Dimensioni di montaggio del manipolatore

L'ingombro massimo illustrato nella figura rappresenta il caso in cui il raggio della mano è 50 mm o inferiore. Se il raggio della mano supera i 50 mm, definire il raggio come la distanza fino al bordo esterno dell'ingombro massimo. Oltre alla mano, se una telecamera, un'elettrovalvola o un altro componente collegato al braccio è di grandi dimensioni, impostare l'ingombro massimo includendo la distanza che il componente può raggiungere.

Oltre all'area necessaria per l'installazione del manipolatore, del controller, delle apparecchiature periferiche e di altri dispositivi, devono almeno essere previsti i seguenti spazi.

• Spazio per il teaching
• Spazio per la manutenzione e l'ispezione (spazio per lavorare in sicurezza nelle barriere di sicurezza)
  Per la manutenzione, deve esserci un'area per l'apertura di coperchi e simili.

Lasciare uno spazio minimo di 50 mm dall'ingombro massimo alla protezione.

PUNTI CHIAVE

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• Durante l'installazione dei cavi, mantenere sempre una distanza sufficiente dagli ostacoli.
• Per il raggio di curvatura minimo del cavo M/C, vedere il seguente capitolo.
  Appendice A: tabella delle specifiche
• Inoltre, lasciare spazio sufficiente per altri cavi in modo che non si pieghino forzatamente ad angoli estremi.

AVVISO

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• Installare il manipolatore in un'area con uno spazio sufficiente, in modo che un utensile o la punta di un pezzo non tocchi una parete o le barriere di sicurezza quando il manipolatore estende il braccio mentre regge un pezzo. Se l'utensile o la punta del pezzo tocca una parete o le barriere di sicurezza, il pericolo è molto alto e può provocare gravi lesioni agli operatori e/o danni alle apparecchiature.
  La distanza tra le barriere di sicurezza e l'utensile o il pezzo deve rispettare la normativa ISO 10218-2.
  Per il tempo e la distanza di arresto, vedere i seguenti capitoli.
  Appendice B: tempo e distanza di arresto all'arresto di emergenza
  Appendice C: tempo e distanza di arresto quando la protezione è aperta

Simbolo	Descrizione
a	Centro del giunto n. 3
b	Zona massima

	RS4-C351 *	RS6-C552*
Lunghezza del braccio n. 1	175 mm	275 mm
Lunghezza del braccio n. 2	175 mm	275 mm
Angolo movimento giunto n. 1	± 270 gradi
Angolo movimento giunto n. 2	±225 gradi