Socle
Un socle pour l'ancrage du manipulateur doit être fabriqué par le client.
La forme et la taille du socle varient en fonction de l'application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici.
Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Assurez-vous que le socle est suffisamment résistant en utilisant plusieurs matériaux de renforcement tels que des traverses.
Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants :
- Couple maximal sur surface horizontale : 400 N · m (RS4-C351*), 700 N · m (RS6-C552*)
- Force de réaction maximale dans le sens horizontal : 1100 N (RS4-C351*), 1900 N (RS6-C552*)
- Force de réaction maximale dans le sens vertical : 1200 N (RS4-C351*), 1000 N (RS6-C552*)
Des trous filetés M6 sont utilisés pour monter le manipulateur sur le socle.
Utilisez des boulons pour le montage du manipulateur qui ont une résistance conforme à la norme ISO 898-1 property class 10.9 ou 12.9. Pour plus d’informations sur les dimensions, reportez-vous aux sections suivantes.
Noms des pièces et leurs dimensions
Dimensions de montage du manipulateur
La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 20 mm et être en acier pour réduire les vibrations. Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée.
Le socle doit être fixé au sol ou au mur pour l’empêcher de bouger.
La surface de montage du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins. Si la surface d'installation n'a pas la planéité appropriée, la base du manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales.
Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus.
Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures ci-dessous.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Capot de câble M/C |
| b | Connecteur de signal |
| c | Câble d'alimentation M/C |
| d | Connecteur d’alimentation |
| Connecteur de signal | Connecteur d’alimentation (droit) | Connecteur d’alimentation (en forme de L) |
|---|---|---|
 |  |  |
(Unité : mm)
Les câbles M/C sont attachés au manipulateur. Ils ne peuvent pas être retirés. Ne les retirez pas de force.
Si une trappe de maintenance ne peut pas être installée sur le socle, le manipulateur doit être retiré du socle lors de l'exécution de la maintenance. Lors de la conception du socle, tenez compte de la facilité d'accès pour la maintenance.
Pour plus d'informations sur les exigences environnementales concernant l'espace lors du logement du contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
AVERTISSEMENT
- Pour des raisons de sécurité, veillez à installer des barrières de sécurité pour le système robotisé. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Sécurité (SG)
Exemple de conception de socle
Le paragraphe suivant montre un exemple de conception de socle qui garantit la rigidité afin de ne pas affecter la vibration du RS3 lorsque le RS3 est déplacé à son accélération et décélération maximales.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Trappe de maintenance * |
| b | Hauteur de la surface de travail |
| c | Espace pour l'installation du contrôleur |
| d | Boulon de réglage |
| e | Centre de rotation de l'articulation #1 |
*: Un espace doit être prévu pour retirer le couvercle du bras #1
Poids du socle : Environ 300 kg
Matériau du cadre : Tube carré en acier, 100 × 50 mm, épaisseur : 3,2 mm
Boulon de réglage : M36
Deuxième moment de zone (vue en coupe A-A) : Ix = 1,2 × 109 mm4
Iy = 1,2 × 109 mm4
- Utilisez un faible rapport d'aspect de la hauteur et de la largeur du socle.
- Le contrôleur et les autres équipements doivent être installés au bas du socle afin d'abaisser le centre de gravité du socle.
- Les ouvertures doivent être renforcées par des traverses ou similaires et être aussi réduites que possible.
- Les conditions varient en fonction de la hauteur et de la largeur du socle, de la position des traverses, du centre de gravité et d'autres facteurs.
Exemple d'espace pour le socle
Ceci est un exemple d'espace pour un socle permettant l'installation des séries RS ou N2.
Concevez le socle comme indiqué ci-dessous, dans la mesure où cela n'interfère pas avec les trous de positionnement ou les trous de montage.
Hauteur : 140 mm ou plus.
Largeur : 131 mm ou plus et 69,6 mm ou plus par rapport au trou de référence.
(Unités : mm)
| Symbole | Description |
|---|---|
| A | Trou de montage |
| B | Trou de positionnement |
| C | Extérieur du capot du manipulateur |