Numéro de code 4000 ~

No.	Message	Solution	Note 1	Note 2
4001	Le bras a atteint la limite de la plage de mouvements.	Vérifiez le point à déplacer, le point actuel et réglage de la plage.
4002	La valeur spécifiée est en dehors de la plage permise.	Examinez les paramètres de réglage.		Le paramètre provoquant l'erreur
4003	Échec du gestionnaire de l’appareil mobile. Erreur de communication dans le module de contrôle des mouvements.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4004	Échec du gestionnaire de l’appareil mobile. Erreur d'attente d'un événement dans le module de contrôle des mouvements.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4005	La position du point actuel est supérieure à la valeur LimZ spécifiée.	Abaissez l'axe Z. Augmentez la valeur LimZ spécifiée.
4006	La position du point cible est supérieure à la valeur LimZ spécifiée.	Abaissez la position de coordonnée Z du point cible. Augmentez la valeur LimZ spécifiée.
4007	Erreur de conversion des coordonnées. Le point final/milieu est hors de la zone de mouvement. Mouvements d’avance continue jusqu’à l’extérieur de la zone de mouvements.	Vérifiez que les coordonnées en dehors de la plage de mouvement ne sont pas spécifiées.
4008	La position actuelle du point ou la valeur LimZ spécifiée est en dehors de la plage de mouvements.	Changez la valeur LimZ spécifiée.
4009	Échec du gestionnaire de l’appareil mobile. Erreur de délai d’inactivité dans le module de contrôle des mouvements.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4010	La coordonnée locale spécifiée n'a pas été définie.	Définissez le système de coordonnées local.		Numéro local
4011	Le bras a atteint la limite de la plage de mouvement XY spécifiée par l'instruction XYLim.	Vérifiez la zone limitée par l'instruction XYLim.
4012	Valeur limite supérieure de la boîte est inférieure à la valeur limite inférieure. Modifiez les valeurs limites supérieures et inférieures.	Réglez la valeur limite supérieure de façon à ce qu'elle soit supérieure à la valeur de limite inférieure.
4013	Erreur de calcul interne du module de contrôle des mouvements.	Le calcul de temps du mouvement Arch a échoué. Procédez comme suit : - Vérifiez et modifiez le paramètre Arch - Désactivez Arch
4014	MCAL n'a pas été achevé.	Exécutez MCal. Assurez-vous que le MCOdr est réglé pour l'articulation connectée à la carte PG.
4016	Tentative d'exécution de l'instruction SFree pour un ou des joints interdits.	En raison de la limitation mécanique du robot, le réglage de certaines articulations sur l'état libre servo est interdit. Vérifiez les spécifications du robot.
4018	Erreur de communication dans le module de contrôle des mouvements. Vérifiez l’erreur de calcul.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4021	Les positions de points utilisées pour définir la variable locale sont trop rapprochées.	Réglez la distance entre les points à plus de 1 μm.
4022	Les coordonnées des points utilisées pour définir la variable locale ne sont pas valides.	Faites correspondre les données de coordonnées pour les points à spécifier.
4023	Impossible d’exécuter cette commande lorsque le moteur est arrêté.	Changez l'état sur moteur en marche et exécutez.
4024	Impossible de terminer le positionnement du bras à l'aide des spécifications fines actuelles.	Vérifiez que le robot ne génère pas de vibration et que toutes les pièces et les vis sont bien serrées et fixées. Augmentez la valeur de réglage Fine.
4025	Impossible d'exécuter une commande de mouvement lors d'un arrêt d'urgence.	Effacez la condition d'arrêt d'urgence et exécutez la commande de mouvement.
4026	Erreur de communication dans le module de contrôle des mouvements. Échec du servomécanisme I/F.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4028	Erreur de communication dans le module de contrôle des mouvements. Échec de l’état du gestionnaire de l’appareil.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4030	La mémoire tampon destinée au calcul du couple moyen a été dépassée. Raccourcir l'intervalle entre Atclr et Atrq.	Réduisez l'intervalle de temps entre Atclr et Atrq à moins d'environ deux minutes.
4031	Impossible d'exécuter une commande de mouvement lorsque le moteur est arrêté.	Mettez le moteur sous tension puis exécutez la commande de mouvement.
4032	Impossible d'exécuter une commande de mouvement lors qu'un ou plusieurs joints sont en état SFree.	Réglez toutes les articulations sur l'état SLock et exécutez la commande de mouvement.
4033	La commande n'est pas supportée par une articulation de carte PG.	La commande spécifiée n'est pas autorisée pour les articulations avec la carte PG.
4034	La commande spécifiée n'est pas prise en charge pour ce modèle de manipulateur.	Supprimez la commande non prise en charge du programme.
4035	L'instruction CP a seulement tenté de modifier l'orientation de l'outil.	Réglez une distance de déplacement entre les points. Utilisez la modification ROT, l'instruction SpeedR et l'instruction AccelR.
4036	La vitesse de rotation commandée par l'instruction CP d'orientation de l'outil est trop rapide.	Diminuez les valeurs de réglage pour les instructions SpeedS et AccelS. Utilisez la modification ROT, l'instruction SpeedR et l'instruction AccelR.
4037	L'attribut des points des positions de points actuelles et cibles est différent pour l'exécution d'une commande de contrôle CP.	Faites correspondre l'attribut de point.
4038	Deux positions de points sont trop rapprochées pour pouvoir exécuter l'instruction Arc.	Réglez la distance entre les points à plus de 1 μm.
4039	Trois positions de points spécifiées par l’instruction Arc sont sur une ligne droite.	Utilisez l'instruction Move.
4041	Tentative d'exécution d'une commande de mouvement dans une zone interdite à l'arrière du robot.	Vérifiez la plage de mouvement du robot.
4042	Échec du gestionnaire de l’appareil mobile. Impossible de détecter l’interruption du format circulaire.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4043	La commande spécifiée n'est pas prise en charge pour ce modèle de manipulateur ou ce type de joint.	Supprimez la commande non prise en charge du programme.
4044	Échec de la courbe. La forme de la courbe spécifiée n’est pas prise en charge.	Créez à nouveau un fichier de courbe avec l'instruction Curve.
4045	Échec de la courbe. Le mode spécifié n'est pas pris en charge.	Spécifiez correctement le mode de courbe. Créez à nouveau un fichier de courbe avec l'instruction Curve.
4046	Échec de la courbe. Le numéro des coordonnées spécifié est en dehors de la plage permise.	Le nombre d'axes de coordonnées disponibles est 2, 3, 4 et 6. Créez à nouveau un fichier de courbe avec l'instruction Curve.
4047	Échec de la courbe. Les données des points n’ont pas été spécifiées.	Créez à nouveau un fichier de courbe avec l'instruction Curve.
4048	Échec de la courbe. Un processus parallèle a été spécifié avant la désignation du point.	Créez à nouveau un fichier de courbe avec l'instruction Curve.
4049	Échec de la courbe. Le nombre de processus parallèles est en dehors de la plage permise.	Créez à nouveau un fichier de courbe avec l'instruction Curve.
4050	Échec de la courbe. Le nombre de points est en dehors de la plage permise.	Le nombre de points disponibles diffère en fonction de la forme de courbe. Vérifiez à nouveau le nombre de points.
4051	Échec de la courbe. L'attribut local et l'attribut de point de tous les points spécifiés ne correspondent pas.	Faites correspondre l'indicateur local et de point pour tous les points spécifiés.
4052	Échec de la courbe. Mémoire insuffisante pour mettre en forme le fichier de courbe.	Redémarrez le contrôleur.
4053	Échec de la courbe. Échec de la mise en forme du fichier de courbe.	Révisez les données de points. Vérifiez que deux points adjacents ne chevauchent pas la ligne de points spécifiée.
4054	Échec de la courbe. Erreur de fichier d’ courbe	Le fichier de courbe est cassé. Créez à nouveau un fichier de courbe avec l'instruction Curve.
4055	Échec de la courbe. Aucune distance pour le mouvement du fichier de courbe.	Révisez les données de points.
4056	Échec de la courbe. Les positions de point de l'instruction Courbe sont trop rapprochées.	Réglez la distance entre deux points adjacents au point spécifié sur plus de 0,001 mm.
4058	Commande interdite pendant l'exécution du suivi.	Supprimez la commande interdite du programme.
4059	Commande de réinitialisation du codeur exécutée alors que le moteur est en marche.	Mettez le moteur hors tension.
4060	Commande non valide exécutée alors que le moteur est en marche.	Mettez le moteur hors tension.
4061	Le paramètre spécifié est en utilisation.	Vous avez tenté d'effacer le bras et l'outil spécifiés en cours. Sélectionnez un autre bras et un autre outil et exécutez.
4062	La variation de l'orientation dépasse 360 degrés.	Vous avez tenté de tourner l'articulation #J6 de plus de 360 degrés avec une commande de mouvement CP.
4063	La variation de l'orientation du point adjacent dépasse 90 degrés.	Sur la ligne de points spécifiée par l'instruction Curve, réglez la variation de l'orientation des valeurs de coordonnées U, V et W entre deux points adjacents sur moins de 90 degrés.
4064	Impossible d'exécuter automatiquement la correction d'orientation.	Sur la ligne de points spécifiée, une courbe ne peut pas être créée par la correction d'orientation automatique. Modifiez la ligne de points spécifiée de sorte que la variation d'orientation de l'articulation #J6 diminue.
4065	Tentative de faire tourner J6 d’un tour dans le même sens dans l’instruction CP.	Vous avez tenté de tourner l'articulation #J6 de plus de 360 degrés avec une commande de mouvement CP. Vous avez essayé de faire pivoter l'articulation 6 d'une rotation avec la même orientation de début du mouvement. Changez le point cible de sorte que l'articulation #J6 effectue moins d'une rotation.
4066	La tentative de commande de mouvement dans une zone interdite dépendait d’une combinaison de joints.	Vous avez tenté de déplacer les articulations dans la zone limitée d'interférence du robot.
4068	Le paramètre du modificateur ROT a été spécifié pour la commande de mouvement CP sans rotation avec orientation.	Supprimez le ROT de la commande de mouvement CP.
4069	ECP spécifié sans sélection d'ECP dans l'instruction CP.	Spécifiez un ECP valide.
4070	Le nombre ECP spécifié ne correspond pas au nombre ECP utilisé lors de la création du fichier de courbe.	Spécifiez un ECP valide.
4071	Tentative de commande de mouvement durant un verrouillage électronique des freins.	Relâchez le frein électromagnétique
4072	Échec d'initialisation. La supervision du matériel n’a pas été initialisée.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4073	La variation de l'orientation du point adjacent dépasse 90 degrés.	N'importe quelle modification de U, V ou W de 90 degrés ou plus. Modifiez le point ou l'orientation.
4074	Le type de moteur ne correspond pas à la configuration actuelle du robot.	Vérifiez si le modèle de robot spécifié est connecté.
4075	L'option n'est pas active.	Activez l'option.
4076	Les points utilisés pour définir la variable Plane sont trop rapprochés.	Réglez la distance entre les points à plus de 1 μm.
4077	Les coordonnées des points utilisés pour définir la variable Plane ne sont pas valides.	Faites correspondre les données de coordonnées pour les points à spécifier.
4078	Seul l'axe additionnel ST a été modifié par l'instruction CP.	Utilisez les commandes de mouvement PTP afin de déplacer uniquement l'axe supplémentaire.
4079	La vitesse de l'axe additionnel ST attribuée par l'instruction CP est trop rapide.	Réduisez les valeurs définies de SpeedS et AccelS.
4080	Exécution impossible lorsque le bouton Enable n'est pas validé.	Activez l'interrupteur d’activation, puis exécutez.
4081	Erreur détectée lors de l'opération.	Vérifiez la carte PG. Vérifiez la connexion avec l'entraînement du moteur. Remplacez la carte du PG. Remplacez le contrôleur.
4082	Erreur de Carte PG lors de l'opération.	Vérifiez la carte PG. Vérifiez la connexion avec l'entraînement du moteur. Remplacez la carte du PG.
4083	MCAL non terminé dans le temps imparti.	Réglez le paramètre PG de manière à ce que MCAL puisse être terminé dans un délai de 120 secondes.
4084	Erreur de détecteur de fin de course (Limit Sensor) lors de l'opération.	Vérifiez le capteur de limite.
4085	Impossible de modifier l'emplacement.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4086	Impossible d'exécuter car le mode Simulation n'est pas activé (Dry Run).	Passez en mode simulation et exécutez.
4087	Échec de la génération du fichier de playback.	Vérifiez la quantité d'espace libre sur l'ordinateur. Redémarrez l'ordinateur. Réinstallez le RC+. Remplacez l'ordinateur.
4088	Le tampon du calcul de vitesse moyenne a été dépassé. Réduisez l'intervalle de temps entre AvgSpeedClear et AvgSpeed.	Réduisez l'intervalle de temps entre AvgSpeedClear et AvgSpeed.
4089	L'intervalle de temps entre HealthRBStart et HealthRBStop est trop long ou trop court.	Réglez l'intervalle de temps entre HealthRBStart et HealthRBStop pour qu'il soit compris entre 1 et 3600 secondes.	-	-
4090	HealthRBStop est exécuté sans HealthRBStart.	Exécutez HealthRBStop après avoir exécuté HealthRBStart. Cette erreur se produit également lorsque HealthRBStop est exécuté à nouveau sans exécuter HealthRBStart après HealthRBStop.	-	-
4091	Le canal E/S analogique spécifié n'existe pas.	Vérifiez le numéro de canal. Montez la carte E/S analogique en option.
4092	Le canal de sortie analogique spécifié est utilisé pour une sortie de données de vitesse.	Exécutez après avoir arrêté la sortie de vitesse du canal spécifié.
4093	Si le mouvement est suspendu pendant l'évitement de singularité il ne peut pas reprendre. Annulez la commande de mouvement.	Annulez la commande de mouvement.
4094	Position Actuelle en dehors de plage de mouvement.	L'axe J1 ou J2 est en dehors de la plage de mouvement. Suivez les procédures ci-dessous et déplacez le robot dans la plage de mouvement. • Utilisez la commande Pulse et JTran pour déplacer le robot dans la plage de mouvement. • Déplacez le robot manuellement dans la plage de mouvement. (Cette erreur se produit uniquement dans les séries RS et N.)
4096	Robot en utilisation. Impossible d’exécuter une commande de mouvement lorsque le robot effectue d’autres tâches.	La commande de mouvement pour le robot ne peut pas être exécutée simultanément à partir de plus d'une tâche. Révisez le programme. Cette erreur ne peut pas être récupérée automatiquement par OnErr.
4097	Échec du réglage de la calibration de longueur du bras.	Assurez-vous que la distance horizontale est à ±0,75 mm de la longueur du bras par défaut et que l'angle de décalage de l'articulation est à ±2°.	Numéro de paramètre	1 000 fois plus grand que la valeur définie
4099	Une erreur de servomécanisme a été détectée durant le fonctionnement.	Vérifiez si une erreur de numéro 5000 se produit dans l'historique du système. Si l'erreur se produit, prenez des mesures pour une erreur de numéro 5000.
4100	Erreur de communication dans le module de contrôle des mouvements. Impossible de calculer le point ou l’impulsion actuel.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4101	Erreur de communication dans le module de contrôle des mouvements. Impossible de calculer le point ou l’impulsion actuel.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4102	Échec d'initialisation. Servo control module initialization error.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le DMB. Remplacez le contrôleur.
4103	Échec d'initialisation. Erreur d’initialisation du module de contrôle des mouvements.	Autres Manipulateurs : Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur. Manipulateurs de série T/VT : Pour le Manipulateur de série T/VT, redémarrez le contrôleur et prenez des mesures contre le bruit. Si le numéro d'articulation s'affiche dans l'historique du système, remplacez l'unité de moteur. Dans le cas contraire, remplacez la carte du processeur.
4104	Le positionnement de l'axe connecté à la Carte PG a dépassé le temps imparti (timeout).	Impossible de recevoir le signal de fin de positionnement (DEND) du moteur servo connecté à la carte PG.
4105	Bris de connexion du connecteur d’URGENCE.	Vérifiez la connexion du connecteur d'URGENCE.
4106	Échec du mécanisme d’entraînement.	Vérifiez si le DU est connecté correctement.
4108	Échec d'initialisation. Erreur de connexion du moteur.	Vérifiez le câblage de l'unité de moteur.
4150	Échec du signal d’entrée redondant de l’arrêt d’urgence.	L'état d'entrée de l'entrée d'arrêt d'urgence redondante diffère en permanence de plus de deux secondes. Vérifiez qu'il n'y a pas de déconnexion, de défaut à la terre ou de court-circuit au niveau des sorties de signal d'entrée d'arrêt d'urgence. Ensuite, redémarrez le contrôleur.
4151	Échec du signal d’entrée redondant du dispositif de protection.	L'état d'entrée de l'entrée d'arrêt d'urgence redondante diffère en permanence de plus de deux secondes. Vérifiez qu'il n'y a pas de déconnexion, de défaut à la terre ou de court-circuit au niveau des sorties de signal de l'activation de la protection. Ensuite, redémarrez le contrôleur.
4152	Erreur de soudure de relais dans le circuit principal.	Une erreur de soudure de relais a été détectée en raison d'une surtension du système d'alimentation. Remplacez le contrôleur. Remplacez le robot.
4153	Échec du signal d’entrée redondant du commutateur de validation.	L'état d'entrée du signal d'activation redondant diffère en permanence de plus de deux secondes. Vérifiez la connexion du connecteur TP. Remplacez le TP. Remplacez le contrôleur.
4154	La température de la résistance de régénération est au dessus de la température indiquée.	La charge du robot est trop élevée. Augmentez le temps d'attente ou réduisez la valeur d'accélération. Si l'erreur se produit bien que la charge ait été réduite, remplacez le DPB.
4180	Échec de l’initialisation du manipulateur. Manipulateur spécifié introuvable.	Configurez le manipulateur.
4181	Échec de l’initialisation du manipulateur. Le manipulateur spécifié était en cours d’utilisation par une autre tâche.	Le manipulateur spécifié ne peut pas être configuré car il est déjà configuré.
4182	Échec de l’initialisation du manipulateur. Le nom du manipulateur est trop long.	Raccourcissez le nom du manipulateur.
4183	Échec de l’initialisation du manipulateur. Erreur de version des données du manipulateur.	Reconfigurez le manipulateur.
4187	Échec de l’initialisation du manipulateur. Erreur de communication avec le module : VSRCMNPK.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4188	Échec de l’initialisation du manipulateur. La matrice d’interférence des angles de joint n’est pas valide.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4189	Échec de l’initialisation du manipulateur. Erreur de communication avec le module : VSRCMC.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4191	Échec de l’initialisation du manipulateur. La matrice de transformation des impulsions physiques/logiques est valide.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4192	Échec de l’initialisation du manipulateur. Erreur de communication avec le module du servomécanisme.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4210	Le circuit RAS a détecté le mauvais fonctionnement du système de servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez le DMB.
4211	Échec de la mémoire vive interne de l'UC du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB.	Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez le DMB.
4212	Échec de la mémoire vive pour la communication entre l'UC principale et le servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB.	Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez le DMB.
4213	Échec de la mémoire vive interne de l'UC du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB.	Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez le DMB. Pour la série T/VT, il ne s'agit pas du DMB mais de la carte CPU.
4214	Échec de communication d'initialisation entre l'UC principale et du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB.	Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez le DMB. Pour la série T/VT, il ne s'agit pas du DMB mais de la carte CPU.
4215	Échec de communication d'initialisation entre l'UC principale et du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB.	Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez le DMB.
4216	Échec de communication entre l'UC principale et du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB.	Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez le DMB. Pour la série T/VT, il ne s'agit pas du DMB mais de la carte CPU.
4217	Échec de communication entre l'UC principale et du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB.	Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez le DMB. Pour la série T/VT, il ne s'agit pas du DMB mais de la carte CPU.
4218	Dépassement de la commande de temps accru du servomécanisme.	Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez le DMB.
4219	Erreur de calcul de la vérification de la commande de temps accru du servomécanisme.	Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez le DMB.
4220	L'horloge de surveillance du système a détecté une panne. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB.	Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez le DMB. Pour la série T/VT, il ne s'agit pas du DMB mais de la carte CPU.
4221	Échec de la vérification du mécanisme d'entraînement.	Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez le DMB.
4222	Échec de la mémoire vive de l'UC du servomécanisme. Redémarrez le contrôleur. Vérifiez s’il y a un bruit. Remplacez le DMB.	Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez le DMB.
4223	Échec du circuit en double de l'arrêt d'urgence ou du dispositif de protection. Vérifiez le câblage.	Vérifiez le câblage de l'arrêt d'urgence ou de la protection.
4224	Faible tension de l'alimentation du circuit principal détectée. Vérifiez la tension de l’alimentation. Redémarrez le contrôleur.	Vérifiez la tension de l'alimentation ou redémarrez le contrôleur.
4225	Le contact du relais de contrôle de l'alimentation du circuit principal est soudé. Remplacez le DPB.	Remplacez le DPB.
4226	Une reconnaissance différente du CPU secondaire et du CPU principal a été détectée.	Redémarrez le contrôleur, prenez des mesures contre le bruit ou remplacez la carte CPU.
4227	La température de la résistance de régénération était supérieure à la température spécifiée.	Spécifiez le réglage du poids/inertie. Vérifiez la charge. Vérifiez le robot. (Mollesse, contrecoup, mouvement irrégulier, desserrement de courroie, frein) Vérifiez les interférences avec l'équipement périphérique. (Collision, contact) Vérifiez le réglage du modèle. Vérifiez la connexion du câble d'alimentation.
4228	Surtension du CPU secondaire.	Remplacez la carte du DPB.
4229	Le circuit principal est en cours de chargement. Réinitialisez l’erreur après le chargement. Lors de l’utilisation de TP, ne désactivez pas l’interrupteur d’activation avant la fin du chargement.	Il est nécessaire de charger le condensateur du circuit principal étant donné que le moteur n'a pas été activé depuis longtemps. Il faut compter environ 120 secondes pour l'exécution du chargement. Après avoir consulté le message 2599, réinitialisez l'erreur. Lors de l'utilisation de TP Lors de l'activation du moteur depuis TP, il n'est pas chargé si vous relâchez l'interrupteur d'activation. Consultez le message 2599 pour réinitialiser l'erreur, puis activez le moteur. Le chargement redémarrera.
4230	Échec en temps réel du servomécanisme. Vérifiez l’erreur de calcul.	Une erreur de somme de contrôle de données a été détectée dans le contrôleur. Vérifiez la présence de court-circuit et les défauts de connexion du câblage de l'équipement périphérique. (Connecteurs d'urgence, D-E/S et E/S d'extension) Remplacez le contrôleur.
4232	Échec en temps réel du servomécanisme. Erreur de compteur non synchronisé du servomécanisme	Une erreur de compteur d'exécution libre a été détectée dans le contrôleur. Vérifiez la présence de court-circuit et les défauts de connexion du câblage de l'équipement périphérique. (Connecteurs d'urgence, D-E/S et E/S d'extension) Remplacez le contrôleur.
4233	Échec en temps réel du servomécanisme. Erreur de communication de l’UC du servomécanisme.	Une erreur de communication a été détectée dans le contrôleur. Vérifiez la présence de court-circuit et les défauts de connexion du câblage de l'équipement périphérique. (Connecteurs d'urgence, D-E/S et E/S d'extension) Remplacez le contrôleur.
4240	Détection d’une interruption de contrôle des mouvements irréguliers. Interruption en double.	Une erreur d'interruption a été détectée dans le contrôleur. Vérifiez la présence de court-circuit et les défauts de connexion du câblage de l'équipement périphérique. (Connecteurs d'urgence, D-E/S et E/S d'extension) Remplacez le contrôleur.
4241	Détection d'une survitesse en mode faible puissance.	Une survitesse du robot a été détectée en mode faible puissance. Vérifiez le mécanisme du robot. (Mollesse, contrecoup, mouvement irrégulier, desserrement de courroie, frein) Vérifiez les interférences entre le robot et l'équipement périphérique. (Collision, contact) Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le moteur. (Panne du moteur, du codeur) Vérifiez la présence de court-circuit et les défauts de connexion du câblage de l'équipement périphérique. (Connecteurs d'urgence, D-E/S et E/S d'extension)
4242	Création d'une référence d'accélération incorrecte.	Vous avez tenté d'actionner le robot avec la référence d'accélération supérieure à la valeur spécifiée. Pour un mouvement CP, diminuez la valeur AccelS. Lors de l'utilisation d'un convoyeur, réduisez aussi la valeur de Cnv_Accel.
4243	Création d'une référence de vitesse incorrecte en mode puissance élevée.	Une survitesse du robot a été détectée en mode puissance élevée. Vérifiez le mécanisme du robot. (Mollesse, contrecoup, mouvement irrégulier, desserrement de courroie, frein) Vérifiez les interférences entre le robot et l'équipement périphérique. (Collision, contact) Remplacez l'entraînement du moteur. Remplacez le moteur. (Panne du moteur, du codeur) Vérifiez la présence de court-circuit et les défauts de connexion du câblage de l'équipement périphérique. (Connecteurs d'urgence, D-E/S et E/S d'extension)
4244	Pendant la fonction VRT, une référence d'accélération incorrecte a été générée.	Vous avez tenté d'actionner le robot avec la référence d'accélération supérieure à la valeur spécifiée. Réduisez les valeurs Accel et AccelS.
4245	Pendant la fonction VRT, une référence de vitesse incorrecte a été générée.	Vous avez tenté d'actionner le robot avec la référence d'accélération supérieure à la valeur spécifiée.
4246	Erreur de routage pendant l'utilisation de la fonction VRT.	Modifiez les valeurs VRTParam1 et VRTParam2 ou désactivez la fonction VRT.
4247	Erreur de fonctionnement interne pendant l'utilisation de la fonction VRT.	Modifiez les valeurs VRTParam1 et VRTParam2 ou désactivez la fonction VRT.
4248	Le robot se heurte à lui-même. Modifiez la position cible.	Réglez un point de relais. Ou changez le point cible.
4249	Une référence inappropriée a été détectée.	Réduisez la valeur d'accélération.
4250	Le bras a atteint la limite de la plage de mouvements durant l'opération.	Vérifiez si une trajectoire de mouvement CP se trouve dans la plage de mouvement.
4251	Le bras a atteint la limite de la plage de mouvement XY spécifiée par XYLim durant l'opération.	Vérifiez le réglage XYLim.
4252	Une erreur de conversion des coordonnées est survenue durant l'opération.	Vérifiez si une trajectoire de mouvement CP se trouve dans la plage de mouvement.
4255	SpeedS étant trop élevé le robot ne peut pas passer la posture spécifique du coude	Réduisez la valeur SpeedS.
4256	Un arrêt ou une pause a été effectué lorsqu'un robot a passé une posture spécifique du coude	N'exécutez pas Stop ou Pause.
4257	Le robot ne peut pas passer une zone de singularité de coude	Le robot ne peut pas passer la zone de singularité de coude. Pour passer la zone de singularité de coude, utilisez SING_AVOID d'"AvoidSingularity".
4261	Le bras a atteint sa limite de mouvement lors de la fonction de suivi de convoyeur (Tracking).	Placez le convoyeur dans la plage de mouvement. En même temps, activez la plage de suivi de la décélération pour passer du mouvement de suivi au mouvement de non-suivi. Si une erreur se produit pendant le changement du mouvement de suivi, elle peut être évitée en augmentant la vitesse d'accélération pour terminer le mouvement de suivi.
4262	Le bras a atteint sa limite de mouvement XY lors de la fonction de suivi de convoyeur (Tracking).
4263	Le bras a atteint sa limite de mouvement en pulsation lors de la fonction de suivi de convoyeur (Tracking).
4267	Tentative de dépassement de l'attribut J4Flag sans indication.	Vous avez tenté de dépasser l'attribut J4Flag pendant le mouvement sans l'indication J4Flag. Changez le J4Flag pour le point cible.
4268	Tentative de dépassement de l'attribut J6Flag sans indication.	Vous avez tenté de dépasser l'attribut J6Flag pendant le mouvement sans l'indication J6Flag. Changez le J6Flag pour le point cible.
4269	Tentative de dépassement de l'attribut d'orientation d'un poignet particulier sans indication.	Vous avez tenté de dépasser l'attribut d'orientation du poignet particulier pendant le mouvement sans l'indication de Poignet. Modifiez l'attribut de Poignet pour le point cible. Modifiez le point cible pour éviter une orientation particulière du poignet.
4270	Tentative de dépassement de l'attribut d'orientation d'un bras particulier sans indication.	Vous avez tenté de dépasser l'attribut d'orientation de la main particulier pendant le mouvement sans l'indication de Main. Modifiez l'attribut Main pour le point cible. Modifiez le point cible pour éviter une orientation particulière de la main.
4271	Tentative de dépassement de l'attribut d'orientation d'un coude particulier sans indication.	Vous avez tenté de dépasser l'attribut d'orientation du coude particulier pendant le mouvement sans l'indication de Coude. Changez l'attribut Coude pour le point cible. Modifiez le point cible pour éviter une orientation particulière du coude.
4272	L'indicateur de point spécifié n'est pas valide.	Pour une commande de mouvement CP, la forme du bras au point cible est différente de l'indicateur de point spécifié avec le point cible. Modifiez l'indicateur de point pour le point cible.
4273	Vous ne pouvez pas modifier J6Flag pendant un mouvement de départ Jump3 en tracking.	Réglez l'orientation de l'outil de sorte que le J6Flag ne change pas.
4274	J6Flag spécifié n'est pas atteint. Changer J6Flag pour le point cible.	Pour une commande de mouvement CP, le manipulateur a atteint le point cible avec J6Flag qui diffère de celui spécifié pour le point cible. Changez le J6Flag pour le point cible.
4275	J4Flag spécifié n'est pas atteint. Changez le J4Flag pour le point cible.	Pour une commande de mouvement CP, le manipulateur a atteint le point cible avec J4Flag qui diffère de celui spécifié pour le point cible. Changez le J4Flag pour le point cible.
4276	ArmFlag spécifié n'est pas atteint. Changer ArmFlag pour le point cible.	Pour une commande de mouvement CP, le manipulateur a atteint le point cible avec ArmFlag qui diffère de celui spécifié pour le point cible. Changez ArmFlag pour le point cible.
4277	Flag Elbow spécifié n'est pas atteint. Changer Flag Elbow pour le point cible.	Pour une commande de mouvement CP, le manipulateur a atteint le point cible avec ElbowFlag qui diffère de celui spécifié pour le point cible. Changez ElbowFlag pour le point cible.
4278	WristFlag spécifié n'est pas atteint. Changer WristFlag pour le point cible.	Pour une commande de mouvement CP, le manipulateur a atteint le point cible avec WristFlag qui diffère de celui spécifié pour le point cible. Changez le WristFlag pour le point cible.
4279	J1Flag spécifié non atteint. Modifiez J4Flag du point cible.	Pour une commande de mouvement CP, le manipulateur a atteint le point cible avec J1Flag qui diffère de celui spécifié pour le point cible. Changez le J1Flag pour le point cible.
4291	Erreur lors de l'envoi de données au système de mouvement.	Vérifiez la connexion du câble de l'unité d'entraînement.
4292	Erreur lors de la réception de données au système de mouvement.	Vérifiez la connexion du câble de l'unité d'entraînement.
4297	Echec envoi de données de carte I/F de capteur de force. Vérifiez la connexion de la carte I/F de capteur de force et du capteur de force.	Vérifiez la connexion de la carte I/F du Capteur de force et du Capteur de force. Redémarrez le contrôleur. Veuillez nous consulter si une erreur similaire se produit même après avoir redémarré le contrôleur.
4298	Echec réception de données de la carte I/F de capteur de force. Vérifiez la connexion de la carte I/F du Capteur de force et du Capteur de force.	Vérifiez la connexion de la carte I/F du Capteur de force et du Capteur de force. Redémarrez le contrôleur. Veuillez nous consulter si une erreur similaire se produit même après avoir redémarré le contrôleur.
4301	La Carte PG a détecté un signal de limite (Limit Signal).	Réinitialisez puis exécutez le prochain mouvement.
4302	La Carte PG a détecté une signal d'alarme (Alarm Signal).	Désactivez l'alarme de l'entraînement du moteur d'impulsion.
4401	Le numéro de convoyeur spécifié est interdit.	Révisez le numéro de convoyeur.
4402	La file d'attente spécifiée (Queue) est pleine.	Le numéro d'enregistrement a atteint la limite supérieure (1000 pièces) Supprimez la file d'attente.
4403	L'instruction Continue ne peut être utilisée durant un mouvement de suivi (tracking motion).	Le mouvement de suivi ne peut être continué après une interruption/pause ?
4404	Les données de file d'attente spécifiées n'existent pas.	Révisez le numéro de file d'attente. Ou vérifiez si la file d'attente est enregistrée.
4405	Le convoyeur n'est pas correctement initialisé.	Reconstruisez le projet. Supprimez le convoyeur, puis rétablissez le réglage.
4406	Les données de file d'attente (queue) est hors des limites fixées.	La file d'attente en dehors de la plage ne peut pas être suivie. Si la file d'attente spécifiée est supérieure à la limite en amont, changez le programme pour que le suivi ne démarre pas tant que la file d'attente ne pénètre pas dans la zone située sous la limite supérieure. Si la file d'attente spécifiée est inférieure à la limite en aval, modifiez le programme pour supprimer les données de la file d'attente.
4407	Le codeur n'est pas correctement assigné.	Réglez le codeur.
4409	Le paramètre de l'instruction convoyeur est incorrecte.	Révisez le paramètre.
4410	Une erreur s'est produite lors de la conversion des coordonnées sur le convoyeur.	Reconstruisez le projet. Supprimez le convoyeur, puis rétablissez le réglage.
4411	Erreur de communication avec les modules convoyeurs (Conveyor Modules).	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4413	Erreur lors du démarrage du suivi de convoyeur.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4414	Le suivi de convoyeur ne peut être utilisé après une instruction de mouvement avec le paramètre CP.	Démarrez le suivi de convoyeur à l'aide de la commande CP OFF.
4415	Les paramètres de la limite diagonale amont ou avale sont incorrects.	La limite en aval diagonale est supérieure à la limite en amont, ou la limite en amont/en aval diagonale est horizontale par rapport au sens du convoyeur. Révisez le réglage de la limite en amont/en aval diagonale.
4500	Impossible d'exécuter les fonctions spécifiées simultanément. Remarques 1, 2 : Type des fonctions. Révisez le programme.	Révisez le programme.	Type de fonctions 1 : Mouvement du point de contrôle externe (ECP) 2 : Contrôle du couple 3 : Suivi de convoyeur 4 : Fonction de contrôle de force 5 : FCSMove 6 : Fonction de suivi de distance 7 : Bras auxiliaire activé 8 : Mouvement de trajectoire 9 : Jump3 10 : Commande de mouvement associée à CP 11 : ROT 100 : Option VRT 101 : Faible oscillation 102 : Réglage d'inertie excessive	Type de fonctions *Identique à Note 1
4501	Appareil utilisé. Remarque 1 : Type de l'appareil. Vérifiez si d'autres commandes utilisent l'appareil.	Vérifiez si le dispositif est utilisé dans une autre tâche ou commande.	Type de dispositif 1 : Canal d'entrées E/S analogique
4502	Impossible d'exécuter cette commande pendant la fonction de contrôle. Remarque 1 : Type de fonction de contrôle. Quittez la fonction de contrôle.	Vérifiez si la fonction de contrôle est exécutée dans une autre tâche ou commande Quittez la fonction de contrôle pour exécuter la commande.	Type de fonction de contrôle 1 : Fonction de suivi de distance
4503	Paramètre non défini spécifié. Remarque 1 : Type de paramètre. Vérifiez le paramètre.	Vérifiez si le paramètre est défini. Définissez le paramètre.	Type de paramètre 1 : Paramètre de la fonction de suivi de distance
4504	Option non activée. Vérifiez le réglage d'option.	Activez l'option.
4505	Impossible de mettre le moteur en marche car la carte de sécurité émet un signal d'arrêt.	- Vérifiez les Codes 27, 28 et les "Détails des informations de note", puis réinitialisez le signal d'arrêt de la carte de sécurité. - Fermez le gestionnaire des fonctions de sécurité et réinitialisez le contrôleur. - Redémarrez le contrôleur.
4511	La propriété area ID indéfinie a été spécifiée. Utilisez le numéro de zone défini.	Définissez la zone.
4512	Les points de référence ne sont pas valides. Note 1: Type d’erreur.	Vérifiez les points de référence et d'apprentissage en vous reportant aux Notes.	Type d'erreur 1 : Le nombre de points de référence n'est pas égal 2 : Un point a un indicateur de point différent 3 : Certains points de référence sont dupliqués 4 : Le nombre de points de référence est trop petit 5 : Ne faites pas de ligne droite avec les points de référence lorsque la correction plate est utilisée 6 : Ne placez pas les points de référence sur le même plan lorsque la correction 3D est utilisée 7 : Spécifiez des points sur le même plan lorsque la correction 3D est utilisée 8 : Certains points ne peuvent pas être corrigés 9 : Les orientations des points de référence correspondants sont très différentes 10 : Les positions des points de référence correspondants sont très différentes
4513	Point d’entrée non valide. Note 1: Type d’erreur.	Vérifiez le point d'entrée.	Type d'erreur 1 : L'indicateur de point est différent 2 : Les orientations de point de référence et de point d'entrée sont différentes
4514	La variation d’orientation est trop faible. Sélectionnez des points avec un grand changement d’orientation.	Révisez l'orientation à spécifier dans Tool Wizard. Lorsque la variation d'orientation est trop petite, l'outil ne peut pas être réglé.
4601	Echec initialisation mouvement. Redémarrez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4602	Erreur de calcul mouvement. Redémarrez le contrôleur.	Redémarrez le contrôleur. Initialisez le micrologiciel du contrôleur. Remplacez le contrôleur.
4603	Valeur du capteur hors plage. Vérifiez le capteur.	Vérifiez la valeur mesurée par le capteur. Vérifiez l'état du capteur. Vérifiez le réglage de la plage du capteur. Lorsque Note 1 est 1 (capteur utilisé par la fonction de suivi de distance), vérifiez et réglez le paramètre spécifié par AIO_TrackingStart ou AIO_TrackingSet.	Type de capteur 1 : Capteur utilisé par la fonction de suivi de distance
4604	Une commande de mouvement a échoué car le robot s'est trop rapproché du point de singularité. Evitez le point de singularité.	Vérifiez si les coordonnées proches de la singularité sont spécifiées. Vérifiez si le robot se rapproche de la singularité pendant l'opération. Révisez la position d'installation du robot.