Mesa base
El cliente debe fabricar una mesa base para anclar el manipulador.
La forma y el tamaño de la mesa base varían dependiendo de la aplicación del sistema robótico. Como referencia para diseñar la mesa base, aquí se muestran los requisitos del lado del manipulador.
La mesa base no solo debe ser capaz de soportar el peso del manipulador, sino que también debe ser capaz de soportar el movimiento dinámico del manipulador cuando funciona a aceleración o desaceleración máximas. Asegúrese de que la mesa base tenga suficiente resistencia utilizando numerosos materiales de refuerzo como vigas transversales.
El par y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador son los siguientes:
- Par máximo en superficie horizontal: 400 N · m (RS4-C351*), 700 N · m (RS6-C552*)
- Fuerza de reacción máxima en dirección horizontal: 1100 N (RS4-C351*), 1900 N (RS6-C552*)
- Fuerza de reacción máxima en dirección vertical: 1200 N (RS4-C351*), 1000 N (RS6-C552*)
Los orificios roscados M6 se utilizan para montar el manipulador en la mesa base.
Utilice pernos para montar el manipulador que tengan una resistencia que cumpla con ISO 898-1 property class 10.9 o 12.9. Para obtener detalles sobre las dimensiones, consulte las secciones siguientes.
Nombres de piezas y sus dimensiones
Dimensiones de montaje del manipulador
La placa para el frontal de montaje del manipulador debe tener al menos 20 mm de espesor y estar hecha de acero para reducir las vibraciones. Es apropiada una rugosidad superficial de 25 µm o menos a la altura máxima.
La mesa base debe estar asegurada al suelo o a la pared para evitar que se mueva.
La superficie de montaje del manipulador debe tener una planicidad de 0,5 mm o menos y una inclinación de 0,5 ° o menos. Si la superficie de instalación no tiene la planicidad adecuada, la base del manipulador podría dañarse o el robot podría no funcionar al máximo rendimiento.
Cuando use un nivelador para ajustar la altura de la mesa base, utilice un tornillo con un diámetro M16 o más.
Si pasa cables a través de los orificios de la mesa base, consulte las dimensiones del conector en las figuras siguientes.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Cable revestido de metal M/C |
| b | Conector de señal |
| c | Cable de alimentación M/C |
| d | Conector de alimentación |
| Conector de señal | Conector de alimentación (Recto) | Conector de alimentación (en forma de L) |
|---|---|---|
 |  |  |
(Unidad: mm)
Los cables M/C están unidos al manipulador. No se pueden quitar. No los quite a la fuerza.
Si no se puede instalar una ventana de mantenimiento en la mesa base, el manipulador debe retirarse de la mesa base al realizar el mantenimiento. Al diseñar la mesa base, tenga en cuenta la facilidad de mantenimiento.
Para obtener detalles sobre los requisitos ambientales para el espacio cuando para alojar el controlador en la mesa base, consulte el manual siguiente.
"Manual del controlador"
ADVERTENCIA
- Para garantizar la seguridad, asegúrese de instalar barreras de seguridad para el sistema robótico. Para obtener más información, consulte la sección siguiente.
Protección (SG)
Ejemplo de diseño de mesa base
El siguiente es un ejemplo de diseño de una mesa base que garantiza la rigidez para no afectar la vibración del RS3 cuando el RS3 se mueve a su aceleración y desaceleración máximas.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Ventana de mantenimiento * |
| b | Altura de la superficie de operación |
| c | Espacio para la instalación del controlador |
| d | Perno ajustador |
| e | Centro de rotación de la articulación n.º 1 |
*: se debe dejar espacio para retirar la cubierta del Brazo n.º 1
Peso de la mesa base: aprox. 300 kg
Material del bastidor: tubo de acero cuadrado, 100 × 50 mm, espesor: 3,2 mm
Perno ajustador: M36
Segundo momento del área (vista en sección transversal de A-A): Ix = 1,2 × 109 mm4
Iy = 1,2 × 109 mm4
- Utilice una relación de aspecto pequeña entre la altura y el ancho de la mesa base.
- El controlador y otros equipos deben instalarse en la parte inferior de la mesa base para bajar el centro de gravedad de la misma.
- Las aberturas deben reforzarse con vigas transversales o similares y hacerse lo más pequeñas posible.
- Las condiciones varían según la altura y el ancho de la mesa base, la posición de las vigas transversales, el centro de gravedad y otros factores.
Ejemplo de espacio para la base
Este es un ejemplo de espacio para una base que permite la instalación de la serie RS o N2.
Diseñe la mesa base como se muestra a continuación en la medida en que no interfiera con los orificios de posicionamiento o los orificios de montaje.
Altura: 140 mm o más.
Ancho: 131 mm o más y 69,6 mm o más desde el orificio de referencia.
(Unidades: mm)
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| A | Orificio para el montaje |
| B | Orificio de posicionamiento |
| C | Exterior de la cubierta del manipulador |