Piano base
Un piano base per l'ancoraggio del manipolatore deve essere fabbricato dal cliente.
La forma e le dimensioni del piano base variano a seconda dell'applicazione del sistema robotico. Come riferimento per la progettazione del piano base, di seguito sono illustrati i requisiti sul lato del manipolatore.
Il piano base deve essere in grado non solo di sostenere il peso del manipolatore, ma anche di sopportare il movimento dinamico del manipolatore quando opera alla massima accelerazione/decelerazione. Verificare che il piano base abbia una resistenza sufficiente utilizzando numerosi materiali di rinforzo come traverse.
La coppia e la forza di reazione prodotte dal movimento del manipolatore sono le seguenti:
- Coppia massima sulla superficie orizzontale: 400 N · m (RS4-C351*), 700 N · m (RS6-C552*)
- Forza di reazione massima in direzione orizzontale: 1100 N (RS4-C351*), 1900 N (RS6-C552*)
- Forza di reazione massima in direzione verticale: 1200 N (RS4-C351*), 1000 N (RS6-C552*)
I fori filettati M6 vengono utilizzati per il montaggio del manipolatore sul piano base.
Per il montaggio del manipolatore, utilizzare bulloni che abbiano una resistenza conforme a ISO 898-1 property class 10.9 o 12.9. Per i dettagli sulle dimensioni, vedere i seguenti capitoli.
Nome e dimensioni dei componenti
Dimensioni di montaggio del manipolatore
La piastra della superficie di montaggio del manipolatore deve avere uno spessore di almeno 20 mm ed essere in acciaio per ridurre le vibrazioni. È idonea una rugosità superficiale di 25 μm o inferiore all'altezza massima.
Il piano base deve essere fissato al pavimento o alla parete per evitare che si muova.
La superficie di montaggio del manipolatore deve avere una planarità massima di 0,5 mm e un'inclinazione massima di 0,5°. Se la superficie di installazione non ha la corretta planarità, la base del manipolatore potrebbe danneggiarsi o il robot potrebbe non essere in grado di funzionare al massimo delle prestazioni.
Se si utilizza un livellatore per regolare l'altezza del piano base, utilizzare una vite con un diametro M16 o superiore.
Se si fanno passare i cavi attraverso i fori nel piano base, fare riferimento alle dimensioni dei connettori indicate nelle seguenti figure.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Passacavi M/C |
| b | Connettore di segnale |
| c | Cavo di alimentazione M/C |
| d | Connettore di alimentazione |
| Connettore di segnale | Connettore di alimentazione (dritto) | Connettore di alimentazione (a L) |
|---|---|---|
 |  |  |
(Unità: mm)
I cavi M/C sono collegati al manipolatore. Non possono essere rimossi. Non rimuoverli forzatamente.
Se non è possibile installare una finestra di manutenzione sul piano base, il manipolatore deve essere rimosso dal piano base durante l'esecuzione della manutenzione. Quando si progetta il piano base, tenere in considerazione la facilità di manutenzione.
Per i dettagli sui requisiti ambientali dell'area quando si alloggia il controller sul piano base, vedere il seguente manuale.
"Manuale del controller"
AVVISO
- Per garantire la sicurezza, installare sempre le barriere di sicurezza per il sistema robotico. Per i dettagli, vedere il seguente capitolo.
Protezione (SG)
Esempio di design del piano base
Di seguito è riportato un esempio di design di un piano base che garantisce rigidità in modo da non influenzare le vibrazioni dell'RS3 quando l'RS3 viene spostato alla sua massima accelerazione e decelerazione.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Finestra di manutenzione * |
| b | Altezza della superficie operativa |
| c | Spazio per l'installazione del controller |
| d | Bullone di regolazione |
| e | Centro di rotazione del giunto n. 1 |
*: deve essere fornito uno spazio per rimuovere il coperchio del braccio n. 1
Peso del piano base: circa 300 kg
Materiale del telaio: profilato tubolare in acciaio, 100 × 50 mm, spessore: 3,2 mm
Bullone di regolazione: M36
Secondo momento d'area (vista in sezione di A-A): Ix = 1,2 × 109 mm4
Iy = 1,2 × 109 mm4
- Utilizzare un rapporto aspetto ridotto tra altezza e larghezza del piano base.
- Il controller e le altre apparecchiature devono essere installati sul fondo del piano base per abbassare il baricentro del piano base.
- Le aperture devono essere rinforzate con traverse o simili e rese quanto più piccole possibile.
- Le condizioni variano a seconda dell'altezza e della larghezza del piano base, della posizione delle traverse, del baricentro e di altri fattori.
Esempio di spazio per la base
Questo è un esempio di spazio per una base per consentire l'installazione delle serie RS o N2.
Progettare il piano base come mostrato di seguito, nella misura in cui non interferisca con i fori di posizionamento o i fori di montaggio.
Altezza: 140 mm o più.
Larghezza: 131 mm o più e 69,6 mm o più dal foro di riferimento.
(Unità: mm)
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| A | Foro per il montaggio |
| B | Foro di posizionamento |
| C | Esterno coperchio manipolatore |