机械手的安装尺寸
图中所示的最大区域为末端夹具半径为50 mm以下的状况。末端夹具半径超过50 mm时，请将该半径设为与最大区域外缘之间的距离。除了末端夹具之外，机械臂上安装的相机或电磁阀等较大时，请设定包括其可到达范围在内的最大区域。
除了安装机械手、控制器与外围装置等所需的面积之外，请确保下述最低所需限度的额外空间。
- 示教用空间
- 维护、检查用空间（在安全防护栅内安全作业所需的空间）
需留出在维护作业中打开外罩等部件的空间。
请确保从最大区域到安全防护之间预留至少50 mm的间距。
警告
- 将机械手安装在具有足够空间的位置，确保当机械手搬运工件并延伸机械臂时，末端夹具或工件尖端不会碰撞到墙壁或安全防护栅。如果工具或工件的尖端碰到侧壁及安全防护栅，则非常危险，可能会导致人员重伤或重大设备损害。
请根据ISO10218-2规定设置安全防护栅、工具与工件之间的距离。
关于停止时间和停止距离，请参阅下述手册。
Appendix B: 紧急停止时的停止时间和停止距离
Appendix C: 安全防护开启时的停止时间和停止距离
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 第3关节中心 |
| b | 最大区域 |
| RS4-C351* | RS6-C552* | |
|---|---|---|
| 第1机械臂 长度 | 175 mm | 275 mm |
| 第2机械臂 长度 | 175 mm | 275 mm |
| 第1关节动作角度 | ± 270 deg | |
| 第2关节动作角度 | ± 225 deg | |