FollowMove物件屬性的詳細資料

Name屬性
設定指派至力覺引導物件的特定名稱。創建FollowMove物件時，會自動指派名稱。自動指派的名稱會在FollowMove後新增編號(如FollowMove01)。
您可變更名稱。最多可設定16個字元。請注意，檔案名稱無法使用日文字元。請使用英數字元及底線[ _ ]。起始字元不得為數字字元。

Description屬性
設定力覺引導物件的描述。任意字串最多可設定255個字元。

Enabled屬性
此屬性可設定是否啟用力覺引導物件。
指定True時，會執行力覺引導物件。指定False時，會執行下一個力覺引導物件，而非此力覺引導物件。
若要暫時儲存力覺引導序列，或在力覺引導序列建立期間，透過複製力覺引導物件的方式嘗試不同參數，請使用此屬性。
數值

說明

True 啟用力覺引導物件。

False 停用力覺引導物件。
預設：True

數值	說明
True	啟用力覺引導物件。
False	停用力覺引導物件。

StepID屬性
指定力覺引導物件執行過程中的StepID。僅限AutoStepID為False時使用。

數值

最小值 0

最大值 32767
預設：將依力覺引導序列與Force Guide對象的編號自動設定。

	數值
最小值	0
最大值	32767

AbortSeqOnFail屬性
指定力覺引導物件執行失敗時進行的處理。
若指定True，則力覺引導物件失敗時程式會結束力覺引導序列，並繼續進行下一個SPEL陳述式。
若指定False，程式會繼續進行下一個力覺引導物件，即使力覺引導物件失敗也不會結束力覺引導序列。
欲繼續執行力覺引導序列時使用，例如力覺引導序列中加入失敗時的復原處理等情形。
數值

說明

True 力覺引導物件失敗時，結束序列。

False 力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。
預設：True

數值	說明
True	力覺引導物件失敗時，結束序列。
False	力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。

IOPreprocEnabled屬性
此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作。
I/O操作是由IOPreprocOutputBit屬性及IOPreprocOutputStatus屬性所定義。若要在執行力覺引導物件前操作末端夾具或周邊設備，請使用此屬性。
數值

說明

True 開始時執行I/O操作。

False 開始時不執行I/O操作。
預設：False

數值	說明
True	開始時執行I/O操作。
False	開始時不執行I/O操作。

IOPreprocOutputBit屬性
此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作(輸出位元)。僅限IOPreprocEnabled為True時使用。

數值

最小值 0

最大值 7167
預設：0

	數值
最小值	0
最大值	7167

IOPreprocOutputStatus屬性
此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作輸出狀態。僅限IOPreprocEnabled為True時使用。
數值

說明

Off 關閉(設為0)指定的輸出位。

On 開啟(設為1)指定的輸出位。
預設：Off

數值	說明
Off	關閉(設為0)指定的輸出位。
On	開啟(設為1)指定的輸出位。

MotionTrajectory屬性
此屬性可設定力覺引導物件軌跡。

數值	說明
Straight	以直線軌跡移動。
Arc	以弧形軌跡移動。
MultiStraight	以直線軌跡移動，連續通過多個點。
MultiStraightCP	以直線軌跡移動，連接多個點並連續移動。

預設：Straight

AccelS屬性
指定力覺引導物件執行過程中的加速度。但此設定值為已設定軌道的相關加速度，實際加速度是由力控制功能調整。

數值(單位：[mm/sec²])

最小值 1

最大值 200
預設：50

	數值(單位：[mm/sec²])
最小值	1
最大值	200

AccelR屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間的旋轉加速。但此設定值為設定軌跡的旋轉加速。實際旋轉加速是由力控制功能調整。

數值(單位：deg/sec²])

最小值 1

最大值 100
預設：10

	數值(單位：deg/sec²])
最小值	1
最大值	100

SpeedS屬性
指定力覺引導物件執行過程中的速度。但此設定值為已設定軌道的相關速度，實際速度是由力控制功能調整。

數值 (單位：[mm[sec])

最小值 1

最大值 200
預設：50

	數值 (單位：[mm[sec])
最小值	1
最大值	200

SpeedR屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間的旋轉速度。但此設定值為設定軌跡的旋轉速度。實際旋轉速度是由力控制功能調整。

數值(單位：[deg./sec])

最小值 1

最大值 25
預設：10

	數值(單位：[deg./sec])
最小值	1
最大值	25

SpeedRPriority屬性
設置工具姿態更改是否在力覺引導物件運行時優先。
要優先考慮工具姿態變化：機器人使用SpeedR屬性動作。
不要優先考慮工具姿態變化：機器人使用SpeedS屬性動作。

指定Disabled時：
若移動距離不為 “0”時，使用SpeedS屬性，執行力覺引導物件。
移動距離是 “0”時，使用SpeedR屬性。
指定Enabled時：
若姿態變化不為 “0”時，使用SpeedR屬性，執行力覺引導物件。
姿態變化是“0”時，使用SpeedS屬性。
指定AutoDistOrientRatio時：
自動判斷SpeedR屬性是否優先於移動距離和姿態變化，並執行力覺引導物件。

值	說明
Disabled	不優先工具姿態變化。優先SpeedS屬性。
Enabled	優先考慮工具姿態變化。優先SpeedR屬性。
AutoDistOrientRatio	自動判斷SpeedR屬性是否優先於行移動駛距離和姿態變化，並運行力覺引導物件。

值

說明

Disabled

不優先工具姿態變化。

優先SpeedS屬性。

Enabled

優先考慮工具姿態變化。

優先SpeedR屬性。

AutoDistOrientRatio

自動判斷SpeedR屬性是否優先於行移動駛距離和姿態變化，並運行力覺引導物件。

預設：AutoDistOrientRatio

CPEnabled屬性
設定啟用/停用路徑動作。
使用此屬性透過動作合成多個力覺引導物件軌跡。
- 指定True時，路徑動作隨即啟用，且程式會在進入緩速區時，開始執行下一個力覺引導物件。
- 指定False時，路徑動作隨即停用，且程式會在設定軌跡結束後，開始執行下一個力覺引導物件。
不過，若已設定且符合結束條件，程式會在符合條件時暫停一次，並繼續執行下一個力覺引導物件。

數值

說明

True 啟用路徑動作。

False 停用路徑動作。

預設：False

數值	說明
True	啟用路徑動作。
False	停用路徑動作。

DestType屬性
設定軌跡目標位置的指定方法。
指定RobotPoint時，按點設定目標位置。指定Relative時，設定從起始點到X方向的相對距離(如10 mm)。
數值

說明

RobotPoint 按點設定目標位置。

Relative 按相對距離設定目標位置。
預設：RobotPoint

數值	說明
RobotPoint	按點設定目標位置。
Relative	按相對距離設定目標位置。

DestPoint屬性
設定軌跡的目標位置使用的點位。在DestType中指定RobotPoint時使用。

數值

最小值 0

最大值 999
預設：0

	數值
最小值	0
最大值	999

MidPoint屬性
設定弧形軌跡的中點使用的點位。在MotionTrajectory中指定Arc，以及在DestType中指定RobotPoint時使用。

數值

最小值 0

最大值 999
預設：0

	數值
最小值	0
最大值	999

RelativeOrient屬性
此屬性可設定相對移動的座標系。在DestType中指定Relative時使用。
數值

說明

Base 依基礎座標系指定相對距離。

Local 依本地座標系指定相對距離。

Tool 依工具座標系指定相對距離。
預設：Tool

數值	說明
Base	依基礎座標系指定相對距離。
Local	依本地座標系指定相對距離。
Tool	依工具座標系指定相對距離。

RelativeRobotLocal屬性
此屬性可針對相對移動的座標系設定本地座標系編號。在DestType中指定Relative，以及在RelativeOrient中指定Local時使用。
數值

說明

0 (Base)
使用本地0座標系(基礎座標系)。
此與在RelativeOrient中指定Base相同。

1至15 使用指定編號的本地座標系。
預設：0 (Base)

數值	說明
0 (Base)	使用本地0座標系(基礎座標系)。此與在RelativeOrient中指定Base相同。
1至15	使用指定編號的本地座標系。

DestRelativeX屬性
若為目的地點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的X方向移動量。
在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

	數值(單位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

DestRelativeY屬性
若為目的地點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的Y方向移動量。
在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

	數值(單位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

DestRelativeZ屬性
若為目的地點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的Z方向移動量。
在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

	數值(單位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

DestRelativeU屬性
若為目的地點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的U方向旋轉量。
在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
預設：0

	數值(單位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

DestRelativeV屬性
若為目的地點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的V方向旋轉量。
在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
預設：0

	數值(單位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

DestRelativeW屬性
若為目的地點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的W方向旋轉量。
在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
預設：0

	數值(單位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

MidRelativeX屬性
若為中點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的X方向移動量。
在MotionTrajectory中指定Arc，以及在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

	數值(單位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

MidRelativeY屬性
若為中點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的Y方向移動量。
在MotionTrajectory中指定Arc，以及在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

	數值(單位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

MidRelativeZ屬性
若為中點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的Z方向移動量。
在MotionTrajectory中指定Arc，以及在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

	數值(單位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

MidRelativeU屬性
若為中點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的U方向旋轉量。
在MotionTrajectory中指定Arc，以及在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
預設：0

	數值(單位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

MidRelativeV屬性
若為中點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的V方向旋轉量。
在MotionTrajectory中指定Arc，以及在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
預設：0

	數值(單位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

MidRelativeW屬性
若為中點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的W方向旋轉量。
在MotionTrajectory中指定Arc，以及在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
預設：0

	數值(單位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

StartPoint屬性
設置連續移動軌跡的開始位置。
在MotionTrajecroty中指定MultiStraight或MultiStraightCP時使用。

數值

最小值 0

最大值 999
預設：0

	數值
最小值	0
最大值	999

EndPoint屬性
設置連續移動軌跡的結束位置。
在MotionTrajecroty中指定MultiStraight或MultiStraightCP時使用。

數值

最小值 0

最大值 999
預設：0

	數值
最小值	0
最大值	999

Fx_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Fx方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Fx方向的力控制功能。指定Follow時，會以跟隨模式執行Fx方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外力為「0」。因此，施加外力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值

說明

Disabled 停用力控制功能。

Follow 執行力控制功能，以執行跟隨動作。
預設：Disabled

數值	說明
Disabled	停用力控制功能。
Follow	執行力控制功能，以執行跟隨動作。

Fx_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Fx方向的力控制功能硬度。Fx_ControlMode為Follow時使用。
Fx_Firmness數值提高時，Fx方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。Fx_Firmness降低時，Fx方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。

數值

最小值 0.1

最大值 200
預設：10

	數值
最小值	0.1
最大值	200

Fy_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Fy方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Fy方向的力控制功能。
指定Follow時，會以跟隨模式執行Fy方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外力為「0」。因此，施加外力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值

說明

Disabled 停用力控制功能。

Follow 執行力控制功能，以執行跟隨動作。
預設：Disabled

數值	說明
Disabled	停用力控制功能。
Follow	執行力控制功能，以執行跟隨動作。

Fy_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Fy方向的力控制功能硬度。Fy_ControlMode為Follow時使用。
Fy_Firmness數值提高時，Fy方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
Fy_Firmness降低時，Fy方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。

數值

最小值 0.1

最大值 200
預設：10

	數值
最小值	0.1
最大值	200

Fz_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Fz方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Fz方向的力控制功能。
指定Follow時，會以跟隨模式執行Fz方向的力控制功能。
在跟隨模式中，機器人會移動，使外力為「0」。因此，施加外力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值

說明

Disabled 停用力控制功能。

Follow 執行力控制功能，以執行跟隨動作。
預設：Disabled

數值	說明
Disabled	停用力控制功能。
Follow	執行力控制功能，以執行跟隨動作。

Fz_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Fz方向的力控制功能硬度。Fz_ControlMode為Follow時使用。
Fz_Firmness數值提高時，Fz方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
Fz_Firmness降低時，Fz方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。

數值

最小值 0.1

最大值 200
預設：10

	數值
最小值	0.1
最大值	200

Tx_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Tx方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Tx方向的力控制功能。
指定Follow時，會以跟隨模式執行Tx方向的力控制功能。
在跟隨模式中，機器人會移動，使外部扭力為「0」。因此，施加外部扭力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值

說明

Disabled 停用力控制功能。

Follow 執行力控制功能，以執行跟隨動作。
預設：Disabled

數值	說明
Disabled	停用力控制功能。
Follow	執行力控制功能，以執行跟隨動作。

Tx_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Tx方向的力控制功能硬度。
Tx_ControlMode為Follow時使用。
Tx_Firmness數值提高時，Tx方向的力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
Tx_Firmness降低時，Tx方向的力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。

數值

最小值 10

最大值 1000000
預設：3000

	數值
最小值	10
最大值	1000000

Ty_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Ty方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Ty方向的力控制功能。
指定Follow時，會以跟隨模式執行Ty方向的力控制功能。
在跟隨模式中，機器人會移動，使外部扭力為「0」。因此，施加外部扭力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值

說明

Disabled 停用力控制功能。

Follow 執行力控制功能，以執行跟隨動作。
預設：Disabled

數值	說明
Disabled	停用力控制功能。
Follow	執行力控制功能，以執行跟隨動作。

Ty_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Ty方向的力控制功能硬度。Ty_ControlMode為Follow時使用。
Ty_Firmness數值提高時，Ty方向的力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
Ty_Firmness降低時，Ty方向的力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。

數值

最小值 10

最大值 1000000
預設：3000

	數值
最小值	10
最大值	1000000

Tz_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Tz方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Tz方向的力控制功能。指定Follow時，會以跟隨模式執行Tz方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外部扭力為「0」。因此，施加外部扭力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值

說明

Disabled 停用力控制功能。

Follow 執行力控制功能，以執行跟隨動作。
預設：Disabled

數值	說明
Disabled	停用力控制功能。
Follow	執行力控制功能，以執行跟隨動作。

Tz_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Tz方向的力控制功能硬度。
Tz_ControlMode為Follow時使用。
Tz_Firmness數值提高時，Tz方向的力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
Tz_Firmness降低時，Tz方向的力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。

數值

最小值 10

最大值 1000000
預設：3000

	數值
最小值	10
最大值	1000000

CFEnabled屬性
此屬性可設定是否要在力覺引導物件結束後繼續力控制功能。即使力覺引導序列在CFEnabled為True的情況下結束，力控制功能也會結束。
數值

說明

True 即使力覺引導物件已結束，力控制功能也會繼續執行下一個力覺引導物件。

False 力控制功能將在力覺引導物件結束時結束。
預設：False

數值	說明
True	即使力覺引導物件已結束，力控制功能也會繼續執行下一個力覺引導物件。
False	力控制功能將在力覺引導物件結束時結束。

EndCheckOperator屬性
此屬性可設定使用多個力覺引導物件結束條件時的組合條件。
指定AND時，若符合所有已啟用的結束條件，代表力覺引導物件執行已結束且判定為成功，進入下一個力覺引導物件。
指定OR時，若符合所有已啟用的結束條件，代表力覺引導物件執行已完成，且判定為成功。
數值

說明

OR 結合為OR條件。

AND 結合為AND條件。
預設：And

數值	說明
OR	結合為OR條件。
AND	結合為AND條件。

PosCheckEnabled屬性
指定與位置相關之力覺引導物件的結束條件。
數值

說明

True 啟用與位置相關的結束條件。

False 停用與位置相關的結束條件。
預設：False

數值	說明
True	啟用與位置相關的結束條件。
False	停用與位置相關的結束條件。

PosCheckType屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定是否使用預先定義的Plane，或從力覺引導物件的開始位置設定相對位置。
指定RobotPlane時，請使用定義的Plane設定結束條件。指定RelativePlane時，每次執行力覺引導物件時，皆需從力覺引導物件開始位置，將Plane重設為相對位置。
數值

說明

RobotPlane 將已定義的Plane作為結束條件使用。

RelativePlane 將Plane設為相對位置，並作為結束條件使用。
預設：RobotPlane

數值	說明
RobotPlane	將已定義的Plane作為結束條件使用。
RelativePlane	將Plane設為相對位置，並作為結束條件使用。

PlaneNumber屬性
此屬性可設定與位置相關結束條件使用的Plane編號。
在PosCheckType屬性中指定RobotPlane時，指定編號的Plane將不會改變。在PosCheckType屬性中指定Relative時，每次執行力覺引導物件時，皆需重新定義新的指定Plane編號。因此，請注意原始設定將會遺失。

數值

最小值 1

最大值 15
預設：1

	數值
最小值	1
最大值	15

PlaneEndCond屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定判定為結束的條件。
數值

說明

Outside 在Plane外側為結束條件。

Inside 在Plane內側為結束條件。
預設：Inside

數值	說明
Outside	在Plane外側為結束條件。
Inside	在Plane內側為結束條件。

PlaneRelativeOrg屬性
針對與位置相關的結束條件，指定要在哪個座標系設定相對位置，以設定Plane。PosCheckType指定RelativePlane時使用。

數值

說明

Base

依基礎座標系指定相對位置。

Local

依本地座標系指定相對位置。

本地座標系編號是由PlaneRelativeRobotLocal指定。

Tool

依工具座標系指定相對位置。

預設：Tool

PlaneRelativeX屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定X方向中設定Plane的相對位置。
PosCheckType指定RelativePlane時使用。X方向會跟隨PlaneRelativeOrg指定的座標系。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

PlaneRelativeY屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定Y方向中設定Plane的相對位置。
PosCheckType指定RelativePlane時使用。Y方向會跟隨PlaneRelativeOrg指定的座標系。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

PlaneRelativeZ屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定Z方向中設定Plane的相對位置。PosCheckType指定RelativePlane時使用。Z方向會跟隨PlaneRelativeOrg指定的座標系。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

PlaneRelativeOrient屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定設定Plane的座標系。
PosCheckType指定RelativePlane時使用。
Plane會設定於PlaneRelativeOrient指定座標系中PlaneAxes指定的軸上。
指定Base時，會將Plane設定在Base座標系中PlaneAxes指定的軸上。
指定Local時，會將Plane設定在PlaneRelativeRobotLocal指定編號的本地座標系中PlaneAxes指定的軸上。
指定Tool時，Plane會設定於工具座標系中PlaneAxes指定的軸上。
數值

說明

Base 依基礎座標系設定平面方向。

Local 依本地座標系設定平面方向。

Tool 依工具座標系設定平面方向。
預設：Tool

PlaneAxes屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定設定Plane的軸。
PosCheckType指定RelativePlane時使用。
Plane會設定於PlaneRelativeOrient指定座標系中PlaneAxes指定的軸上。
數值

說明

XY 在XY平面上設定Plane。

YZ 在YZ平面上設定Plane。

XZ 在XZ平面上設定Plane。
預設：XY

PlaneRelativeRobotLocal屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定指定Plane相對位置或方向的本地座標系編號。
可使用於下列任一種情況:RelativePlane由PosCheckType指定，且Local由PlaneRelativeOrg指定RelativePlane由PosCheckType指定，且Local由PlaneRelativeOrient指定。
數值

說明

0 (Base)
使用本地0座標系(基礎座標系)。
此與在PlaneRelativeOrg或PlaneRelativeOrient中指定Base相同。

1至15 使用指定編號的本地座標系。

預設：0 (Base)

IOCheckEnabled屬性
此屬性可設定與I/O相關之力覺引導物件的結束條件。
數值

說明

True 啟用與I/O相關的結束條件。

False 停用與I/O相關的結束條件。
預設：False

IOCheckInputBit屬性
此屬性可設定I/O相關結束條件的判定目標位元。IOCheckEnabled為True時使用。

數值

最小值 0

最大值 7167
預設：0

IOCheckInputStatus屬性
此屬性可設定I/O相關結束條件的判定條件。IOCheckEnabled為True時使用。
依據IOCheckInputBit指定位元，即可將其判定為符合結束條件。
數值

說明

Off 輸入位元為OFF (0)時，即可將其判定為符合結束條件。

On 輸入位元為ON (1)時，即可將其判定為符合結束條件。
預設：Off

← FollowMove物件的調整方針 FollowMove物件結果的詳細資料 →

數值	說明
Base	依基礎座標系設定平面方向。
Local	依本地座標系設定平面方向。
Tool	依工具座標系設定平面方向。

數值	說明
XY	在XY平面上設定Plane。
YZ	在YZ平面上設定Plane。
XZ	在XZ平面上設定Plane。

數值	說明
True	啟用與I/O相關的結束條件。
False	停用與I/O相關的結束條件。

數值	說明
Off	輸入位元為OFF (0)時，即可將其判定為符合結束條件。
On	輸入位元為ON (1)時，即可將其判定為符合結束條件。