Part Feedingプロセス開始プログラムを作成する

Part Feedingプロセス開始プログラムには、ロボットの初期化を行い、パーツのピックおよびプレースを開始する処理を記述します。記述する内容の具体例は以下のとおりです。

パーツのピック&プレースに使用するロボットに切り替えます。
ロボットのモーターをOnします。
ロボットの速度, 加速度, パワーモードなどを設定します。
Speed, Accel, Powerなどを使用します。
Z座標と、プラットフォームの深さ(28mm)、プラットフォームを飛び越えるときのZ方向の余裕、フィーダーの周辺に設置されているユニットのZ方向高さを考慮してLimZを設定します。
Z座標は以下でティーチングした座標です。
ピックZ座標と姿勢をティーチ
ビジョン撮像が可能な位置にロボットを移動します。
(固定下向きカメラの場合、撮像を邪魔しない位置に移動します。)
Homeなどを使用します。
お客様の装置の機器の設定をします。
例: ホッパーの設定、カスタム照明の設定など
ログを取得する場合、PF_InitLogを実行します。
パーツIDを指定して、PF_Startを実行します。
PF_Startを実行すると、タスク32が生成され、呼び出し側に制御がすぐ戻ります。

以下はプログラムの例です。ここでは、プログラムファイルmain.prgに以下の関数を作成します。(5, 6の記述は省略)

Function test  
  
  Robot 1  
  Motor On  
  Speed 100  
  Accel 100, 100  
  Power High  
  LimZ -80.0  
  Home  
  
  PF_Start(1)  
  
Fend