CVMove

Curve命令で定義した自由曲線CP動作を実行します。

書式
CVMove ファイル名[CP] [Till | Find] [SYNC]

パラメーター

ファイル名

Curve命令で作成され、コントローラーに保存されたファイル名を、文字列式または直接文字列で指定します。パスを指定することはできません。また、ChDiskなどの影響を受けません。詳細は、ChDiskを参照してください。

CP

最終ポイントの後のパスモーションを指定します。省略可能です。

Till | Find

TillまたはFind式を記述します。省略可能です。

Till | Find
Till Sw(式) = {On | Off}
Find Sw(式) = {On | Off}

SYNC

動作コマンドを予約します。SyncRobotsによる動作開始まで、ロボットは動作しません。

解説
CVMoveは、ファイルのデータが設定する自由曲線CP動作を実行します。このファイルは、あらかじめCurve命令によって作成されていなければなりません。

ファイル名に拡張子がないと、自動的に".cvt"がつきます。

CVMoveによるCP動作の速度と加減速度は、SpeedSやAccelS命令によって変更できます。

Curve命令が、前にLocal定義のポイントを使って動作実行した場合、Local命令によって位置を変更できます。

CVMove実行時には、周辺装置との干渉に十分注意してください。特に、垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)では隣り合うポイント間で急激に姿勢を変化させようとすると、3次スプライン関数の性質上、その前後のポイントから姿勢の変化が開始され想定しない動作となる可能性があります。CVMove実行時には周辺装置との干渉に注意し、軌跡の確認を十分行ってください。

ポイントの指定はできるだけ等間隔で細かくし、隣り合うポイントでのハンド(腕系)姿勢は急激な変化を与えないようにしてください。
CVMove実行中に異常加速度エラーが発生する場合、次の設定をOnするとエラーなく動作することがあります。
垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む), RSシリーズ：AvoidSingularity SING_VSD
水平多関節型ロボット (RSシリーズを含まない)：VSD

CPパラメーターをつけた場合には、動作の減速開始時に次の動作命令の加速を重ね合わせることが可能です。この場合には、目標座標には位置決めされません。

参照
AccelS関数, Arc, Curve, Move, SpeedS, Till, TillOn

CVMove使用例
下記の例では、MYCURVE.CVTという名前の自由曲線ファイルを使って、P1からP7を通過する曲線をトレースし、P2で出力ポートをオンし、P7でアームを減速します。

自由曲線を設定

> Curve "mycurve", O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7)

アームをP1へ直線で移動

> Jump P1

定義した自由曲線"mycurve"でアームを移動

> CVMove "mycurve"