台面
未提供用于锚固机械手的台面。请客户自行制作用于固定机械手的台面。
台面的形状与大小因机器人系统的用途而异。在此列出了机械手所要求的条件，供设计台面时参考。
台面必须不仅能承受机械手的重量，还能承受机械手以最大加速度进行动作时的动态作用力。通过连接横梁等加固材料，确保台面具备足够的强度。
如下所示为机械手动作产生的转矩与反作用力。
- 水平面最大扭矩：400 N · m(RS4-C351*), 700 N · m(RS6-C552*)
- 水平方向最大反作用力：1100 N(RS4-C351*), 1900 N(RS6-C552*)
- 垂直方向最大反作用力：1200 N(RS4-C351*), 1000 N(RS6-C552*)
台面的机械手安装螺丝的螺纹孔为M6。
请使用符合ISO898-1 property class 10.9或12.9标准的安装螺栓。有关尺寸，请参阅下述内容。
部件名称和外形尺寸
机械手的安装尺寸
为了抑制振动，建议机械手安装面的板使用厚度为20 mm以上的钢板。按最大高度条件，钢板表面粗糙度为25 μm或以下即可。
请将台面固定在外部（地面或墙壁）并且不会产生移动。
机械手的安装面的平面度需在0.5mm以下，倾斜度小于0.5°。安装面的平面度不够，可能会损坏底座，或影响机器人性能。
使用可调节台面高度的调解式支撑脚时，请使用直径大于M16的螺丝。
在台面上开孔并穿过电缆时，请参阅下图所示的连接器尺寸。
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | M/C电缆外壳 |
| b | 信号连接器 |
| c | M/C电源电缆 |
| d | 电源连接器 |
| 信号连接器 | 电源连接器（直形） | 电源连接器（L角） |
|---|---|---|
 |  |  |
（单位：mm）
M/C电缆安装于机械手本体上。无法拆卸。请勿强行拆卸。
如果台面上未设置维护窗口，则在进行维护时，需要将机械手从台面上拆卸下来。设计台面时，请同时考虑到维护性。
有关在台面中放置控制器时的环境条件（空间条件），请参阅以下手册。
“控制器手册”
台面设计示例
以下是以最大加减速度运行RS3时，为确保不影响RS3的振动而确保刚性的台面设计示例。
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 检修观察窗 * |
| b | 台面高度 |
| c | 控制器设置空间 |
| d | 调整螺栓 |
| e | 第1关节 旋转中心 |
*：设置可以拆卸第1机械臂外罩的空间
台面质量：约300 kg
机架部件：铁管 □100 × 50 mm 壁厚3.2 mm
调整螺栓：M36
截面二次矩（截面A-A部）：Ix = 1.2×109mm4
Iy = 1.2×109 mm4
- 请降低台面的高度与宽度的纵横比。
- 请将控制器等装置安装在台面下方，以降低台面的重心位置。
- 请用梁等部件加固开口部，并尽量将其缩小。
- 条件因台面的高度、宽度、梁的位置和重心位置等而异。
底座用空间的示例
这是RS系列和N2系列均可安装的底座用空间的示例。
请在不干涉定位孔和安装孔的范围内，按照下述条件设计台面。
纵：140 mm或以上
横：从基准孔131 mm或以上、69.6 mm或以上
[单位：mm]
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| A | 安装孔 |
| B | 定位孔 |
| C | 机械手外罩外形 |