F de capteur de force et du capteur de force.	Exécutez la propriété Redémarrer de l'objet Capteur de force. Vérifiez la connexion du Capteur de force et de l'unité I/F du Capteur de force (carte). Redémarrez le Capteur de force et l'unité I/F du Capteur de force (carte). Veuillez nous consulter si une erreur similaire se produit même après avoir pris les contre-mesures ci-dessus.
5542	Le détecteur de force est utilisé. Vérifiez si d'autres commandes utilisent le détecteur de force.	Vérifiez si la propriété Réinitialiser ou Redémarrer de l'objet Capteur de force est exécutée dans une autre tâche.
5543	Erreur de communication du détecteur de force. Exécutez la propriété Redémarrer de l'objet Détecteur de force.	Exécutez la propriété Redémarrer de l'objet Capteur de force. Vérifiez la connexion du Capteur de force et de l'unité I/F du Capteur de force (carte). Redémarrez le Capteur de force et l'unité I/F du Capteur de force (carte). Veuillez nous consulter si une erreur similaire se produit même après avoir pris les contre-mesures ci-dessus.
5544	Erreur d'élément du détecteur de force. Vérifiez si la force excédant la valeur nominale est appliquée au Capteur de force. Exécutez la propriété Réinitialiser de l'objet Détecteur de force.	Cette erreur peut se produire si un long délai s'est écoulé alors que le Capteur de force n'est pas réinitialisé. Exécutez la propriété Réinitialiser pour l'objet Capteur de force. Vérifiez si la force excédant la valeur nominale est appliquée au Capteur de force. Redémarrez le Capteur de force et l'unité I/F du Capteur de force (carte). Veuillez nous consulter si une erreur similaire se produit même après avoir pris les contre-mesures ci-dessus.
5545	Erreur de circuit 1 du détecteur de force. Exécutez la propriété Réinitialiser de l'objet Détecteur de force.	Exécutez la propriété Réinitialiser pour l'objet Capteur de force. Redémarrez le Capteur de force et l'unité I/F du Capteur de force (carte). Veuillez nous consulter si une erreur similaire se produit même après avoir pris les contre-mesures ci-dessus.
5546	Erreur de circuit 2 du détecteur de force. Exécutez la propriété Réinitialiser de l'objet Détecteur de force.	Exécutez la propriété Réinitialiser pour l'objet Capteur de force. Redémarrez le Capteur de force et l'unité I/F du Capteur de force (carte). Si une erreur similaire se produit même après que les contre-mesures ci-dessus ont été prises, vérifiez que l'extrémité du bras du robot émet une vibration.
5547	Erreur de température élevée du détecteur de force. Vérifiez si la température ambiante est dans la valeur nominale et qu'il n'y a pas de changement rapide de température. Exécutez la propriété Réinitialiser de l'objet Détecteur de force.	Exécutez la propriété Réinitialiser pour l'objet Capteur de force. Vérifiez la température ambiante. Redémarrez le Capteur de force et l'unité I/F du Capteur de force (carte). Veuillez nous consulter si une erreur similaire se produit même après avoir pris les contre-mesures ci-dessus.
5548	Le détecteur de force a détecté une force supérieure à la valeur nominale. Vérifiez si une force supérieure à la valeur nominale est appliquée. Exécutez la propriété Réinitialiser de l'objet Détecteur de force.	Exécutez la propriété Réinitialiser pour l'objet Capteur de force. Vérifiez si la force excédant la valeur nominale est appliquée au Capteur de force. Redémarrez le Capteur de force et l'unité I/F du Capteur de force (carte). Veuillez nous consulter si une erreur similaire se produit même après avoir pris les contre-mesures ci-dessus.
5549	Unité (carte) I/F de capteur de force non connectée. Vérifiez connexion de l'unité (carte) I/F de capteur de force et du capteur de force.	Vérifiez la connexion du Capteur de force et de l'unité I/F du Capteur de force (carte). Redémarrez le Capteur de force et l'unité I/F du Capteur de force (carte). Veuillez nous consulter si une erreur similaire se produit même après avoir pris les contre-mesures ci-dessus.
5550	La détection de force du détecteur de force est désactivée. Vérifiez la configuration du détecteur de force.	Vérifiez la configuration du Capteur de force. Redémarrez le Capteur de force et l'unité I/F du Capteur de force (carte).
5551	Un détecteur de force non pris en charge est connecté. Vérifiez la version de Firmware du contrôleur et la connexion du détecteur de force.	Vérifiez si le micrologiciel du contrôleur prend en charge le Capteur de force. Vérifiez la connexion du Capteur de force et de l'unité I/F du Capteur de force (carte). Redémarrez le Capteur de force et l'unité I/F du Capteur de force (carte).
5552	Echec configuration du capteur de force. Vérifiez la configuration du capteur de force.	Vérifiez la configuration du Capteur de force.
5553	Une fonction non prise en charge est exécutée sur le capteur de force connecté. Examinez le programme.	Vérifiez les réglages du Capteur de force. Révisez le programme.
5554	Échec de l'initialisation du capteur de force. Éteignez puis rallumez le contrôleur.	Veuillez effectuer l'une des opérations suivantes. - Redémarrez l'unité d'interface du capteur de force. - Éteignez puis rallumez le contrôleur.
5560	Erreur de correction de dérive du détecteur de force.	Vérifiez la connexion du Capteur de force et de l'unité I/F du Capteur de force (carte). Redémarrez le Capteur de force et l'unité I/F du Capteur de force (carte).
5570	Dépassement du tampon du moniteur de force. Redémarrez le moniteur de force.	Fermez et ouvrez de nouveau le moniteur de force.
5571	Dépassement du tampon du journal de force. Définissez un intervalle de mesure de données plus long.	Réglez un intervalle de mesure de données plus long. L'ordinateur recevant les données peut être en état de charge lourde.
5572	Dépassement du tampon du moniteur de contrôle de force. Redémarrez le moniteur de contrôle de force.	Fermez et ouvrez de nouveau le Moniteur de contrôle de force.
5573	Données journal de la séquence guide force excessives.	Redémarrez le contrôleur. L'ordinateur recevant les données peut être en état de charge lourde.
5574	Tampon RecordStart plein. Définissez un intervalle de mesure de données plus long.	Réglez un intervalle de mesure de données plus long. L'ordinateur recevant les données peut être en état de charge lourde.
5800	Échec de l'initialisation du contrôle de force. Redémarrez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
5801	Le contrôle de force n'a pas pu allouer de la mémoire. Redémarrez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
5802	Erreur de calcul du contrôle de force. Redémarrez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
5803	Le détecteur de force n'a pas pu se connecter au robot. Vérifiez le réglage de connexion du détecteur de force.	Vérifiez le réglage de connexion du Capteur de force.
5810	Erreur de paramètre du contrôle de force. Vérifiez la plage du paramètre.	Vérifiez la plage du paramètre spécifié.
5811	Le paramètre d'objet Contrôle de force est en dehors de la plage. Remarque 1 : Propriété. Remarque 2 : Axe. Vérifiez le paramètre.	Vérifiez la propriété de l'objet de contrôle de force.	1 : Numéro 2 : Système de coordonnées 3 : Activé 4 : Masse 5 : Amortisseur 6 : Ressort 7 : TargetForce PriorityMode 8 : TargetForce 9 : LimitSpeed 10 : LimitAccel	1 : Fx 2 : Fy 3 : Fz 4 : Tx 5 : Ty 6 : Tz ou 1 : J 2 : S 3 : R
5812	La propriété LimitSpeed ou LimitAccel de l'objet Contrôle de force est inférieure au réglage de vitesse ou d'accélération du robot. Vérifiez le paramètre.	Vérifiez les valeurs de Speed, SpeedS, SpeedR, Accel, AccelS, AccelR, LimitSpeed et LimitAccel.
5813	Les propriétés activées de l'objet Contrôle de force sont toutes fausses. Définissez sur vrai pour 1 ou plusieurs axes.	Activez la propriété "Activé" pour au moins un axe.
5814	Le robot SCARA ne peut pas exécuter un contrôle de force si V ou W différent de 0, ou avec Tx, Ty_Enabled défini sur vrai. Vérifiez les paramètres.	Désactivez l'état activé de Tx et Ty. Réglez "0" pour la propriété Orientation ou V et W de la position de commande actuelle pour les objets Base, Outil, Local et FCS.
5815	Le paramètre d'objet Déclencheur de force est en dehors de la plage. Remarque 1 : Propriété. Remarque 2 : Axe. Vérifiez le paramètre.	Vérifiez la propriété de l'objet déclencheur de force.	1 : Numéro 2 : Capteur de force 3 : Système de coordonnées 4 : TriggerMode 5 : Operator 6 : Activé 7 : FMag_Axes 8 : TMag_Axes 9 : Polarity 10 : UpperLevel 11 : LowerLevel 12 : UpperLevel est inférieur à LowerLevel 13 : LPF_Enabled 14 : LPF_TimeConstant	1 : Fx 2 : Fy 3 : Fz 4 : Tx 5 : Ty 6 : Tz 7 : Fmag 8 : Tmag
5816	Le paramètre d'objet Système de coordonnées de force est en dehors de la plage. Remarque 1 : Propriété. Remarque 2 : Axe. Vérifiez le paramètre.	Vérifiez la propriété de l'objet du système de coordonnées de force.	1 : Numéro 2 : Position 3 : Orientation_Mode 4 : Orientation_UVW 5 : Orientation_RobotLocal	1 : X 2 : Y 3 : Z ou 1 : U 2 : V 3 : W
5817	Le paramètre d'objet Moniteur de force est en dehors de la plage. Remarque 1 : Propriété. Remarque 2 : Axe. Vérifiez le paramètre.	Vérifiez la propriété de l'objet moniteur de force.	1 : Numéro 2 : Capteur de force 3 : Système de coordonnées 4 : FMag_Axes 5 : TMag_Axes 6 : LPF_Enabled 7 : LPF_TimeConstant
5818	Le paramètre d'objet de restriction du mouvement de force est en dehors de la plage.	Vérifiez la propriété de l'objet de restriction de mouvement de force.	1 : Numéro 3 : Système de coordonnées 6 : Dist_Axes 7 : Rot_Axes 8 : UpperLevel 9 : LowerLevel 10 : UpperLevel est inférieur à LowerLevel 11 : Operator 12 : Capteur de force 13 : HoldTimeThresh 14 : DatumPoint 15 : RobotLocal 16 : RobotTool 17 : TriggerMode 18 : Activé
5819	La durée spécifiée pour FCKeep est en dehors de la plage autorisée. Vérifiez la durée.	Vérifiez si la durée spécifiée est de 600 secondes ou moins.
5830	Le contrôle de force ne peut pas reprendre après une pause. Abandonnez la commande de mouvement.	Annulez le mouvement.
5831	Impossible d'exécuter cette commande pendant un contrôle de force. Quittez le contrôle de force avec FCEnd.	Annulez le contrôle de force. Exécutez la commande FCEnd.
5832	Impossible d'exécuter la commande de mouvement sans objet Contrôle de force pendant un contrôle de force. Quittez le contrôle de force avec FCEnd.	Vérifiez si la commande de mouvement juste après le contrôle de force par CT ne contient pas le contrôle de force.
5833	Impossible d'utiliser compensation de gravité. Utilisation possible numéro d'objet propriété masse '0' uniquement.	Il s'agit de la combinaison du capteur de force et du robot qui ne peut pas utiliser la compensation de gravité Définissez le numéro d'objet propriété de masse '0'.
5834	Une fonction non prise en charge est exécutée sur le capteur de force connecté. Examinez le programme.	Vérifiez les réglages du Capteur de force. Révisez le programme.
5840	Le détecteur de force est utilisé. Vérifiez si d'autres commandes utilisent le détecteur de force.	Vérifiez si la propriété Réinitialiser ou Redémarrer de l'objet Capteur de force est exécutée dans une autre tâche.
5841	Echec réinitialisation du capteur de force. Réinitialisez à nouveau le capteur de force. Remarque 1 : Informations détaillées sur l'erreur.	Lorsque le paramètre est omis ou que FG_RESET_FINE est spécifié, spécifiez FG_RESET_WAIT_VIBRATION pour le paramètre. Lorsque FG_RESET_WAIT_VIBRATION est spécifié, ajustez le temps de réinitialisation par l'instruction Wait ou supprimez la source de vibration externe.	1 : Délai d'expiration depuis que la condition Fine n'est pas satisfaite. 2 : Délai d'expiration depuis que la vibration ne s'arrête pas.
5901	Le contrôle de force n'a pas pu allouer de la mémoire. Redémarrez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
5902	Le contrôle de force n'a pas pu libérer de la mémoire. Redémarrez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
5903	Le robot spécifié est introuvable. Spécifiez le numéro de robot correct.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
5904	Le contrôle de force n'a pas pu allouer de la mémoire. Redémarrez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
5906	Le numéro de données de force spécifié est introuvable. Spécifiez un numéro de données de force valide.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
5907	Le numéro de données de force spécifié n'a pas été défini. Spécifiez un numéro de données de force d'enseignement.	Spécifiez un nombre de données de force défini.
5908	Le numéro de données de système de coordonnées de force spécifié n'a pas été défini. Spécifiez un numéro de système de coordonnées de force d'enseignement.	Spécifiez un nombre de données de système de coordonnées de force défini.
5909	Les données de force spécifiées ne peuvent pas être mises à jour. Révisez le programme.	Les données de force spécifiées ne peuvent pas être mises à jour ou supprimées par les instructions FSet, FDel, MPSet ou MPDel.
5910	La valeur de données de force spécifiée est en dehors de la plage autorisée. Spécifiez la valeur valide.	Spécifiez la valeur dans la plage.
5911	La valeur de niveau supérieur est inférieure à la valeur de niveau inférieur. Modifiez les valeurs de niveaux supérieur et inférieur.	Changez les valeurs de niveaux supérieur et inférieur.
5912	Le nombre de paramètres de commande spécifié n'est pas correct. Spécifiez un nombre de paramètres valide.	Spécifiez un nombre de paramètres valide.	Nombre de paramètres
5913	Le nombre de paramètres de fonction spécifié n'est pas correct. Spécifiez un nombre de paramètres valide.	Spécifiez un nombre de paramètres valide.	Nombre de paramètres
5914	Le type d'un paramètre de commande spécifié n'est pas correct. Spécifiez des paramètres valides.	Spécifiez des paramètres valides.
5915	Le type d'un paramètre de fonction spécifié n'est pas correct. Spécifiez des paramètres valides.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
5918	L'étiquette de données de force spécifiée est introuvable. Spécifiez une étiquette de données de force valide.	Spécifiez une étiquette de données de force valide définie.
5921	Étiquette de données de force en double. Le nom d'étiquette spécifié est déjà utilisé. Modifiez le nom d'étiquette.	Spécifiez une étiquette de données de force valide.
5924	Le contrôle de force du robot spécifié n'a pas pu allouer de la mémoire. Redémarrez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
5927	Impossible de lire les données de force dans le fichier de force. Recréez le fichier de force.	Les données de force sont invalides et ne peuvent pas être lues. Re-créez le fichier de force.	0 : FC 1 : FCS 2 : FT 3 : FM 4 : MASS	Numéro de données de force
5928	Le contrôle de force n'a pas pu allouer de la mémoire. Redémarrez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
5929	Le nom de fichier de force spécifié n'est pas correct. Spécifiez un nom de fichier de force valide.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
5930	L'étiquette de données de force spécifiée dépasse la longueur maximale. Spécifiez une étiquette de données de force valide.	Spécifiez une étiquette de données de force valide. Reportez-vous à "Label Property" pour plus de détails.
5931	La description des données de force spécifiées dépasse la longueur maximale. Spécifiez une description valide.	Spécifiez une description valide. Reportez-vous à "Description Property" pour plus de détails.
5932	Le fichier de force est corrompu. Recréez le fichier de force.	Impossible de charger le fichier de force car il est corrompu ou a été modifié par des outils autres que Force Guide 8.0. Re-créez le fichier de force.
5933	Le fichier de force spécifié est introuvable. Spécifiez un nom de fichier de force valide.	Spécifiez un nom de fichier de force valide.
5934	Impossible d'enregistrer le fichier de force. Vérifiez la capacité de sauvegarde.	Réservez un espace suffisant pour écrire le fichier de force.	Numéro de robot
5940	L'étiquette de données de force n'est pas correcte. Spécifiez une étiquette de données de force valide.	Spécifiez une étiquette de données de force valide. Reportez-vous à "Label Property" pour plus de détails.
5941	L'étiquette de données de force n'est pas correcte. Spécifiez une étiquette de données de force valide.	Spécifiez une étiquette de données de force valide. Reportez-vous à "Label Property" pour plus de détails.
5943	Version de fichier de force non valide. Mettez à jour le Firmware du contrôleur.	Impossible de charger le fichier de force car il s'agit d'une version plus récente.
5944	Échec de la lecture du fichier de force. Recréez le fichier de force.	Impossible de charger le fichier de force car le format n'est pas pris en charge.