Basistafel
Een basistafel voor de verankering van de Manipulator moet door de klant worden gefabriceerd.
De vorm en grootte van de basistafel verschillen naargelang de toepassing van het robotsysteem. Hieronder worden ter referentie de vereisten van de Manipulator vermeld voor het ontwerp van de basistafel.
De basistafel moet niet alleen het gewicht van de Manipulator kunnen dragen, maar moet ook bestand zijn tegen de dynamische bewegingen van de Manipulator wanneer deze met maximale versnelling/vertraging werkt. Zorg ervoor dat de basistafel voldoende sterkte heeft door gebruik te maken van talrijke versterkingsmaterialen, zoals dwarsbalken.
Het koppel en de reactiekracht die de Manipulator produceert, zijn als volgt:
- Maximaal koppel op horizontaal oppervlak: 400 N · m (RS4-C351*), 700 N · m (RS6-C552*)
- Maximale reactiekracht in horizontale richting: 1100 N (RS4-C351*), 1900 N (RS6-C552*)
- Maximale reactiekracht in verticale richting: 1200 N (RS4-C351*), 1000 N (RS6-C552*)
Voor de bevestiging van de Manipulator op de basistafel worden M6-schroefgaten gebruikt.
Gebruik voor de bevestiging van de Manipulator bouten met een sterkte die voldoet aan ISO 898-1 property class 10.9 of 12.9. Voor details over de afmetingen, raadpleeg de volgende gedeelten.
Namen van onderdelen en afmetingen
Afmetingen voor installatie van de Manipulator
De plaat voor het montagevlak van de Manipulator moet ten minste 20 mm dik zijn en van staal zijn om trillingen te verminderen. Een geschikte oppervlakteruwheid is 25 μm of minder bij de maximale hoogte.
De basistafel moet aan de vloer of aan de muur worden vastgezet om beweging te voorkomen.
Het montagevlak van de Manipulator moet een vlakheid hebben van 0,5 mm of minder en een helling van 0,5° of minder. Als het installatieoppervlak niet de juiste vlakheid heeft, kan de manipulatorbasis worden beschadigd of is het mogelijk dat de robot niet met de maximale prestaties kan werken.
Als u de hoogte van de basistafel met een waterpas aanpast, gebruik dan een schroef met diameter M16 of meer.
Als er kabels door de openingen in de basistafel worden geleid, raadpleeg dan de connectorafmetingen in de onderstaande afbeeldingen.
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | M/C-kabelkap |
| b | Signaalconnector |
| c | M/C-voedingskabel |
| d | Voedingsconnector |
| Signaalconnector | Voedingsconnector (recht) | Voedingsconnector (L-vormig) |
|---|---|---|
 |  |  |
(Eenheid: mm)
De M/C-kabels zijn aan de Manipulator bevestigd. Ze kunnen niet worden verwijderd. Verwijder ze niet met geweld.
Als er geen onderhoudsvenster op de basistafel kan worden geïnstalleerd, moet de Manipulator van de basistafel worden verwijderd tijdens het uitvoeren van onderhoud. Houd bij het ontwerpen van de basistafel rekening met het onderhoudsgemak.
Voor details over de omgevingsvereisten voor de benodigde ruimte als de Controller in de basistafel wordt geplaatst, raadpleeg de volgende handleiding.
"Handleiding van de Controller"
WAARSCHUWING
- Installeer veiligheidsbarrières voor het robotsysteem om de veiligheid te garanderen. Raadpleeg het volgende gedeelte voor details.
Beveiliging (SG)
Voorbeeld basistafelontwerp
Het volgende is een voorbeeldontwerp van een basistafel die voldoende stijfheid garandeert, zodat de trilling van de RS3 niet wordt beïnvloed wanneer de RS3 met maximale versnelling en vertraging wordt bewogen.
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Onderhoudsvenster * |
| b | Hoogte bedieningsoppervlak |
| c | Ruimte voor installatie van de Controller |
| d | Stelbout |
| e | Rotatiecentrum van gewricht #1 |
*: er moet ruimte zijn om de afdekking van arm #1 te verwijderen
Gewicht basistafel: ca. 300 kg
Framemateriaal: stalen vierkante buis, 100 × 50 mm, dikte: 3,2 mm
Stelbout: M36
Tweede moment van oppervlakte (doorsnede A-A): Ix = 1,2 × 109 mm4
Iy = 1,2 × 109 mm4
- Gebruik een kleine beeldverhouding van de hoogte en breedte van de basistafel.
- De Controller en andere apparatuur moeten aan de onderkant van de basistafel worden geïnstalleerd om het zwaartepunt van de basistafel te verlagen.
- Openingen moeten worden versterkt met dwarsbalken of iets dergelijks en zo klein mogelijk worden gemaakt.
- Omstandigheden variëren afhankelijk van de hoogte en breedte van de basistafel, de positie van de dwarsbalken, het zwaartepunt en andere factoren.
Voorbeeld van ruimte voor basis
Dit is een voorbeeld van ruimte voor een basis om installatie van zowel de RS- als de N2-serie mogelijk te maken.
Ontwerp de basistafel zoals hieronder weergegeven, zodat deze de positioneringsgaten of montagegaten niet hindert.
Hoogte: 140 mm of meer.
Breedte: 131 mm of meer en 69,6 mm of meer vanaf het referentiegat.
(Eenheden: mm)
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| A | Montagegat |
| B | Positioneringsgat |
| C | Buitenkant manipulatorbehuizing |