基座台
未隨附錨定機械臂的基座台。請為機械臂製作或取得基座台。
基座台的形狀及尺寸會因機器人系統的用途而異。在此列出一些機械臂基座台謹供參考。
基座台不僅要承載機械臂的重量，還要能承受機械臂在最大加速運轉時機械臂的動態動作。可安裝如橫樑等補強材料，確保基座台具備足夠的強度。
機械臂運動產生的力矩及反應力如下：
- 最大水平扭力：400 N · m(RS4-C351*)、700 N · m(RS6-C552*)
- 最大水平反應力：1100 N(RS4-C351*)、1900 N(RS6-C552*)
- 最大垂直反應力：1200 N(RS4-C351*)、1000 N(RS6-C552*)
基座台的機械臂安裝螺絲孔大小為M6。
請使用符合ISO898-1 property class 10.9或12.9的安裝螺栓。尺寸請參閱以下內容。
零件名稱與外部尺寸
機械臂的安裝尺寸
機械臂安裝面的金屬板厚度應為20 mm以上，且由鋼製成可減少振動。鋼板的表面粗度應為25 μm以下。
基座台必須固定於地板或牆壁上，防止移動。
機械臂安裝面的平面度：0.5 mm以下，傾斜度：0.5°以下。安裝平面差可能會導致底座損壞或機器人性能不足。
使用水平儀調整基座台高度時，請使用M16直徑以上的螺絲。
若您將電纜穿過基座台上的孔，請參閱下圖。
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | M/C電纜外殼 |
| b | 訊號接頭 |
| c | M/C電力電纜 |
| d | 電源接頭 |
| 訊號接頭 | 電源接頭（直型） | 電源接頭（L角度） |
|---|---|---|
 |  |  |
(單位: mm)
M/C電纜已安裝於機械臂本體。無法拆卸。此外，請勿強行拆卸。
若基座台沒有設計維護窗，維護時必須將機械臂從基座台上卸下。設計基座台時，亦請將維護性納入考量。
如需在基座台上放置控制器時的相關空間環境條件，請參閱以下手冊。
「控制器手冊」
基座台設計範例
以下是確保基座台具有足夠硬度的設計範例，使RS3以最大加減速運作時，不會對RS3的振動造成影響。
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 維護窗 * |
| b | 作業面高度 |
| c | 控制器安裝空間 |
| d | 調節螺栓 |
| e | 關節#1 旋轉中心 |
*: 須保留可卸下手臂#1臂套的空間
基座台重量 : 約 300 kg
框架材料 : 鐵管 □100 × 50 mm 壁厚3.2 mm
調節螺栓 : M36
斷面二次力矩 (斷面A-A部位) : Ix = 1.2×109mm4
Iy = 1.2×109 mm4
- 請降低基座台高度與寬度的寬高比。
- 請將控制器等安裝於基座台下側，使基座台重心位置偏低。
- 開口部位請以橫樑等補強，使其盡可能縮小。
- 根據基座台的高度、寬度與橫樑的位置、重心位置等，條件會有所不同。
基座用空間範例
以下是RS系列與N2系列皆可安裝的基座用空間範例。
請在不干涉到定位孔與安裝孔的範圍內，設計基座台如下。
縱: 140 mm以上
橫: 距離基準孔131 mm以上及69.6 mm以上
[單位: mm]
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| A | 安裝孔 |
| B | 定位孔 |
| C | 機械臂套外型 |