マニピュレーターの取付寸法

図の最大領域は、ハンドの半径が50 mm以下の場合を表しています。ハンドの半径が50 mmを超える場合は、その半径を最大領域の外縁までの距離としてください。また、ハンド以外にも、アームに取りつけたカメラや電磁弁などが大きい場合は、それらの届く可能性のある範囲を含むように最大領域を設定してください。

マニピュレーター, コントローラー, 周辺装置などの設置に必要な面積のほかに、最低限、次のスペースを確保してください。

• ティーチングのためのスペース
• メンテナンス、点検のためのスペース (安全防護柵内で安全に作業するためのスペース)
  メンテナンスでは、カバーなどを開けるためのエリアが必要です。

最大領域からセーフガードまでは、最低 50 mmのスペースを確保してください。

キーポイント

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• 設置時は、障害物との距離に注意してください。
• M/Cケーブルの最小曲げ半径は以下を参照してください。
  Appendix A: 仕様表
• その他のケーブルも、極端に曲げないためのスペースを確保してください。

警告

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• マニピュレーターは、ワークを持った状態で、アームを伸ばし、ツールまたはワークの先端が側壁、および安全防護柵に届かない場所に設置してください。ツールまたは、ワークの先端が側壁、および安全防護柵に届くと、非常に危険で重傷や重大な損害を負う可能性があります。
  安全防護柵と、ツールまたはワークの距離は、ISO10218-2にしたがって設定してください。
  停止時間と停止距離は、以下のマニュアルを参照してください。
  Appendix B: 非常停止時の停止時間と停止距離
  Appendix C: セーフガード開時の停止時間と停止距離

記号	説明
a	第3関節中心
b	最大領域

	RS4-C351*	RS6-C552*
アーム1 長さ	175 mm	275 mm
アーム2 長さ	175 mm	275 mm
第1関節動作角度	± 270 deg
第2関節動作角度	± 225 deg