Mesa base
Deve ser fabricada pelo cliente uma mesa base para ancorar o Manipulador.
A forma e o tamanho da mesa base variam de acordo com a aplicação do sistema robótico. Como referência para desenhar a mesa base, em seguida são apresentados os requisitos do Manipulador.
A mesa base deve não só ser capaz de suportar o peso do Manipulador, como também ser capaz de suportar o movimento dinâmico do Manipulador quando este funciona com a aceleração/desaceleração máxima. Certifique-se de que a mesa base tem resistência suficiente, utilizando vários materiais de reforço, tais como vigas transversais.
O binário e a força de reação produzidos pelo movimento do Manipulador são os seguintes:
- Binário máximo na superfície horizontal: 400 N · m (RS4-C351*), 700 N · m (RS6-C552*)
- Força máxima de reação na direção horizontal: 1.100 N (RS4-C351*), 1.900 N (RS6-C552*)
- Força máxima de reação na direção vertical: 1.200 N (RS4-C351*), 1.000 N (RS6-C552*)
A montagem do Manipulador na mesa base é efetuada através de orifícios roscados M6.
Utilize parafusos com uma resistência que esteja em conformidade com ISO 898-1 property class 10.9 or 12.9 para montar o Manipulador. Consulte detalhes sobre as dimensões as secções seguintes.
Nomes e dimensões dos componentes
Dimensões de Montagem do Manipulador
A placa para a face de montagem do Manipulador deve ter pelo menos 20 mm de espessura e ser feita de aço para reduzir as vibrações. A rugosidade da superfície deve ter uma altura máxima de 25 μm.
A mesa base deve ser fixada ao solo ou à parede para impedir o seu deslocamento.
A superfície de montagem do Manipulador deve ter um nivelamento igual ou inferior a 0,5 mm e uma inclinação igual ou inferior a 0,5°. Se a superfície de instalação não tiver o nivelamento adequado, a base do Manipulador pode sofrer danos ou o robô pode ser incapaz de funcionar com o máximo desempenho.
Quando utilizar um nivelador para ajustar a altura da mesa base, utilize um parafuso com um diâmetro igual ou superior a M16.
Se passar cabos através dos orifícios da mesa base, consulte as dimensões dos conectores nas figuras abaixo.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Terminal do cabo M/C |
| b | Conector de sinal |
| c | Cabo de alimentação M/C |
| d | Conector de alimentação |
| Conector de sinal | Conector de alimentação (Reto) | Conector de alimentação (Em forma de L) |
|---|---|---|
 |  |  |
(Unidade: mm)
Os cabos M/C estão ligados ao Manipulador. Não podem ser removidos. Não os remova à força.
Se não for possível instalar uma janela de manutenção na mesa base, o Manipulador deve ser removido da mesa base ao realizar a manutenção. Ao projetar a mesa base, tenha em consideração a facilidade de manutenção.
Para obter detalhes sobre os requisitos ambientais do espaço para alojar o Controlador na mesa base, consulte o seguinte manual.
"Manual do Controlador"
AVISO
- Para garantir a segurança, instale barreiras de proteção para o sistema robótico. Consulte mais detalhes na secção seguinte.
Proteção (SG)
Exemplo de projeto de mesa base
O seguinte é um exemplo de projeto de uma mesa base que garante rigidez para não afetar a vibração do RS3 quando o RS3 é movido na sua aceleração e desaceleração máximas.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Janela de manutenção * |
| b | Altura da superfície de operação |
| c | Espaço para instalação do Controlador |
| d | Parafuso ajustador |
| e | Centro de rotação da Junta #1 |
*: Deve ser fornecido espaço para remover a tampa do Braço #1
Peso da mesa base: aprox. 300 kg
Material da estrutura: tubo quadrado de aço, 100 × 50 mm, espessura: 3,2 mm
Parafuso ajustador: M36
Segundo momento de área (vista em corte A-A): Ix = 1,2 × 109 mm4
Iy = 1,2 × 109 mm4
- Use uma proporção baixa entre a altura e a largura da mesa base.
- O Controlador e outro equipamento devem ser instalados na parte inferior da mesa base para baixar o centro de gravidade da mesa base.
- As aberturas devem ser reforçadas com vigas transversais ou semelhantes e ser o mais pequenas possível.
- As condições variam dependendo da altura e largura da mesa base, da posição das vigas transversais, do centro de gravidade e de outros fatores.
Exemplo de espaço para base
Este é um exemplo de espaço para uma base que permite a instalação das séries RS ou N2.
Projete a mesa base conforme mostrado abaixo, na medida em que não interfira com os orifícios de posicionamento ou os orifícios de montagem.
Altura: 140 mm ou mais.
Largura: 131 mm ou mais e 69,6 mm ou mais a partir do orifício de referência.
(Unidades: mm)
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| A | Orifício para montagem |
| B | Orifício de posicionamento |
| C | Exterior da tampa do Manipulador |