ハードウェア

同梱品の確認

Part Feedingオプションは、ご注文頂いた内容により、以下の品物を同梱して納入します。到着後すぐに、不足品がないかご確認ください。また、破損がないかご確認ください。

• Part Feeding ライセンス (別送の場合あり)
• フィーダー本体、バックライト(組み込み)
• プラットフォーム
• フィーダー電源ケーブル
• イーサネットケーブル

以下はオプション品です。

• ホッパー
• ホッパーコントローラー (ホッパー (Gen.1)用)
• ホッパー付属ケーブル
• その他 オプション品

システム構成

構成例

Part Feedingオプションを使用したシステムの構成例を以下に示します。
フィーダーIF-80にはビルトインホッパーが付属します。

フィーダーは、1台のコントローラーに4台まで設置可能です。T/VTシリーズは、同時に制御できるフィーダー数は2台までとなります。
マルチパーツ動作の場合、マニピュレーターは、1台のフィーダーにつき2台まで設置可能です。
イーサネットは、イーサネットハブを使用して接続してください。以下のビジョンシステムを使用してください。

コンパクトビジョン CV2シリーズ	CV2-HA/SA (ファームウエア Ver.3.0.0.0以降)
	CV2-HB/SB/LB (ファームウエア Ver.3.2.0.0以降)
PCビジョンPV1

CV1およびCV2-S/H/Lには、対応していません。
他社ビジョンには、対応していません。

構成の選定に関する考慮事項

• Part Feedingオプションで使用可能なマニピュレーターは、スカラ型、および6軸型ロボットです。X5 シリーズ、PGには、対応していません。
• PVを使用する場合、フィーダーの通信とカメラの通信を、同一のネットワークポートで行わないようにしてください。フィーダーの通信とカメラの通信が同時に発生した場合、撮像、またはフィーダーの動作に支障をきたす場合があります。PCにネットワークカードを増設するか、マルチポートのネットワークカードを使用し、カメラとネットワークポートを直接接続してください。
• フィーダーの仕様上、1台のフィーダーに、複数のロボットコントローラーから接続してもエラーは発生しません。ネットワークの設定を行うとき、IPアドレスの割りあてに注意し、1台のフィーダーに、複数のロボットコントローラーを接続しないようにしてください。
• ホッパーは、1台のフィーダーに2台まで設置可能です。
• シミュレーター上で、フィーダーおよびホッパーのCADデータを表示させることができます。CADデータファイルは以下のフォルダーにあります。
  C:\EpsonRC80\Simulator\CAD\PartFeeder

カメラレンズの選定

光学選定ツールを用いて、視野、ワーキングディスタンスからレンズ、エクステンションチューブの厚みを選定します。
Epson RC+ 8.0メニュー - [セットアップ] - [システム設定] - [ビジョン] - [カメラ] - [光学選定ツール]から、光学選定ツールを起動できます。
詳細は、以下を参照してください。
"Vision Guide 8.0 ハードウェア&セットアップ編 - セットアップ編 - 光学選定機能"

設置, 調整

マニピュレーターとコントローラー

マニピュレーターの取りつけに関しては、各マニピュレーターのマニュアルを参照してください。特に、ロボットシステム安全マニュアルにしたがって、安全に留意して設置してください。
ハンドは、お客様が製作、または購入してください。コントローラーの設置については、コントローラーのマニュアルを参照してください。

カメラ, レンズ

フィーダープラットフォーム全体が見渡せるように、下向きにカメラを設置します。
カメラは下向き固定を推奨します。モバイルカメラも可能です。

記号	項目
a	カメラ (下向き固定)
b	プレース位置
c	プラットフォーム
d	フィーダー

フィーダーの長手方向と、カメラ視野(下図の緑色枠)の水平方向とを合わせる必要があります。このようにしないと、Part Feedingシステムが正しく動きません。フィーダーの向きは、左右いずれも可能です。

良い例

悪い例

モバイルカメラの場合も、上図のように、プラットフォームの長手方向と、カメラ視野の水平方向とが合う位置をティーチング(ポイントデータを作成)し、撮像位置とします。
カメラでパーツを撮像したとき、下図のように、パーツがはっきりと認識でき、プラットフォーム面の明るさが均一になるように、レンズのピントおよび絞りを調整します。