Basistisch
Ein Basistisch zur Verankerung des Manipulators muss vom Kunden bereitgestellt werden.
Form und Größe des Basistisches hängen von der Anwendung des Robotersystems ab. Als Anhaltspunkt für die Konstruktion des Basistisches sind hier die Anforderungen der Manipulatorseite dargestellt.
Der Basistisch muss nicht nur das Gewicht des Manipulators tragen können, sondern auch den dynamischen Bewegungen des Manipulators bei maximaler Beschleunigung/Verzögerung standhalten können. Stellen Sie sicher, dass der Basistisch eine ausreichende Festigkeit aufweist, indem Sie zahlreiche Verstärkungsmaterialien wie z. B. Querträger verwenden.
Das Drehmoment und die Reaktionskraft, die durch die Bewegung des Manipulators erzeugt werden, sind wie folgt:
- Maximales Drehmoment auf der horizontalen Fläche: 400 N · m (RS4-C351*), 700 N · m (RS6-C552*)
- Maximale Reaktionskraft in horizontaler Richtung: 1.100 N (RS4-C351*), 1.900 N (RS6-C552*)
- Maximale Reaktionskraft in vertikaler Richtung: 1.200 N (RS4-C351*), 1.000 N (RS6-C552*)
Für die Montage des Manipulators auf dem Basistisch werden M6-Gewindebohrungen verwendet.
Verwenden Sie für die Montage des Manipulators Schrauben, deren Festigkeit der ISO 898-1 Property Class 10.9 oder 12.9 entspricht. Einzelheiten zu den Abmessungen finden Sie in den folgenden Abschnitten.
Bezeichnungen der Teile und ihre Abmessungen
Manipulator-Einbaumaße
Die Platte für die Montagefläche des Manipulators sollte mindestens 20 mm dick sein und aus Stahl bestehen, um Vibrationen zu reduzieren. Eine Oberflächenrauigkeit von 25 μm oder weniger in der maximalen Höhe ist angemessen.
Der Basistisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden, damit er sich nicht verschieben kann.
Die Montagefläche des Manipulators sollte eine Ebenheit von 0,5 mm oder weniger und eine Neigung von 0,5° oder weniger aufweisen. Wenn die Montagefläche nicht die richtige Ebenheit aufweist, kann die Basis des Manipulators beschädigt werden oder der Roboter kann nicht mit maximaler Leistung arbeiten.
Wenn Sie eine Nivelliermaschine verwenden, um die Höhe des Basistisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von M16 oder mehr.
Wenn Sie Kabel durch die Löcher in der Basistabelle führen, beachten Sie die Anschlussabmessungen in den folgenden Abbildungen.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | M/C-Kabelhaube |
| b | Signalanschluss |
| c | M/C-Stromkabel |
| d | Stromanschluss |
| Signalanschluss | Stromanschluss (gerade) | Stromanschluss (L-förmig) |
|---|---|---|
 |  |  |
(Einheit: mm)
Die M/C-Kabel sind am Manipulator befestigt. Sie können nicht entfernt werden. Sie dürfen nicht gewaltsam entfernt werden.
Wenn am Basistisch kein Wartungsfenster installiert werden kann, muss der Manipulator bei der Wartung vom Basistisch abgebaut werden. Berücksichtigen Sie bei der Konstruktion des Basistisches die Wartungsfreundlichkeit.
Einzelheiten zu den Umgebungsbedingungen für die Unterbringung der Steuerung im Basistisch finden Sie im folgenden Handbuch.
„Handbuch zur Steuerung“
WARNUNG
- Um die Sicherheit zu gewährleisten, sollten Sie Sicherheitsabsperrungen für das Robotersystem installieren. Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Abschnitt.
Schutzvorrichtung (SG)
Beispielkonstruktion für einen Basistisch
Im Folgenden finden Sie ein Konstruktionsbeispiel für einen Basistisch, der für die erforderliche Steifigkeit sorgt, damit die Vibrationen des RS3 bei maximaler Beschleunigung und Verzögerung des RS3 nicht beeinträchtigt werden.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Wartungsfenster * |
| b | Höhe der Arbeitsfläche |
| c | Platz für die Installation der Steuerung |
| d | Einstellschraube |
| e | Drehzentrum des Gelenks #1 |
*: Es muss ausreichend Platz vorhanden sein, um die Abdeckung des Arms #1 zu entfernen
Gewicht des Basistisches: Ca. 300 kg
Rahmenmaterial: Vierkantstahlrohr, 100 × 50 mm, Dicke: 3,2 mm
Einstellschraube: M36
Flächenträgheitsmoment (Querschnittsansicht A-A): Ix = 1,2 × 109 mm4
Iy = 1,2 × 109 mm4
- Verwenden Sie ein kleines Seitenverhältnis für die Höhe und Breite des Basistisches.
- Die Steuerung und anderen Geräte sind an der Unterseite des Basistisches anzubringen, um den Schwerpunkt des Basistisches zu senken.
- Die Öffnungen sind mit Querträgern usw. zu verstärken und so klein wie möglich zu halten.
- Die Bedingungen sind von der Höhe und Breite des Basistisches, der Position der Querträger, dem Schwerpunkt und anderen Faktoren abhängig.
Beispiel für den Platzbedarf des Basistisches
Dies ist ein Beispiel für den Platzbedarf eines Basistisches, auf dem entweder die RS- oder die N2-Serie installiert werden kann.
Entwerfen Sie den Basistisch wie nachfolgend abgebildet, sodass die Positionierungslöcher oder Befestigungslöcher nicht beeinträchtigt werden.
Höhe: 140 mm oder mehr.
Breite: 131 mm oder mehr und 69,6 mm oder mehr von der Referenzbohrung.
(Einheit: mm)
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| A | Loch für die Montage |
| B | Positionierungsloch |
| C | Äußere Manipulatorabdeckung |