Dimensioni di montaggio del manipolatore
Lo spazio massimo (R) comprende il raggio dell'end effector. Se il raggio della mano supera i 60 mm, definire il raggio come la distanza fino al bordo esterno dell'ingombro massimo. Oltre alla mano, se una telecamera, un'elettrovalvola o un altro componente collegato al braccio è di grandi dimensioni, impostare l'ingombro massimo includendo la distanza che il componente può raggiungere.
Oltre all'area necessaria per l'installazione del manipolatore, del controller, delle apparecchiature periferiche e di altri dispositivi, devono almeno essere previsti i seguenti spazi.
- Spazio per il teaching
- Spazio per la manutenzione e l'ispezione (lasciare spazio per aprire i coperchi e le piastre per la manutenzione).
- Spazio per i cavi
AVVISO
Installare il manipolatore in un'area con uno spazio sufficiente, in modo che un utensile o la punta di un pezzo non tocchi una parete o le barriere di sicurezza quando il manipolatore estende il braccio mentre regge un pezzo.
Se l'utensile o la punta del pezzo tocca una parete o le barriere di sicurezza, il pericolo è molto alto e può provocare gravi lesioni agli operatori e/o danni alle apparecchiature.
La distanza tra le barriere di sicurezza e l'utensile o il pezzo deve rispettare la normativa ISO 10218-2.
Per il tempo e la distanza di arresto, vedere i seguenti capitoli.
Appendice B: tempo e distanza di arresto all'arresto di emergenza
Appendice C: tempo e distanza di arresto quando la protezione è aperta
PUNTI CHIAVE
Durante l'installazione del cavo, mantenere sempre una distanza sufficiente dagli ostacoli.
Per il raggio di curvatura minimo del cavo MC, vedere di seguito.
Verificare che la distanza tra la protezione e l'intervallo di movimento massimo sia superiore a 100 mm.
