代码编号 2000 ~

编号	信息	对策	补充信息 1	补充信息 2
2000	不支持 运行了不支持的命令	请重新创建项目。 - Health命令或Health函数中出现此错误时，可能会导致机器人零件消耗管理功能无效。请检查设置。 (参阅: Epson RC+ 8.0 用户指南 [System Configuration] [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Configuration]页面)
2001	不支持 运行了不支持的运动命令	请重新创建项目。
2003	不支持 指定了不支持的函数参数	请重新创建项目。
2004	不支持 指定了不支持的函数返回值	请重新创建项目。
2005	不支持 指定了不支持的事件条件	请重新创建项目。
2006	不支持 指定了不支持的I/O命令	请重新创建项目。
2007	不支持 指定了不支持的事件条件	CP动作(默认)时无法进行步进操作。
2008	不支持 未知错误编号	按下相同的步进按钮，在PTP动作下进行步进操作。
2009	不支持 指定了不支持的任务号	CP动作(默认)时无法进行步进操作。
2010	执行文件错误 请创建项目。超出中间代码范围。	请重新创建项目。
2011	执行文件错误 请创建项目。函数参数数量错误。 函数参数数量错误	请重新创建项目。 供料器 命令格式或值设置错误。 请确认“Part Feeding 8.0 Introduction & Hardware (Common) & Software SoftwarePart Feeding SPEL+ Command Reference”手册中关于该命令的描述，并修正代码。
2012	执行文件错误 请创建项目。命令参数数量错误。 命令参数数量错误	请重新创建项目。 供料器 命令格式或值设置错误。 请确认“Part Feeding 8.0 Introduction & Hardware (Common) & Software SoftwarePart Feeding SPEL+ Command Reference”手册中关于该命令的描述，并修正代码。
2013	执行文件错误 请创建项目。无法处理代码。	请重新创建项目。
2014	执行文件错误 请创建项目。存在无法作为变量类型处理的代码。	请重新创建项目。
2015	执行文件错误 请创建项目。存在无法作为字符串类型处理的代码。	请重新创建项目。
2016	执行文件错误 请创建项目。存在无法作为变量类型处理的代码。	请重新创建项目。
2017	执行文件错误 请创建项目。缺少要处理的代码。	请重新创建项目。
2018	执行文件错误 请创建项目。无法计算变量大小。	请重新创建项目。
2019	执行文件错误 请创建项目。等待全局变量时无法处理的模式。	请重新创建项目。
2020	超出堆栈表编号。函数调用或本地变量超出范围。	检查嵌套结构是否被无限调用。减少嵌套调用的深度。
2021	超出堆栈区域大小。堆栈错误。函数调用或本地变量超出范围。	使用较多本地变量(尤其是String型)时，请替换为全局变量。
2022	堆栈错误 堆栈中未找到所需数据	请重新创建项目。
2023	堆栈错误 堆栈中发现意外标签	请重新创建项目。
2024	超出堆栈区域大小 局部变量超出范围	请更改本地变量的大小
2025	对象文件错误。 无效的函数调用	请重新创建项目。
2031	系统错误 机器人数量超过最大数量	请重置控制器。
2032	系统错误 任务编号不一致	请重新创建项目。
2033	系统错误 错误太多	采取措施防止频繁的错误。
2040	线程失败 无法创建线程	请重启控制器。
2041	线程失败 线程创建超时	请重启控制器。
2042	线程失败 线程终止处理超时	请重启控制器。
2043	线程失败 线程终止处理超时	请重启控制器。
2044	线程失败 守护进程处理超时	请重启控制器。
2045	线程失败 任务继续等待超时	请重启控制器。
2046	线程失败 任务终止等待超时	请重启控制器。
2047	线程失败 任务启动等待超时	请重启控制器。
2050	执行文件操作失败 执行文件超过指定的大小	请重新创建项目。
2051	执行文件操作失败 执行文件运行时无法删除	请重启控制器。
2052	执行文件操作失败 执行文件所需内存不足	请重启控制器。
2053	执行文件操作失败 执行文件更新中无法访问	请稍后重试，进行同一处理。请重新创建项目。
2054	执行文件操作失败 请同步项目文件。函数ID错误。	请同步项目文件。请重新创建项目。
2055	执行文件操作失败 请同步项目文件。本地变量ID错误。	请同步项目文件。请重新创建项目。
2056	执行文件操作失败 请同步项目文件。全局变量ID错误。	请同步项目文件。请重新创建项目。
2057	执行文件操作失败 请同步项目文件。备份变量ID错误。	请同步项目文件。请重新创建项目。
2058	执行文件操作失败 无法计算变量大小。	请同步项目文件。请重新创建项目。
2059	超过全局变量区 无法分配全局变量区域	请减少全局变量的使用。
2070	SRAM错误 无法映射SRAM	请更换CPU板。
2071	SRAM错误 备份变量正在使用中无法删除	请稍后重试，进行同一处理。请重新创建项目。
2072	超过备份变量区域 无法指定备份变量区域	请减少备份变量(Global Preseve)的使用。	最大使用量	要使用的使用量
2073	SRAM错误 无法清除备份变量区域	请重新创建项目。
2074	SRAM错误 无法整理备份变量保存区域	请重启控制器。
2100	初始化失败 无法打开初始化文件	请重置控制器。
2101	初始化失败 重复初始化	请重启控制器
2102	初始化失败 无法初始化MNG	请重启控制器
2103	初始化失败 无法创建事件	请重启控制器
2104	初始化失败 无法设置优先级	请重启控制器
2105	初始化失败 无法设置堆栈大小	请重启控制器
2106	初始化失败 无法设置中断处理	请重启控制器
2107	初始化失败 无法启动中断处理	请重启控制器
2108	初始化失败 无法停止中断处理	请重启控制器
2109	初始化失败 无法终止MNG	请重启控制器。
2110	初始化失败 无法确保内存	请重启控制器。
2111	初始化失败 无法初始化动作	请重置控制器。
2112	初始化失败 无法终止动作	请重启控制器。
2113	初始化失败 无法映射SRAM	请更换CPU板。
2114	初始化失败 无法注册SRAM	请更换CPU板。
2115	初始化失败 现场总线板卡超过最大数量。	请检查现场总线板卡的数量。
2116	初始化失败 无法初始化现场总线	请重启控制器。 请检查现场总线板卡。 请更换现场总线板卡。
2117	初始化失败 无法终止现场总线	请重启控制器。
2118	初始化失败 无法打开动作	请重置控制器。
2119	初始化失败 无法初始化传送带跟踪	请确认传送带设置与编码器设置是否正确。
2120	初始化失败 无法确保系统区域	请重启控制器。
2121	初始化失败 无法确保执行文件区域	请重启控制器。
2122	初始化失败 无法确保机器人区区域	请重启控制器。
2123	初始化失败 无法创建事件	请重启控制器。
2124	初始化失败 安装了不支持的现场总线模块	请安装从本公司购买的现场总线模板。
2126	由于初始化文件已损坏，已经初始化设置。请执行系统还原。	在初始化文件中发现重大缺陷，因此恢复了出厂设置并启动。请执行“系统还原”进行恢复。
2130	MCD失败 无法打开MCD文件	请重置控制器。
2131	MCD失败 无法映射MCD文件	请重置控制器。
2132	PRM失败 无法找到PRM文件	请重置控制器。
2133	PRM失败 无法映射PRM文件	请重置控制器。
2134	PRM失败 PRM文件内容错误	请重置控制器。
2135	PRM失败 无法转换PRM文件	请重启控制器。
2136	PRM失败 无法转换PRM文件	请重启控制器。
2137	PRM失败 无法转换PRM文件	请重启控制器。
2140	DU初始化错误 无法使用驱动单元	虚拟控制器无法与驱动单元通信。如已更改配置文件，请将其还原。
2141	DU初始化错误 无法初始化与驱动单元的通信	请确认与驱动单元之间的连接。
2142	DU初始化错误 无法初始化与驱动单元的通信	请确认与驱动单元之间的连接。
2143	DU初始化错误 与驱动单元的通信初始化超时	请确认与驱动单元之间的连接。
2144	DU初始化错误 没有数据要传送到驱动单元	请重新启动控制单元和驱动单元。
2145	DU初始化错误 无法启动和驱动单元的通信	请重新启动控制单元和驱动单元。
2146	DU初始化错误 与驱动单元的通信启动超时	请重新启动控制单元和驱动单元。
2147	DU初始化错误 驱动单元软件更新失败	请检查软件更新设置。 请确认与驱动单元之间的连接。
2148	DU初始化错误 驱动单元软件更新失败	请确认文件名 请确认更新文件
2149	DU初始化错误 驱动单元软件更新失败	请确认驱动单元的电源和连接。 请重启控制器。
2150	操作失败 未找到任务编号	请重启控制器。
2151	操作失败 任务执行中	请重启控制器。
2152	操作失败 执行代码大小错误	请重启控制器。
2153	操作失败 步进参数错误	请重启控制器。
2154	操作失败 步进执行中	请重启控制器。
2155	操作失败 无法执行步进功能	请重启控制器。
2156	操作失败 未配置步进数据	请重启控制器。
2157	操作失败 无法变更步进参数	请重启控制器。
2158	操作失败 无法确保断点分区	请重启控制器。
2159	操作失败 超过可以设置的断点数量	请减少断点数量。
2160	操作失败 无法获取函数ID	请重启控制器。
2161	操作失败 无法获取本地变量地址	请重启控制器。
2162	操作失败 本地变量的缓存不足	请更改本地变量的大小。
2163	操作失败 只有任务停止时才能变更值。	请在断点处暂停任务。
2164	操作失败 无法获取全局变量地址	请检查全局变量的大小。
2165	操作失败 全局变量缓存不足	请检查全局变量的大小。
2166	操作失败 无法获得备份变量地址	请确认备份变量的大小。
2167	操作失败 备份变量缓存不足	请确认备份变量的大小。
2168	操作失败 无法映射SRAM	请重启控制器。
2169	操作失败 加载执行文件时无法清除备份变量	请重启控制器。
2170	操作失败 字符串缓存不足	请确认字符串变量的大小。
2171	操作失败 检测到低电压后，无法启动任务。	请确认控制器的电源。 请重启控制器。
2172	操作失败 重复设置远程I/O	请重启控制器。
2173	远程设置错误。无法为远程功能指定不存在的输入编号。	请确认I/O输入编号。
2174	远程设置错误。无法为远程功能指定不存在的输出编号。	请确认I/O输出编号。
2175	操作失败 未配置远程功能	请重启控制器。
2176	操作失败 事件等待错误	请重启控制器。
2177	操作失败 系统备份失败	请重启控制器。 请安装控制器固件。
2178	操作失败 系统恢复失败	请重启控制器。 请安装控制器固件。
2179	远程设置错误 无法将相同的I/O输入号分配给多个远程功能	请检查远程设置。
2180	远程设置错误。无法将相同的I/O输出号分配给多个远程功能。	请检查远程设置。
2181	操作失败 RC+API任务未保留	请设定RC+API任务数量。
2190	QUE无法执行指定的计算。	请确认程序。
2191	无法执行AbortMotion 没有通过程序移动机器人	若不在程序中控制机器人动作，则无法执行AbortMotion。
2192	无法执行AbortMotion 控制机器人运动的任务已结束	任务已结束。 请确认程序。
2193	无法执行Recover 没有执行AbortMotion	要执行Recover WithoutMove时，请先执行AbortMotion。
2194	传送带设置错误	请确认传送带设置与编码器设置是否正确。
2195	传送带设置错误	请确认传送带设置与编码器设置是否正确。
2196	传送带编号超出范围	请确认传送带设置与编码器设置是否正确。
2197	使用了在传送带跟踪操作中被禁止的命令参数	请删除LJM
2200	正在使用机器人。 其它任务使用机器人时无法执行动作命令。	不能同时在多个任务中对机器人执行动作命令。请检查程序。
2201	机器人不存在	请确认机器人设置是否正常。请重置控制器。
2202	运动控制模块状态失败 返回未知错误	请重新创建项目。
2203	无法清除本地编号0	无法清除本地编号0。请检查程序。
2204	无法清除正在使用的机械臂	无法清除正在使用的机械臂请确认机械臂是否正在使用中	尝试清除的手臂 编号
2205	无法清除机械臂编号0	无法清除机械臂编号0。请检查程序。
2206	无法清除正在使用的工具	无法清除正在使用的工具。请确认工具是否处于使用状态。	尝试清除的工具 编号
2207	无法清除工具编号0	无法清除工具编号0。请检查程序。
2208	无法清除ECP(外部控制点)0	无法清除ECP编号0。请检查程序。
2209	无法清除正在使用的ECP(外部控制点)	无法清除正在使用的ECP。请确认ECP是否处于使用状态。	尝试清除的ECP编号
2210	无法将本地编号指定为0	无法利用本地处理命令指定本地编号0。请检查程序。
2211	VRT无法清除0。	无法清除VRT编号0。请检查程序。
2212	指定的VRT编号正在使用中，无法清除。	无法清除正在使用的VRT。请确认VRT是否处于使用状态。	VRT编号
2214	VRT编号超出范围	可指定的VRT编号为1～15。请检查程序。
2215	指定的VRT编号未设置任何参数。	指定的VRT编号未设置参数。请检查VRT编号。
2216	Box编号超出范围	可指定的Box编号为1～15。请检查程序。
2217	未定义Box编号	指定的Box编号未设置。请检查Box编号。
2218	Plane编号超出范围	可指定的Plane编号为1～15。请检查程序。
2219	未定义plane编号	指定的Plane编号未设置。请检查Plane编号。
2220	PRM失败 未找到PRM文件数据	请重启控制器。请重置控制器。
2221	PRM失败 无法刷新PRM文件	请重启控制器。请重置控制器。
2222	未定义本地编号。	请确认本地设置。请检查程序。	已指定的本地编号
2223	本地编号超出范围	可指定的本地编号为1～15。请检查程序。	已指定的本地编号
2224	不支持 未定义MCOFS	-
2225	未定义CalPls(校准时使用的位置姿势脉冲值)	请确认CalPls设置。
2226	机械臂编号超出范围	可指定的机械臂编号为0～15。有些命令可能无法识别0。请检查程序。	已指定的机械臂编号
2227	未定义机械臂编号	请确认机械臂设置。请检查程序。	已指定的机械臂编号
2228	未定义原点(home)的脉冲值	请确认HomeSet设置。
2229	工具编号超出范围	可指定的工具编号为0～15。有些命令可能无法识别0。请检查程序。	已指定的工具编号
2230	未定义工具编号	请确认工具设置。请检查程序。	已指定的工具编号
2231	ECP(外部控制点)编号超出范围	可指定的工具编号为0～15。有些命令可能无法识别0。请检查程序。	已指定的ECP编号
2232	未定义ECP(外部控制点)编号	请确认ECP设置。请检查程序。	已指定的ECP编号
2233	未指定需要重置编码器的轴	请执行需要重置编码器的轴。
2234	电机开启状态下无法重置编码器	请关闭电机，重置编码器。
2235	未定义XYLim	请确认XYLim设置。请检查程序。
2236	PRM失败 无法将PRM文件内容设置到动作控制状态模块	请重启控制器。请重置控制器。
2237	Pallet编号超出范围	可指定的Pallet编号为0～15。请检查程序。
2238	未定义Pallet	请确认Pallet的设置。
2240	数组下标超出范围。超过数组范围，无法获取或更新。	请确认下标。请检查程序。	大小超出定义的维度	已指定的下标编号
2241	数组大小不匹配。数组大小与定义值不符。	请确认数组大小。请检查程序。
2242	除以零。0被作为分母。	请检查程序。
2243	变量溢出。超过变量的最大值。	请确认变量类型或计算结果。请检查程序。
2244	变量溢出。超过变量的最小值。	请确认变量类型或计算结果。请检查程序。
2245	无法用浮点数执行该命令	无法对Real型或DoubleE型执行该命令。请检查程序。
2246	无法用Tan函数计算指定值。	请确认指定的值。请检查程序。	指定的值
2247	指定数组下标小于0	请确认指定的值。请检查程序。	指定的值
2248	数组失败 只能由数组变量执行Redim	要对非数组变量执行Readim请重新创建项目。
2249	数组失败 无法为一维数组以外的数组指定Preserve	非一维数组在Readim时指定了Preserve。请重新创建项目。
2250	数组失败 无法计算变量区的大小	请重新创建项目。
2251	无法为Redim语句分配足够的存储空间	请减少利用Redim指定的数量。也请避免频繁的Redim。
2252	无法为ByRef(按地址传递)分配足够的存储空间	请减少进行ByRef的数组数量。
2253	无法比较字符	请确认是否对字符串型与数值型进行比较。请检查程序。
2254	指定数据超出数组范围。超过数组范围，无法获取或更新。	请确认数组数与数据数。请检查程序。	数据的数组数量	参考和更新的数据数量
2255	变量溢出或下溢。指定变量超出值范围。	指定数值超出Double型处理范围。请检查程序。
2256	指定数组下标超过最大允许范围	请减少数组。有关可指定的数组，请参阅在线帮助。
2257	不能指定Int64类型或UInt64类型的变量	不能指定类型为Int64或Uint64的变量。请检查程序。
2260	任务编号超出范围	有关可指定的任务号，请参阅在线帮助。请检查程序。	指定的任务编号
2261	指定的任务编号不存在	请检查程序。	指定的任务编号
2262	指定的机器人编号不存在	可指定的机器人编号为1。请检查程序。	指定的机器人编号
2263	输出编号超出范围。端口编号或设备编号超出范围。	有关可指定的输出号，请参阅在线帮助。请检查程序。	指定的输出目标编号
2264	命令参数超出范围。检查参数是否正确 指令的参数超出范围	有关可指定的自变量范围，请参阅在线帮助。请检查程序。 供料器 命令格式或值设置错误。 请确认“Part Feeding 8.0 Introduction & Hardware (Common) & Software SoftwarePart Feeding SPEL+ Command Reference”手册中关于该命令的描述，并修正代码。	赋予的值	第几个自变量
2265	关节编号超出范围	可指定的轴编号为1～6。请检查程序。	指定的关节编号
2266	等待时间超出范围	可指定的等待时间为0～2147483。请检查程序。	指定的等待时间
2267	计时器编号超出范围	可指定的计时器号为0～15。请检查程序。	指定的定时器编号
2268	Trap号超出范围	可指定的Trap号为1～4。请检查程序。	指定的Trap编号
2269	语言ID超出范围	有关可指定的语言ID，请参阅在线帮助。请检查程序。	指定的语言 ID
2270	阵列处理的指定D参数值超出范围	可指定的D参数值为0～10。请检查程序。	指定的D参数的值
2271	Arch编号超出范围	可指定的Arch编号为0～7。请检查程序。	指定的Arch编号
2272	设备编号超出范围	指定的控制装置和显示装置的编号超出范围。有关可指定的装置编号，请参阅在线帮助。请检查程序。	指定的 设备 编号
2273	输出数据超出范围	可指定的输出数据为0～255。请检查程序。	输出数据	第几个字节的数据超出范围
2274	Asin函数的参数超出范围 请指定小于-1到1之间的值	请检查程序。
2275	Acos函数的参数超出范围 请指定小于-1到1之间的值	请检查程序。
2276	Sqr函数的参数超出范围 指定的值为负数	请检查程序。
2277	Randomize函数的参数超出范围 指定的值为负数	请检查程序。
2278	Sin、Cos、Tan的参数超出范围 指定的值计算出的结果超出正常范围	请检查程序。
2280	在满足Wait命令中的等待条件之前，已经超过了TMOut中指定的时间。	请确认超时的原因。请确认超时时间设置是否适当。	超时 时间
2281	WaitSig命令或SyncLock命令，超过了TMOut中指定的时间	请确认超时的原因。请确认超时时间设置是否适当。	信号 编号	超时 时间
2282	WaitNet命令，超过了TMOut中指定的时间。	请确认超时的原因。请确认超时时间设置是否适当。	端口编号	超时 时间
2283	超时 显示装置设置中发生超时	请重启控制器。
2285	在使用过程中无法清除手臂校准	无法清除正在使用中的手臂校准。请确认手臂校准没有被使用。	要清除的手臂校准编号
2286	不能清除手臂校准号'0'。	无法清除手臂校准编号0。请检查程序。
2287	手臂校准号超出范围。	指定的手臂校准编号超出范围。请检查程序。	指定的 手臂校准号
2288	手臂校准号未定义。	请确认手臂校准的设置。请检查程序。	指定的 手臂校准号
2290	无法执行动作命令	无法在动作命令中使用用户函数再次执行动作命令。请检查程序。
2291	无法执行OnErr	无法在动作命令中使用用户函数在其中执行OnErr。请检查程序。
2292	安全门开启时，无法执行I/O命令。需要强制执行。	安全门开启时无法执行I/O命令。请检查程序。
2293	在紧急停止状态下无法执行I/O命令。需要强制执行。	在紧急停止状态下无法执行I/O命令。请检查程序。
2294	发生错误时无法执行I/O命令。需要强制执行。	在出错状态下无法执行I/O命令。请检查程序。
2295	无法从NoEmgAbort任务或后台任务执行本命令	有关无法执行的命令，请参阅在线帮助。 请检查程序。
2296	控制器中的程序文件已更新。	请重新创建项目。
2297	在Teach模式下不能执行I/O命令。需要强制执行。	在Teach状态下无法执行I/O命令。 请检查程序。
2298	在Trap SGClose过程中不能连续执行	在 Trap SGClose 处理任务中无法执行Cont或Recover命令。
2299	需要设置[启用高级任务控制命令]后才能执行该命令	要执行该命令时，请在RC+中勾选“启用高级任务控制命令”。
2300	正在使用机器人。其它任务使用机器人时无法执行动作命令。	不能同时在多个任务中对机器人执行动作命令。请检查程序。	机器人正在使用的任务 编号
2301	在重新握住使能开关之前不能执行运动命令	请重新握住启动开关，然后执行动作命令
2302	在TrapCall处理中无法执行Call语句	无法在利用Trap Call调用的函数中另外调用其它函数。请检查程序。
2303	在并行处理中无法执行Call语句	请检查程序。
2304	在并行处理中无法执行Xqt语句	请检查程序。
2305	无法从命令窗口执行Call语句	请通过程序执行Call语句。
2306	无法从TrapXqt启动的任务执行Xqt语句	请检查程序。
2307	任务运行中无法执行本命令	请确认任务是否全部结束。
2308	发生严重错误。无法开启电机。	请在错误历史记录中确认上一个错误，排除错误原因后重启控制器。
2309	安全门开启时，无法执行运动命令。	请确认安全门的状态。
2310	等待继续运行时，无法执行动作命令。	请继续执行或在中断之后执行动作命令。
2311	继续运行处理中，无法执行动作命令。	请等待继续执行完成之后执行动作命令。
2312	在紧急停止状态下无法执行任务。	请确认紧急停止的状态。
2313	打开安全门后无法立即继续执行	从打开安全门，关闭安全门，到打开电机，需要至少1.5秒的时间。 经过1.5秒后，关闭安全门，即可立即继续执行。
2314	安全门开启时无法继续执行	请确认安全门的状态。
2315	重复继续执行。	请等待继续执行完成。
2316	发生错误时无法继续执行。	请确认错误状况。
2317	发生错误时无法执行任务。	请通过重置解除错误，然后执行任务。
2318	发生错误时无法执行动作命令。	请通过重置解除错误后，再执行动作命令。
2319	紧急停止状态下无法更改I/O。	请确认紧急停止的状态。
2320	函数错误 参数类型不匹配	请重新创建项目。
2321	函数错误 函数的返回值不匹配	请重新创建项目。
2322	函数错误 引用参数(ByRef)的类型不匹配	请重新创建项目。
2323	函数错误 无法处理引用参数(ByRef)	请重新创建项目。
2324	函数错误 引用参数(ByRef)的大小不匹配	请重新创建项目。
2325	函数错误 在Xqt语句中无法使用引用参数(ByRef)	请重新创建项目。
2326	无法在命令行窗口中执行外部函数Call	请通过程序执行外部函数Call。
2327	外部函数Call执行失败	请确认DLL。请检查程序。
2328	未连接到RC+时无法执行任务	请在连接RC+之后执行任务。
2329	无法在Trap Call中执行Eval语句	请确认程序。
2330	Trap错误 无法在TrapCall或Xqt语句中使用参数	请确认程序。
2331	Trap错误 Trap Goto语句处理失败	请重新创建项目。
2332	Trap错误 Trap Goto语句处理失败	请重新创建项目。
2333	Trap错误 Trap已保留执行	请重新创建项目。
2334	不能在Trap Finish和Trap Abort中执行Eval语句	请确认程序。
2335	在Teach模式下不能连续执行和重置错误	请确认程序。
2336	不能同时使用并行处理和Here语句。	Go Here :Z(0) ! D10; MemOn(1) ! 该语句无效。 P999 = Here Go P999 Here :Z(0) ! D10; MemOn(1) ! 请如上所述修改程序。
2337	只能从GUI Builder的事件处理函数执行	请检查程序。
2338	在TEST模式下，无法执行Xqt、数据输入和TP的输出。	无法在TEST状态下执行。 请检查程序。
2339	在独立模式下无法执行。	请将设置更改为联合模式并执行。
2340	InBCD函数获得的值是无效的BCD码(二进码十进数)	请检查程序。	10位的值	1位的值
2341	OpBCD命令中指定的BCD码(二进码十进数)超出范围	请检查程序。	指定的值
2342	设置为远程使用的输出位，无法进行修改。	请检查远程I/O设置。	I/O编号	1:位 2:字节 3:字
2343	On/Off命令的异步输出时间超出范围	请检查程序。	指定的时间
2344	I/O的输入和输出位编号超出范围，或未安装板卡。	请检查程序。 请检查是否正确识别了扩展I/O板卡和现场总线I/O板卡。	位编号
2345	I/O的输入和输出字节编号超出范围，或未安装板卡。	请检查程序。 请检查是否正确识别了扩展I/O板卡和现场总线I/O板卡。	字节编号
2346	I/O的输入和输出字编号超出范围，或未安装板卡。	请检查程序。 请检查是否正确识别了扩展I/O板卡和现场总线I/O板卡。	字编号
2347	内存I/O位元编号超出范围	请检查程序。	位编号
2348	内存I/O字节编号超出范围	请检查程序。	字节编号
2349	内存I/O字编号超出范围	请检查程序。	字编号
2350	只有当虚拟I/O模式激活时才能执行命令	该命令仅可在虚拟I/O模式下执行
2353	无法从命令窗口执行指定的命令	请通过程序执行命令 供料器 此命令不能在命令窗口中执行。
2354	当启用开关关闭时无法执行I/O输出命令	请在握住启用开关的状态下执行I/O输出指令
2360	文件错误 无法打开配置文件	请重置控制器。
2361	文件错误 无法关闭配置文件	请重置控制器。
2362	文件错误 无法打开配置文件的密匙	请重置控制器。
2363	文件错误 无法从配置文件中获取字串	请重置控制器。
2364	文件错误 无法写入配置文件	请重置控制器。
2365	文件错误 无法更新配置文件	请重置控制器。
2370	字串组合超过最大字串长度，无法合并字符串。	字符串最大为255个字符。请检查程序。	组合的字串长度
2371	字串长度超出范围	字串最大为255个字符。请检查程序。	指定的长度
2372	Val函数中“&”字符后非法字符被定义	请检查程序。
2373	指定了Val函数中无法转换成数字的字符串	请检查程序。
2374	字串错误 字串的字符代码无效	请检查程序。
2375	标签名称长度超出范围	标签名称不能超过32个字节。请重新命名标签。	1:VRT 2:Hand
2376	备注的文字数超出范围	备注的文字数不能超过255个字节。请修改备注。	1:VRT 2:Hand
2380	For...Next中的Step(步骤值)不能为0	请确认Step的值。
2381	For...Next和Gosub之间的关联无效。用Goto语句进入或退出For...Next。	请检查程序。
2382	执行OnErr时无法执行return	请检查程序。
2383	在没有GoSub的情况下使用return。	请检查程序。
2384	在没有Select的情况下使用Case或send。	请检查程序。
2385	执行GoSub时无法执行Eresume	请检查程序。
2386	没有OnErr的情况下使用Eresume。	请检查程序。
2391	紧急停止中无法执行命令	请解除紧急停止状态后，在执行命令。
2400	曲线错误 无法打开曲线文件	请重启控制器。 请重新生成曲线文件。
2401	曲线错误 无法获得曲线文件的标题数据	请重启控制器。 请重新生成曲线文件。
2402	曲线错误 无法写入曲线文件	请重启控制器。 请重新生成曲线文件。
2403	曲线错误 无法打开曲线文件	请重启控制器。 请重新生成曲线文件。
2404	曲线错误 无法更新曲线文件	请重启控制器。 请重新生成曲线文件。
2405	曲线错误 无法读取曲线文件	请重启控制器。 请重新生成曲线文件。
2406	曲线错误 曲线文件被破坏	请重启控制器。 请重新生成曲线文件。
2407	曲线错误 指定一个曲线文件以外的文件	请重启控制器。 请重新生成曲线文件。
2408	曲线错误 曲线文件版本无效	请重启控制器。 请重新生成曲线文件。
2409	曲线错误 曲线文件中的机器人号无效	请重启控制器。 请重新生成曲线文件。
2410	曲线错误 无法为CVMove语句分配足够的内存	请重启控制器。
2411	Curve语句中指定的点数据超出最大数量	可利用Curve指定的点数据最大为1000点。请检查程序。
2412	Curve语句中指定的输出命令数量超过最大数量	Cureve中可指定的输出命令最多为16个。请检查程序。
2413	曲线错误 指定的内部代码超过Curve语句的允许大小	请重启控制器。
2414	指定的连续点数据P(:)超过最大数量	可连续指定的最大点数为1000点。请检查程序。	起点	终点
2415	曲线错误 无法创建曲线文件	请重启控制器。 请重新生成曲线文件。
2416	曲线文件不存在。	请确认指定的曲线文件名是否正确。
2417	曲线错误 在点数据之前指定输出命令	请确认点数据之前有无输出命令。
2430	错误信息异常 错误信息文件不存在	请重启控制器。
2431	错误信息异常 无法打开错误信息文件	请重启控制器。
2432	错误信息异常 无法获取错误信息文件的标题数据	请重启控制器。
2433	错误信息异常 错误信息文件被破坏	请重启控制器。
2434	错误信息异常 指定了错误信息文件以外的文件	请重启控制器。
2435	错误信息异常 错误信息文件版本无效	请重启控制器。
2440	文件错误 文件号已被使用	请确认文件编号。
2441	文件错误 无法打开文件	请确认文件是否存在或指定的文件名是否正确。
2442	文件错误 文件未打开	请事先打开文件。
2443	文件错误 文件号被其他任务打开	请确认程序。
2444	文件错误 关闭文件失败	请确认文件。
2445	文件错误 找不到文件	请检查程序。 请确认指定的文件。
2446	文件错误 所有文件编号已被使用	请关闭不必要的文件。
2447	文件错误 无读取权限	请打开(Ropen或Uopen等)有读取访问权限的文件。
2448	文件错误 无写入权限	请打开(Wopen或Uopen等)有写入访问权限的文件。
2449	文件错误 无法对该文件进行二进制操作	请打开(Bopen)有二进制访问权限的文件。
2450	文件错误 无法访问文件	请确认文件。
2451	文件错误 写入文件失败	请确认文件。
2452	文件错误 读取文件失败	请确认文件。
2453	文件错误 当前磁盘无法执行命令	无法在当前磁盘(ChDisk)上执行指定的指令。
2454	文件错误 磁盘无效	请检查程序。
2455	文件错误 驱动器无效	请检查程序。
2456	文件错误 文件夹无效	请检查程序。
2460	数据库错误 数据库编号已被使用	请检查程序。 请指定其他数据库编号。 请关闭数据库。
2461	数据库错误 数据库没有打开	请检查程序。 请打开数据库。
2462	数据库错误 数据库编号被另一个任务打开	请检查程序。
2470	windows通信错误 无效状态	请重启控制器。 请重新创建项目。
2471	windows通信错误 请求和相应不匹配	请重启控制器。 请重新创建项目。
2472	windows通信错误 已经初始化	请重启控制器。
2473	windows通信错误 忙中或未初始化	请重启控制器。 请重新创建项目。
2474	windows通信错误 无请求	请重启控制器。 请重新创建项目。
2475	windows通信错误 数据缓冲溢出	请减少数据量。 请检查程序。
2476	windows通信错误 等待事件失败	请重启控制器。
2477	windows通信错误 无效的文件夹	请确认指定的文件夹是否正确。
2478	windows通信错误 发生处理错误。无效的错误编号。	请重新创建项目。
2500	为Wait命令指定的事件条件超出最大数量。	可指定的事件条件的最大数量为8。请检查程序。
2501	Ctr函数中指定的位元编号，未在CTReset命令中设置。	请检查程序。	指定的位编号
2502	任务号超过最大执行数量	可同时执行的任务数量是，32个正常任务和16个后台任务数量。请检查程序。
2503	无法执行Xqt指定的任务号正在执行时	请检查程序。	指定的任务编号
2504	任务异常 指定的机器人正在执行并行处理	请重新创建项目。
2505	Input命令变量赋值数据不足	请确认通讯数据的内容。请检查程序。
2506	Input命令的指定变量超过最大数量	只能对OP指定一个变量。对其他设备最多可以指定32个变量。
2507	所有计数器都在使用，无法用CTReset重新设置计数器。	最多可同时使用16个计数器。请检查程序。
2508	OnErr错误 无法处理OnErr语句	请重新创建项目。
2509	OnErr错误 无法处理OnErr语句	请重新创建项目。
2510	指定的I/O标签未定义	指定的I/O标签未注册。请确认I/O标签文件。
2511	在没有SyncLock的情况下使用了SyncUnlock语句。	请检查程序	信号编号
2512	已经执行SyncLock语句	不能连续2次执行SyncLock。请检查程序。	信号编号
2513	指定的点标签未定义	指定的点标签未注册。请确认点文件。
2514	无法获取机器人的励磁时间	请重启控制器。
2515	无法配置日期或时间	请确认日期和时间的设置是否正确。
2516	无法获取调试数据或无法初始化。	请重启控制器。
2517	无法转换成日期或时间。	请确认控制器的日期和时间。 请重启控制器。
2518	起点数据编号比终点数据编号大	请为终点编号指定一个大于起始点编号的号码。	起点	终点
2519	FmtStr$函数无法处理指定的格式	请确认格式
2520	文件名长度超出范围	请确认指定的文件名称是否正确。文件名最多为32个字符。
2521	文件路径长度超出范围	请确认指定的文件名称是否正确。
2522	文件名称无效	请确认文件名称中是否包含非法字符。
2523	已经执行继续指令	请检查程序。
2524	无法执行Xqt，指定的Trap编号的任务正在执行。	请检查程序。
2525	密码错误	请确认设置的密码。
2526	没有等待条件	请重新创建项目。
2527	执行全局变量等待的变量过多	请检查程序。
2528	该变量无法执行全局变量等待	请检查程序。
2529	执行全局变量等待的条件变量，无法按地址传递(Byref)。	请检查程序。
2530	点文件过多	请确认点文件。
2531	无法指定其他机器人的点文件	请检查程序。
2532	点数据中的数据无效，无法处理	请检查点数据。
2533	INP或OUTP错误	请检查程序。
2534	没有执行Restart的主要功能	调用了Restart，但未运行主函数。
2535	没有在Teach模式下修改Enable设置的权限	请确认权限设置。
2536	无法在Teach模式中修改Enable设置	请重启控制器。
2537	点数据的数量或命令的格式不正确	请检查程序。
2538	Force_GetForces错误 无法处理Force_GetForces	请检查程序。
2539	密码错误	请确认密码。
2540	未连接到RC+	请连接RC+
2541	参数重复	指定了相同的机器人编号。 请确认参数。
2542	非法工作队列编号	可指定的工作队列编号为1～16。请检查程序。
2543	指定的序列无效	未找到指定的序列名称。请检查序列名称。
2544	指定的对象无效	找不到指定的对象名。请检查程序名称。
2545	指定的校准无效	未找到指定的校准名称。请检查校准名称。
2546	打开安全门后无法立即打开电机	请在打开安全门之后，等待1.5秒再执行打开电机命令。
2547	无法使用该选件	结束任务并执行以下操作之一： ・请激活选件。 ・确认选件许可证的USB密钥连接正常。 ・在安全功能管理器中将SLS/SLP功能设置为无效。 ・使用送料器时，代表供料器的命令格式或值设置有误。 请确认“Part Feeding 8.0 Introduction & Hardware (Common) & Software SoftwarePart Feeding SPEL+ Command Reference”手册中关于该命令的描述，并修正代码。	1:VRT
2548	创建的力觉文件过多 请删除力觉文件或使用现有文件	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
2549	无法指定未与机器人关联的力觉文件 请指定正确的力觉文件	请重启控制器。 请初始化控制器固件。 请更换控制器。
2550	指定的命令不支持单轴机器人和直角坐标机器人。	不支持指定的机器人类型。 请检查机型设置。
2551	无法获取零件消耗管理信息	请重启控制器。
2552	没有在UL模式中更改设置的权限	请确认权限设置。
2553	无法更改UL模式中的设定	请重启控制器。
2554	标签名称重复，请修改标签名称。	请修改标签名称。	1:VRT
2555	指定了未定义的标签 请指定已定义的标签	请指定已经被定义过的标签。	1:VRT 2:Hand
2556	检测到过多的循环。 请减少循环任务的数量或重新设置Wait	此信息仅在使用T系列和VT系列机器人时显示。 请避免执行无限循环，或与无限循环相同的处理。 有关详细信息，请参阅T,VT系列手册的”功能限制”。
2557	Trap使用发生错误 补充信息1:详细的错误信息 请根据详细的错误信息中的错误代码，进行相应的措施。	Trap使用发生错误。 检查系统历史记录中的相应错误代码并采取措施。	详细错误信息
2558	参数的参数值过长	请确认参数的参数值。
2559	电机处于关闭状态时无法执行此命令	请开启电机后在执行命令。
2560	当前机器人编号和力觉向导序列的RobotNumber设置不匹配 请检查机器人编号	请检查当前的机器人编号和力觉向导序列中的机器人编号。	机器人编号
2561	当前机器人类型和力觉向导序列的RobotType设置不匹配 请重置RobotNumber属性	请检查当前的机器人类型和力觉向导序列中的机器人类型。 请重新设置RobotNumber属性。
2562	当前工具编号和力觉向导序列的RobotTool设置不匹配 请检查工具编号	请检查当前工具编号和力觉向导序列中的机器人工具设置。	工具编号
2563	加载的点文件和力觉向导序列的PointFile设置不匹配 请检查点文件	请检查加载的点文件和力觉向导序列中的点文件
2564	扭矩控制过程中无法执行此命令	请将扭矩控制OFF后再执行。
2565	跟踪执行过程中，无法执行此命令	请将非法命令从程序中删除。
2566	同一个机器人无法执行FGRun命令	无法对正在执行FGRun命令的机器人执行。请结束FGRun命令或在其他机器人上执行。
2567	运行中的力觉向导序列无法执行FGGet命令	无法对运行中的力觉向导序列执行FGGet命令。请结束力觉序列后执行。
2568	执行并行处理无法执行的指令。 请检查程序。	请检查程序。
2569	无法获得压力向导序列属性	请重启控制器。
2570	序列编号超出范围 请检查序列编号	可指定的序列编号为1～64。请确认指定的序列编号。	序列编号
2571	对象编号超出范围。 请检查对象编号。	可指定的对象编号为1～16。请确认指定的对象编号。	对象编号。
2572	无法清除力觉向导的结果	请重启控制器。
2573	无法设置力觉向导的结果	请重启控制器。
2574	无法获得力觉向导的结果	请重启控制器。
2575	无法储存力觉向导序列的结果变量	请重启控制器。
2576	指定的力觉序列名称不存在	请检查指定的力觉序列名称。
2577	指定的力觉对象名称不存在	请检查指定的力觉对象名称。
2578	无法在未执行的力觉向导序列中，执行FGGet命令	请执行指定的力觉向导序列。
2579	执行命令失败。	请将Epson RC+和控制器固件更新到最新版本。
2580	指定的供料器名 不存在	指定的供料器名称错误。 请在Epson RC+ 8.0-[菜单]-[设置]-[系统设置]中检查供料器的名称。
2581	初始化供料器 失败。 请检查连接。	无法与供料器通信。 请检查供料器的网络设置(IP Address, IP Mask, Port)设置是否正确。 检查供料器和控制器之间的以太网连接是否正常(电缆断路、集线器故障或未供电等)。 请确认供料器的电源。
2582	供料器单元没有连接。 请检查连接。	无法与供料器通信。 请检查供料器的网络设置(IP Address, IP Mask, Port)设置是否正确。 检查供料器和控制器之间的以太网连接是否正常(电缆断路、集线器故障或未供电等)。 请确认供料器的电源。
2583	供料器单元的背光 没有激活。	请检查供料器的设置是否正确。 请在Epson RC+ 8.0-[菜单]-[设置]-[系统设置]中检查是否启用了背光。
2584	供料器单元的输出端子 没有激活。	请检查供料器的设置是否正确。 请在Epson RC+ 8.0-[菜单]-[设置]-[系统设置]中检查是否启用了背光。
2585	供料器类型不匹配。	供料器类型错误。当恢复控制器备份后，更改供料器配置时发生该错误。 请在Epson RC+ 8.0-[菜单]-[设置]-[系统设置]中删除供料器的所有设置，然后重新注册。
2586	供料盘设置失败	与供料盘通信失败。 请确认供料盘与控制器以太网是否正常连接(有无断线、集线器故障或断电)。 请确认供料盘的供电。 请取人供料盘网络设置(IP地址、子网掩码和端口)。
2587	无法使用虚拟控制器执行	执行PartFeeding选件，需要控制器实物。
2588	无法获取供料器信息	此命令不能在命令窗口和虚拟控制器中执行。 请确认“Part Feeding 8.0 Introduction & Hardware (Common) & Software SoftwarePart Feeding SPEL+ Command Reference”手册中关于该命令的描述代码。
2589	Feeder无法执行的行动命令调用。	如果 Part Feeding中的型号为IF-80，则无法使用PF_Output 命令。请检查程序。 如果是IF-240/380/530，请检查排料口是否正确安装。
2590	修改振动单元失败	与供料盘通信失败。 请确认供料盘与控制器以太网是否正常连接(有无断线、集线器故障或断电)。 请确认供料盘的供电。 请取人供料盘网络设置(IP地址、子网掩码和端口)。
2591	在没有PF_AccessFeeder的情况下使用了PF_ReleaseFeeder语句。	请检查程序。
2592	PF_AccessFeeder语句已执行	不能连续2次执行PF_AccessFeeder。请检查程序。
2593	Feeder清料输出无效。	请检查排料口是否正确安装。
2594	无法设置零件消耗管理信息	不支持指定的机器人型号。
2595	视觉序列索引无效。检查索引。	请确认Index中指定的值。
2596	视觉对象索引无效。检查索引。	请确认Index中指定的值。
2597	数据类型无效	指定数据的格式与您要设置的参数不匹配。(例如，需要指定Integer的参数，指定了Double的值)。请确认指定的值。
2598	主电路正在充电。请在完成后重置错误。 使用TP时请始终保持使能开关为开。	由于电机长时间未启动，主电路电容需要进行充电。 完成充电大约需要120秒。请确认2599信息后，重置错误。 使用TP时 当使用TP控制电机打开时，若松开使能开关将无法充电。 请确认2599信息后，重置错误并打开电机。 将重新开始充电。
2599	已超过充电所需的时长。请复位错误。
2600	质量属性对象编号超出允许的范围。 请确认编号范围。	可指定的MassProperties编号为1～15。请检查程序。
2601	未定义质量属性对象。 请确认设定。	请确认MassProperties的设置。请检查程序。
2602	无法清除正在使用的质量属性对象 请运行其他质量属性对象，然后再清除。	无法清除正在使用的MP。请确认MP是否处于使用状态。
2603	无法清除质量属性对象编号0	无法清除MP编号0。请检查程序。
2610	手部编号不正确	夹具编号仅可以使用1至15。请检查程序。
2611	手部未定义	请设置夹具。 请在Epson RC+ 8.0菜单中- [工具] – [机器人管理器] – [机器人手部]页面中设置。
2612	手部设置不正确	请设置夹具。 请在Epson RC+ 8.0菜单中- [工具] – [机器人管理器] – [机器人手部]页面中设置。	夹具编号
2613	此机器人模型不能使用Hand	此型号机器人无法使用夹具功能。
2614	此Hand已被用于其他任务。	不能同时从多个任务中对夹具发出指令。请检查程序。
2615	为手部指定了不存在的I/O位号。	请重新注册指定的夹具。 请确认指定的I/O位编号是否正确。如果安装了扩展板卡，请确认板卡是否被正常识别。	夹具编号
2616	指定的I/O位号已被分配给其他功能或远程I/O。	请检查夹具中指定的I/O位编号。	夹具编号
2617	此Hand不能用于事件条件表达。	在事件条件表达式中，仅支持只有1个输入点的夹具。 请使用输入点数为1的夹具。
2618	无法获得指定的指针信息。	请重启控制器。
2700	此控制器不支持安全功能。	请使用支持安全功能的控制器。
2702	安全功能管理器和Safety板之间发生了通信错误。	请执行下列任一操作。 - 确认RC+和控制器之间的连接，并重置控制器。 - 确认控制器内的Safety板的连接。 - 请更换Safety板。	异常类型 2: 检测到控制器 16: 响应异常 32: 存在主副差异 64: 超时
2708	此机器人型号不提供安全功能。	请选择支持安全功能的机器人。
2840	无法确认DU连接数	请确认驱动单元是否正确连接。
2841	无法获得DU连接数	请确认驱动单元是否正确连接。
2842	无法确认DU连接信息	请确认驱动单元是否正确连接。
2843	无法获得DU连接信息	请确认驱动单元是否正确连接。
2844	DU的拨码开关设置存在遗漏或重复的编号	请确认与驱动单元拨码开关之间的连接。
2845	未连接已注册的机器人DU	请确认驱动单元是否正确连接。	请删除机器人登录，或连接已注册机器人的DU。
2846	DU连接变更，控制器重启。	DU连接发生变更，控制器重启。
2847	力觉传感器I/F单元的拨码开关设定错误	需要更改拨码开关的设置。请与经销商联系。
2848	未连接已注册的力觉传感器I/F单元 请检查连接	请确认与力觉传感器I/F之间是否正常连接。
2849	力觉传感器I/F单元初始化失败。 请检查连接	请确认与力觉传感器I/F之间是否正常连接。
2850	力觉传感器I/F单元初始化失败。 请检查连接	请确认与力觉传感器I/F之间是否正常连接。
2851	连接了与注册的传感器不同的力觉传感器。 请检查连接或更改设定。	注册的传感器和连接的传感器的序列号不匹配。请检查连接，切换会使用已连接的传感器，或是将禁用传感器设置然后更换新的传感器。如果更换新的传感器，则需再设置页面重新进行连接设置。
2852	未连接已注册的力觉传感器 请检查连接	请确认已注册的传感器是否正确连接。 如果无需连接传感器时，请禁用传感器功能。
2853	力觉传感器I/F单元软件更新失败 请检查更新步骤	请检查软件更新设置。请确认与力觉传感器I/F之间的连接。
2854	力觉传感器I/F单元软件更新失败 请检查更新步骤	请确认文件名请确认更新文件
2855	力觉传感器I/F单元软件更新失败 请检查更新步骤	请确认力觉传感器I/F单元的电源和连接。请重启控制器。
2856	连接了旧版本的力觉传感器I/F单元 请更新力觉传感器I/F单元软件	连接的力觉传感器I/F单元需要升级版本。请进行升级。请与经销商联系了解如何升级版本。
2857	未连接注册到力觉传感器I/F单元的机器人 请检查机器人注册或更改力觉传感器配置	与传感器关联的机器人未注册。请检查注册的机器人，或禁用机器人连接。
2858	为力觉监控器分配内存失败	请重启控制器。如果重启后仍出现相同错误，请联系经销商。
2859	为力觉日志分配内存失败	请重启控制器。如果重启后仍出现相同错误，请联系经销商。
2860	力觉日志中指定的力觉监控对象正在使用 请指定其他力觉监控对象	不能指定相同的FM编号。请指定其他FM编号。
2861	已执行最大编号的力觉日志。 请检查日志时序。	正在使用可用的最大日志数量进行运行。请确认日志数量。
2862	无法确保力觉功能的内存	请重启控制器。 如果重启后仍出现相同错误，请联系经销商。
2863	力觉向导序列的执行、RecordStart、FCMStart和LogStart无法同时进行。 请检查程序。	请在LogEnd属性中退出LogStart属性，然后再运行。
2864	力觉向导序列的执行、RecordStart、FCMStart和力觉监控器无法同时进行。 请退出其中一个。	请结束力觉任务后再执行。
2865	力觉向导序列的执行、RecordStart、FCMStart和LogStart无法同时进行。 请检查程序。	请在力觉向导序列和力觉控制监视器，并在RecordEnd属性中退出RecordStart属性，然后运行LogStart属性。
2866	力觉向导序列的执行、RecordStart、FCMStart和力觉监控器无法同时进行。 请退出其中一个。	请在力觉向导序列和力觉控制监视器，并在RecordEnd属性中退出RecordStart属性，然后运行力觉控制监视器。
2867	指定的通道正在使用 指定其他通道	无法指定相同的通道。请指定其他通道。
2868	指定的力觉监控器对象正在使用 请指定其他力觉监控器对象	不能指定相同的FM编号。请指定其他FM编号。
2869	测量时间小于测量间隔 请确认参数	请指定比测量间隔更长的测量时间，然后再执行。
2870	测量持续时间和测量间隔的乘积超出允许范围 请确认参数	请确认测量时间和测量间隔的值。
2871	力觉向导序列的执行、RecordStart、FCMStart和力觉监控器，不能同时使用超过3个。	重新执行时，请停止其中2个的运行，然后再执行。
2872	重复启动力觉监控器	重新启动时，请关闭正在操作中的力觉监控器，然后再启动。
2873	连接了不支持的驱动装置 请检查连接	请断开与驱动装置的连接，然后重启控制器。
2880	力觉传感器I/F板卡初始化失败 请检查连接	请确认控制器与力觉传感器I/F板卡的连接状态。 请重启控制器。 如果重启后仍出现相同错误，请联系经销商。
2881	力觉传感器I/F板卡初始化失败 请检查连接	请确认控制器与力觉传感器I/F板卡的连接状态。 请重启控制器。 如果重启后仍出现相同错误，请联系经销商。
2882	检测到力觉传感器I/F板卡和2个RS-232C板卡 如果使用力觉传感器I/F板卡时，最多只能使用一个RS-232C板卡。	请拆除力觉传感器I/F板卡，或第2块RS-232C板卡。
2883	检测到力觉传感器I/F板卡和设置的第2张RS-232C板卡 使用力觉传感器I/F板卡时，请修改为第1张RS-232C板卡的设置。	请将RS-232C板卡的设置更改为第1张。
2884	力觉传感器I/F板卡初始化失败 请检查连接	请确认控制器与力觉传感器I/F板卡的连接状态。 请重启控制器。 如果重启后仍出现相同错误，请联系经销商。
2885	力觉传感器的3号和4号正在启用 如果使用力觉传感器I/F板卡，请禁用力觉传感器的3号和4号传感器	请禁用力觉传感器3号和4号。
2886	力觉传感器I/F板卡和力觉传感器通讯失败 请检查力觉传感器连接	检查力觉传感器I/F板卡和力觉传感器之间的连接。 请重启控制器。 如果重启后仍出现相同错误，请联系经销商。
2887	同时检测到力觉传感器I/F板卡和力觉传感器I/F单元 请移除力觉传感器I/F板卡或力觉传感器I/F单元	力觉传感器I/F板卡和力觉传感器I/F单元无法同时使用 请拆除力觉传感器I/F板卡或力觉传感器I/F单元。
2888	不支持此设置的力觉传感器 请检查设置	请检查设置。 可能是由于固件版本过低。请更新为支持此设置的固件版本。
2889	在力向导序列中为RobotHand指定了未定义或不支持的Hand 检查手部设置。	请确认设置的夹具已被定义。 如使用拧螺丝序列时，请确认已选择电动螺丝刀 (Electric screwdriver)。
2900	无法打开TCP/IP端口(服务器)	请确认TCP/IP端口的设置是否正常。请确认以太网电缆是否正确连接。
2901	无法打开TCP/IP端口(客户端)	请确认TCP/IP端口的设置是否正常。请确认以太网电缆是否正确连接。 Parts Feeding: 无法与供料器通信。 请检查供料器的网络设置(IP Address, IP Mask, Port)设置是否正确。 检查供料器和控制器之间的以太网连接是否正常(电缆断路、集线器故障或未供电等)。 请确认供料器的电源。
2902	无法从TCP/IP端口读取。通信对象关闭了该端口。	请确认通信对象的端口是否处于关闭状态。
2904	指定的IP地址无效	请检查IP地址。
2905	TCP/IP异常 未指定服务器/客户端	请检查程序。
2906	未设置TCP/IP端口。设置完成后重新打开端口。	请确认TCP/IP端口的设置是否正常。	端口编号
2907	TCP/IP端口被其他任务打开	一个端口无法用于多个任务。	端口编号
2908	TCP/IP端口使用中无法修改设置	无法更改已打开端口的设置。	端口编号
2909	TCP/IP端口未打开	要使用TCP/IP端口，请先运行OpenNet。	端口编号
2910	TCP/IP端口读取超时	请确认通信是否正常。	超时时间
2911	TCP/IP端口读取失败	请确认通信是否正常。
2912	TCP/IP端口被其他任务打开	一个端口无法用于多个任务。	端口编号
2913	TCP/IP端口写入失败	请确认TCP/IP端口的设置是否正常。请确认以太网电缆是否正确连接。	端口编号
2914	TCP/IP端口未完成连接	请确认通信目标的端口是否处于开启状态。	端口编号
2915	TCP/IP端口收到的数据，超过1行允许的数据量。	1行的最大数据量未255字节。	已接收的单行的字节数
2916	无法处理虚拟TCP/IP端口的虚拟文件	请确认虚拟文件的内容。	端口编号
2920	RS-232C错误 RS-232C端口程序错误	请检查是否正确识别了扩展RS-232C板卡。
2921	无法从RS-232C端口读数	请检查通信设置和通信状态是否正常。
2922	无法从RS-232C端口读数。缓冲区溢出错误。	请降低转发速度，或减少数据量。
2926	RS-232C端口不存在，无法启动。没有硬件选项。	请检查是否正确识别了扩展RS-232C板卡。	端口编号
2927	RS-232C端口已经被另一个任务打开	一个端口无法用于多个任务。	端口编号
2928	RS-232C端口打开时无法更改端口参数	端口使用中无法修改设置。	端口编号
2929	RS-232C端口未打开。	要使用RS-232C端口，请先运行OpenCom。	端口编号
2930	RS-232C端口读数超时	请确认通信是否正常。	超时时间
2931	无法从RS-232C端口读数	请确认通信是否正常。
2932	RS-232C端口已经被另一个任务打开	一个端口无法用于多个任务。	端口编号
2933	无法写入RS-232C端口	请确认通信是否正常。	端口编号
2934	RS-232C端口连接未完成	请检查RS-232C端口。
2935	从RS-232C端口收到的数据超出一行允许的范围	1行的最大数据量未255字节。	已接收的单行的字节数
2936	无法处理虚拟RS-232C端口的虚拟文件	请确认虚拟文件的内容。	端口编号
2937	RS-232端口被RemoteRS232设备占用	指定的端口当前正在使用中。 请设置其他端口。
2938	RS-232端口被ModBus占用	指定的端口当前正在使用中。 请设置其他端口。
2950	守护程序错误 无法创建守护程序线程	请重启控制器。
2951	守护程序错误 创建守护程序线程超时	请重启控制器。
2952	检测到TEACH/AUTO模式切换开关的输入信号错误	请将TP的钥匙开关正确设置为TEACH或AUTO。请检查TP是否正常连接。
2953	探测到启用开关输入信号错误	请检查TP是否正常连接。
2954	探测到继电器熔断	可能由于短路等原因导致过电流。请检查可能产生故障的部分，采取响应措施，更换DPB卡。
2955	再生电阻器温度异常	请确认过滤器是否堵塞或风扇是否停止运转。 如果过滤器和风扇正常，请更换再生模块。
2970	MNG异常 区域分配错误	请重启控制器。
2971	MNG异常 实时检查错误	请重启控制器。
2972	MNG异常 标准优先错误	请重启控制器。
2973	MNG异常 BOOST优先错误	请重启控制器。
2974	MNG异常 DOWN优先错误	请重启控制器。
2975	MNG异常 事件等待错误	请重启控制器。
2976	MNG异常 图像关闭错误	请重启控制器。
2977	MNG异常 区域释放错误	请重启控制器。
2978	MNG异常 AddIOMem错误	请重启控制器。
2979	MNG异常 AddInPort错误	请重启控制器。
2980	MNG异常 AddOutPort错误	请重启控制器。
2981	MNG异常 AddInMemPort错误	请重启控制器。
2982	MNG异常 AddOutMemPort错误	请重启控制器。
2983	MNG异常 IntervalOutBit错误	请重启控制器。
2984	MNG异常 CtrReset错误	请重启控制器。
2997	检测到碰撞	使用模拟器功能时，请确认对象是否位于机器人动作方向。
2998	使用AbortMotion中断了一个非动作命令	请参阅AbortMotion的在线帮助信息。
2999	使用AbortMotion中断了一个动作命令	请参阅AbortMotion的在线帮助信息。